Titre :	Etude d'un Système d'Asservissement Visuel Application en poursuite de Cible
Type de document :	document électronique
Auteurs :	BOUDRA Soumia, Auteur
Année de publication :	2010
Importance :	134 p.
Accompagnement :	CD
Langues :	Français (fre)
Catégories :	Electronique:VISION ET RECONAISSANCE DE FORMES
Mots-clés :	Vision  Robotique  Asservissement visuel  Suivi 3D  Calcul de pose  Calibration.
Résumé :	Le projet en cours concerne l'intégration des fonctionnalités de perception et d'action au sein d'un système robotique,il concerne principalement d'xécuter une tache robotique par l'asservissement visuel,en utilisant des informations visuelles,dans un espace tridimensionnel. Notre technique proposée destinée à piloter le bras manipulateur Mélfa RV-1A de notre laboratoir,l'effecteur sur lequel est monté une caméra,de telle manière que les informations courantes viennent se superposer avec les information souhaitées.Cette contribution ouvre une large gamme d'utilisation de notre systèmes aux différents domaines pour l'éxécution d'une tache,qui nécessite la pécision,la robustesse et la rapidité,telle que la robotique-médicale(suivi en temps réel d'une cible anatomique en mouvement par une sonde échographique actionnée par un robot médicale),le domaine militaire (l'atterrissage automatique,suivi d'une cible mobile). Notre système réalisé se trouve à l'intersection de plusieurs spectres de recherche telle que la modélisation robotique,le développement d'une loi de commande qui minimise l'écart entre les deux configuration,le besoin d'extraction et modélisation de l'information discriminante,la modélisation et la localisation de l'information tridimensionnel,ainsi l'étalonnage du capteur de vision utilisé. Alors,afin de réaliser notre système, nous l'avons décomposé en un modules .Nous avons proposé une contribution fiable,en estimant la pose par l'utilisation des moments dans l'image.
Directeur de thèse :	BERRACHED. N

Etude d'un Système d'Asservissement Visuel Application en poursuite de Cible [document électronique] / BOUDRA Soumia, Auteur . - 2010 . - 134 p. + CD.
Langues : Français (fre)

Catégories :	Electronique:VISION ET RECONAISSANCE DE FORMES
Mots-clés :	Vision  Robotique  Asservissement visuel  Suivi 3D  Calcul de pose  Calibration.
Résumé :	Le projet en cours concerne l'intégration des fonctionnalités de perception et d'action au sein d'un système robotique,il concerne principalement d'xécuter une tache robotique par l'asservissement visuel,en utilisant des informations visuelles,dans un espace tridimensionnel. Notre technique proposée destinée à piloter le bras manipulateur Mélfa RV-1A de notre laboratoir,l'effecteur sur lequel est monté une caméra,de telle manière que les informations courantes viennent se superposer avec les information souhaitées.Cette contribution ouvre une large gamme d'utilisation de notre systèmes aux différents domaines pour l'éxécution d'une tache,qui nécessite la pécision,la robustesse et la rapidité,telle que la robotique-médicale(suivi en temps réel d'une cible anatomique en mouvement par une sonde échographique actionnée par un robot médicale),le domaine militaire (l'atterrissage automatique,suivi d'une cible mobile). Notre système réalisé se trouve à l'intersection de plusieurs spectres de recherche telle que la modélisation robotique,le développement d'une loi de commande qui minimise l'écart entre les deux configuration,le besoin d'extraction et modélisation de l'information discriminante,la modélisation et la localisation de l'information tridimensionnel,ainsi l'étalonnage du capteur de vision utilisé. Alors,afin de réaliser notre système, nous l'avons décomposé en un modules .Nous avons proposé une contribution fiable,en estimant la pose par l'utilisation des moments dans l'image.
Directeur de thèse :	BERRACHED. N