Documents disponibles écrits par cet auteur

Development of a Visual Servoing Based Leader Follower Navigation System Using Image Moments / BOUDRA Soumia

Public ISBD Titre : Development of a Visual Servoing Based Leader Follower Navigation System Using Image Moments Type de document : texte imprimé Auteurs : BOUDRA Soumia, Auteur Année de publication : 2022-2023 Accompagnement : CD Langues : Anglais (eng) Catégories : Electronique:Systèmes intelligents et robotique Mots-clés : Formation, Multi Mobile Robots, Moments, Navigation, Kinematics Modeling, Visual Servoing. التشكيلة ،الروبوتات المتعددة المتنقلة ، التشكيلة ، اللحظات ، المالحة ، النمذجة الحركية ، المؤازرة البصرية. Résumé : This work proposes to use distributed control architecture for a group of mobiles robots to maintain their formation during the navigation process. The main goal is to develop a robust system allowing a group of mobile robots to navigate together in formation. For that purpose, we propose to implement a navigation visual servoing system, allowing robot followers to track a leader robot. To construct our servo scheme, we develop the interaction matrix which combines the moments in the image with followers robots velocities and we estimate the depth between each follower robot and the leader robot. The problem faced is to minimize the difference between the current configuration and the desired one, in a dynamic unknown environment. In order to take into account the unknown displacements of the leader robot, a serious importance to the tracking module of visuals primitives was considered using invariants moments in the image, to model them, and to increase the accuracy and robustness of the results. This is done without any communication between the robots which eliminate the problem of the influence of each robot errors on the whole. The multi robot navigation system has difficulties including the computing power necessary to obtain satisfactory results. The goal is to navigate a group of mobile robots by tracking a blob carried by a leader robot, in an unknown 3D environment, ensuring flexibility, robustness as well as precision of the system. Experiments show that the proposed methods improve the performance and increase precision of our robotic system يقترح هذا العمل استخدام هندسة التحكم الالمركزية لمجموعة من الروبوتات المحمولة للحفاظ على تشكيلها أثناء عملية المالحة. الهدف الرئيسي هو تطوير نظام قوي يسمح لمجموعة من الروبوتات المتنقلة بالتنقل معًا في التشكيلة. لهذا الغرض ، تقترح تنفيذ نظام مؤازر مرئي للمالحة ، مما يسمح لمتابعي الروبوتات بتتبع روبوت رائد في إطار تعاون الروبوتات. لبناء مخطط المؤازرة الخاص بنا ، قمنا بتطوير مصفوفة التفاعل التي تجمع بين اللحظات في الصورة مع سرعات الروبوتات المتابعين ونقدر العمق بين كل روبوت تابع والروبوت القائد. المشكلة التي تواجهنا هي تقليل االختالف بين التكوين الحالي والتكوين المطلوب ، في بيئة ديناميكية غير معروفة. من أجل مراعاة عمليات النزوح غير المعروفة للروبوت القائد ، تم النظر في أهمية كبيرة لوحدة تتبع العناصر المرئية األولية باستخدام لحظات ثابتة في الصورة ، ونمذجتها ، وزيادة دقة النتائج وقوتها. يتم ذلك دون أي اتصال بين الروبوتات مما يقضي على مشكلة تأثير كل أخطاء الروبوت على وجه العموم. يواجه نظام المالحة متعدد الروبوتات صعوبات تشمل القدرة الحاسوبية الالزمة للحصول على نتائج مرضية. الهدف هو التنقل بين مجموعة من الروبوتات المتنقلة من خالل تتبع النقطة التي يحملها روبوت رائد ، في بيئة ثالثية األبعاد غير معروفة ، مما يضمن مرونة النظام وقوته ودقته. تظهر التجارب أن الطرق المقترحة تعمل على تحسين األداء وزيادة دقة نظامنا اآللي. Directeur de thèse : BERRACHED Nasr Eddine Development of a Visual Servoing Based Leader Follower Navigation System Using Image Moments [texte imprimé] / BOUDRA Soumia, Auteur . - 2022-2023 . -  + CD. Langues : Anglais (eng) Catégories : Electronique:Systèmes intelligents et robotique Mots-clés : Formation, Multi Mobile Robots, Moments, Navigation, Kinematics Modeling, Visual Servoing. التشكيلة ،الروبوتات المتعددة المتنقلة ، التشكيلة ، اللحظات ، المالحة ، النمذجة الحركية ، المؤازرة البصرية. Résumé : This work proposes to use distributed control architecture for a group of mobiles robots to maintain their formation during the navigation process. The main goal is to develop a robust system allowing a group of mobile robots to navigate together in formation. For that purpose, we propose to implement a navigation visual servoing system, allowing robot followers to track a leader robot. To construct our servo scheme, we develop the interaction matrix which combines the moments in the image with followers robots velocities and we estimate the depth between each follower robot and the leader robot. The problem faced is to minimize the difference between the current configuration and the desired one, in a dynamic unknown environment. In order to take into account the unknown displacements of the leader robot, a serious importance to the tracking module of visuals primitives was considered using invariants moments in the image, to model them, and to increase the accuracy and robustness of the results. This is done without any communication between the robots which eliminate the problem of the influence of each robot errors on the whole. The multi robot navigation system has difficulties including the computing power necessary to obtain satisfactory results. The goal is to navigate a group of mobile robots by tracking a blob carried by a leader robot, in an unknown 3D environment, ensuring flexibility, robustness as well as precision of the system. Experiments show that the proposed methods improve the performance and increase precision of our robotic system يقترح هذا العمل استخدام هندسة التحكم الالمركزية لمجموعة من الروبوتات المحمولة للحفاظ على تشكيلها أثناء عملية المالحة. الهدف الرئيسي هو تطوير نظام قوي يسمح لمجموعة من الروبوتات المتنقلة بالتنقل معًا في التشكيلة. لهذا الغرض ، تقترح تنفيذ نظام مؤازر مرئي للمالحة ، مما يسمح لمتابعي الروبوتات بتتبع روبوت رائد في إطار تعاون الروبوتات. لبناء مخطط المؤازرة الخاص بنا ، قمنا بتطوير مصفوفة التفاعل التي تجمع بين اللحظات في الصورة مع سرعات الروبوتات المتابعين ونقدر العمق بين كل روبوت تابع والروبوت القائد. المشكلة التي تواجهنا هي تقليل االختالف بين التكوين الحالي والتكوين المطلوب ، في بيئة ديناميكية غير معروفة. من أجل مراعاة عمليات النزوح غير المعروفة للروبوت القائد ، تم النظر في أهمية كبيرة لوحدة تتبع العناصر المرئية األولية باستخدام لحظات ثابتة في الصورة ، ونمذجتها ، وزيادة دقة النتائج وقوتها. يتم ذلك دون أي اتصال بين الروبوتات مما يقضي على مشكلة تأثير كل أخطاء الروبوت على وجه العموم. يواجه نظام المالحة متعدد الروبوتات صعوبات تشمل القدرة الحاسوبية الالزمة للحصول على نتائج مرضية. الهدف هو التنقل بين مجموعة من الروبوتات المتنقلة من خالل تتبع النقطة التي يحملها روبوت رائد ، في بيئة ثالثية األبعاد غير معروفة ، مما يضمن مرونة النظام وقوته ودقته. تظهر التجارب أن الطرق المقترحة تعمل على تحسين األداء وزيادة دقة نظامنا اآللي. Directeur de thèse : BERRACHED Nasr Eddine

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité
1995	02-09-627	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Thèse de Doctorat	Exclu du prêt

Etude d'un Système d'Asservissement Visuel Application en poursuite de Cible / BOUDRA Soumia 

Public ISBD Titre : Etude d'un Système d'Asservissement Visuel Application en poursuite de Cible Type de document : document électronique Auteurs : BOUDRA Soumia, Auteur Année de publication : 2010 Importance : 134 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Electronique:VISION ET RECONAISSANCE DE FORMES Mots-clés : Vision  Robotique  Asservissement visuel  Suivi 3D  Calcul de pose  Calibration. Résumé : Le projet en cours concerne l'intégration des fonctionnalités de perception et d'action au sein d'un système robotique,il concerne principalement d'xécuter une tache robotique par l'asservissement visuel,en utilisant des informations visuelles,dans un espace tridimensionnel. Notre technique proposée destinée à piloter le bras manipulateur Mélfa RV-1A de notre laboratoir,l'effecteur sur lequel est monté une caméra,de telle manière que les informations courantes viennent se superposer avec les information souhaitées.Cette contribution ouvre une large gamme d'utilisation de notre systèmes aux différents domaines pour l'éxécution d'une tache,qui nécessite la pécision,la robustesse et la rapidité,telle que la robotique-médicale(suivi en temps réel d'une cible anatomique en mouvement par une sonde échographique actionnée par un robot médicale),le domaine militaire (l'atterrissage automatique,suivi d'une cible mobile). Notre système réalisé se trouve à l'intersection de plusieurs spectres de recherche telle que la modélisation robotique,le développement d'une loi de commande qui minimise l'écart entre les deux configuration,le besoin d'extraction et modélisation de l'information discriminante,la modélisation et la localisation de l'information tridimensionnel,ainsi l'étalonnage du capteur de vision utilisé. Alors,afin de réaliser notre système, nous l'avons décomposé en un modules .Nous avons proposé une contribution fiable,en estimant la pose par l'utilisation des moments dans l'image. Directeur de thèse : BERRACHED. N Etude d'un Système d'Asservissement Visuel Application en poursuite de Cible [document électronique] / BOUDRA Soumia, Auteur . - 2010 . - 134 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Electronique:VISION ET RECONAISSANCE DE FORMES Mots-clés : Vision  Robotique  Asservissement visuel  Suivi 3D  Calcul de pose  Calibration. Résumé : Le projet en cours concerne l'intégration des fonctionnalités de perception et d'action au sein d'un système robotique,il concerne principalement d'xécuter une tache robotique par l'asservissement visuel,en utilisant des informations visuelles,dans un espace tridimensionnel. Notre technique proposée destinée à piloter le bras manipulateur Mélfa RV-1A de notre laboratoir,l'effecteur sur lequel est monté une caméra,de telle manière que les informations courantes viennent se superposer avec les information souhaitées.Cette contribution ouvre une large gamme d'utilisation de notre systèmes aux différents domaines pour l'éxécution d'une tache,qui nécessite la pécision,la robustesse et la rapidité,telle que la robotique-médicale(suivi en temps réel d'une cible anatomique en mouvement par une sonde échographique actionnée par un robot médicale),le domaine militaire (l'atterrissage automatique,suivi d'une cible mobile). Notre système réalisé se trouve à l'intersection de plusieurs spectres de recherche telle que la modélisation robotique,le développement d'une loi de commande qui minimise l'écart entre les deux configuration,le besoin d'extraction et modélisation de l'information discriminante,la modélisation et la localisation de l'information tridimensionnel,ainsi l'étalonnage du capteur de vision utilisé. Alors,afin de réaliser notre système, nous l'avons décomposé en un modules .Nous avons proposé une contribution fiable,en estimant la pose par l'utilisation des moments dans l'image. Directeur de thèse : BERRACHED. N

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité
2565	02-09-541	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt

Documents numériques

Etude d'un Système d'Asservissement Visuel Application en poursuite de Cible Adobe Acrobat PDF