Titre :	OBSERVATEURS POUR L‘ESTIMATION DES ETATS DYNAMIQUE D’UN VEHICULE.
Type de document :	texte imprimé
Auteurs :	BENYAMINA Mokhtar, Auteur
Année de publication :	2013-2014
Importance :	99 p.
Accompagnement :	CD
Langues :	Français (fre)
Catégories :	Génie électrique:Automatique
Mots-clés :	véhicule, Modélisation, Aérodynamique, Estimation, état dynamique, Filtres de Kalman. vehicle, Modélisation, Aérodynamique, Estimation, dynamic state, kalman filters.
Résumé :	Le travail présenté dans ce mémoire entre dans le cadre de développement des systèmes avancés d’aide à la conduite. Cette thèse est consacrée à l’estimation des états dynamiques du véhicule, on utilisant des observateurs. Après avoir présenté les principales études menées par les chercheurs dans le domaine, le système véhicule a fait l’objet d’une description détaillée et d’une modélisation par un ensemble d’équations non linéaires aux dérivées ordinaires. Ensuite, nous avons donné les notions de base d’observabilité et présenté le filtre de kalman étendu et le filtre de kalman unscented, ensuite, nous avons appliqué le filtre de kalman étendu (EKF) sur le modèle non linéaire du véhicule, les résultats obtenus sont comparés à ceux obtenus par l’application du filtre de kalman unscented (UKF) sur le modèle non linéaire. Enfin, une comparaison entre les résultats de ces observateurs a été présentée. The work presented in this memory enters the frameset of development of the advanced systems of aid to control. This thesis is devoted to the estimate of the dynamic states of the vehicle, by the use of the observers. After having presented the principal studies undertaken by the researchers in the field, the vehicle system was the subject of a detailed definition and a modeling by a unit of nonlinear equations to the derivative ordinary. Then, we gave the basic concepts of observability and presented the extended kalman filter and the unscented kalman filter, then, we applied the extended kalman filter (EKF) to the nonlinear model of the vehicle, the results obtained are compared with those obtained by the application program of the unscented kalman filter (UKF) on the nonlinear model. Lastly, a comparison between the results of these observers was presented.
Directeur de thèse :	OMARI Abdelhafid

OBSERVATEURS POUR L‘ESTIMATION DES ETATS DYNAMIQUE D’UN VEHICULE. [texte imprimé] / BENYAMINA Mokhtar, Auteur . - 2013-2014 . - 99 p. + CD.
Langues : Français (fre)

Catégories :	Génie électrique:Automatique
Mots-clés :	véhicule, Modélisation, Aérodynamique, Estimation, état dynamique, Filtres de Kalman. vehicle, Modélisation, Aérodynamique, Estimation, dynamic state, kalman filters.
Résumé :	Le travail présenté dans ce mémoire entre dans le cadre de développement des systèmes avancés d’aide à la conduite. Cette thèse est consacrée à l’estimation des états dynamiques du véhicule, on utilisant des observateurs. Après avoir présenté les principales études menées par les chercheurs dans le domaine, le système véhicule a fait l’objet d’une description détaillée et d’une modélisation par un ensemble d’équations non linéaires aux dérivées ordinaires. Ensuite, nous avons donné les notions de base d’observabilité et présenté le filtre de kalman étendu et le filtre de kalman unscented, ensuite, nous avons appliqué le filtre de kalman étendu (EKF) sur le modèle non linéaire du véhicule, les résultats obtenus sont comparés à ceux obtenus par l’application du filtre de kalman unscented (UKF) sur le modèle non linéaire. Enfin, une comparaison entre les résultats de ces observateurs a été présentée. The work presented in this memory enters the frameset of development of the advanced systems of aid to control. This thesis is devoted to the estimate of the dynamic states of the vehicle, by the use of the observers. After having presented the principal studies undertaken by the researchers in the field, the vehicle system was the subject of a detailed definition and a modeling by a unit of nonlinear equations to the derivative ordinary. Then, we gave the basic concepts of observability and presented the extended kalman filter and the unscented kalman filter, then, we applied the extended kalman filter (EKF) to the nonlinear model of the vehicle, the results obtained are compared with those obtained by the application program of the unscented kalman filter (UKF) on the nonlinear model. Lastly, a comparison between the results of these observers was presented.
Directeur de thèse :	OMARI Abdelhafid