Titre :	Synthèse d’un observateur d’état pour un drone bi-rotors de type hélicoptère coaxial.
Type de document :	document électronique
Auteurs :	MEKSI Aissa, Auteur
Année de publication :	2013
Importance :	139 p.
Accompagnement :	CD
Langues :	Français (fre)
Catégories :	Automatique
Mots-clés :	Drones, Modélisation, Mécanique du vol, Aérodynamique, Estimation de paramètres, Filtres de Kalman, Contrôle automatique.
Résumé :	Ce travail traite le sujet de la modélisation, la commande et synthèse d’observateur d’état d’un drone bi-rotor de type hélicoptère coaxial. Nous présentons un état de l’art des Véhicules Aériens Autonomes est leurs applications et synthèse de la bibliographie. La première tâche concerne la modélisation aérodynamique du VAA. Nous proposons une structure de commande et observateur pour la stabilisation de l’engin en vol quasi-stationnaire à partir d’un modèle locaux obtenus par linéarisation des équations de la dynamique du système autour d’un point de fonctionnement. Enfin, Nous proposons des techniques de filtrage non linéaire filtre Kalman étendu et filtre Kalman sans biais (Unscented ) , pour l’estimation des états du drone mais nécessaires pour connaître l’environnement aérodynamique dans lequel l’engin évolue. De plus, pour palier à la défaillance de capteurs embarqués et qui peuvent affecter l’information des tous les états du système. هذا العمل يتطرق إلى النموذج الرياضي لطائرة بدون طيار عمودية، مع حساب أنظمة التحكم والملاحظ قوية لهذا الأخير. بعد ذلك تطرقنا إلى نظام المتعددة التحكمات لتطبيق عليها التحكم برجوع المخرج والتي تم حسابها باستعمال النماذج المحلية المستخرجة من النموذج اللاخطي للجهاز. بعد ذلك قمنا بتطبيق التحكم والملاحظ "تحكم Kalman،LQR" و اللذان تم حسابهما باستعمال النموذج الخطي المحلي الوحيد المستخرج من النموذج اللاخطي للجهاز.ثم تم تطبيق الملاحظ "kalman étendu et kalman sans biais" علي النموذج اللاخطي من اجل تقدير حالات التي تمر بها الطائرة بدون الطيار وفي النهاية المقارن بين مختلف التطبيقات.
Directeur de thèse :	MOKHTARI Abdellah

Synthèse d’un observateur d’état pour un drone bi-rotors de type hélicoptère coaxial. [document électronique] / MEKSI Aissa, Auteur . - 2013 . - 139 p. + CD.
Langues : Français (fre)

Catégories :	Automatique
Mots-clés :	Drones, Modélisation, Mécanique du vol, Aérodynamique, Estimation de paramètres, Filtres de Kalman, Contrôle automatique.
Résumé :	Ce travail traite le sujet de la modélisation, la commande et synthèse d’observateur d’état d’un drone bi-rotor de type hélicoptère coaxial. Nous présentons un état de l’art des Véhicules Aériens Autonomes est leurs applications et synthèse de la bibliographie. La première tâche concerne la modélisation aérodynamique du VAA. Nous proposons une structure de commande et observateur pour la stabilisation de l’engin en vol quasi-stationnaire à partir d’un modèle locaux obtenus par linéarisation des équations de la dynamique du système autour d’un point de fonctionnement. Enfin, Nous proposons des techniques de filtrage non linéaire filtre Kalman étendu et filtre Kalman sans biais (Unscented ) , pour l’estimation des états du drone mais nécessaires pour connaître l’environnement aérodynamique dans lequel l’engin évolue. De plus, pour palier à la défaillance de capteurs embarqués et qui peuvent affecter l’information des tous les états du système. هذا العمل يتطرق إلى النموذج الرياضي لطائرة بدون طيار عمودية، مع حساب أنظمة التحكم والملاحظ قوية لهذا الأخير. بعد ذلك تطرقنا إلى نظام المتعددة التحكمات لتطبيق عليها التحكم برجوع المخرج والتي تم حسابها باستعمال النماذج المحلية المستخرجة من النموذج اللاخطي للجهاز. بعد ذلك قمنا بتطبيق التحكم والملاحظ "تحكم Kalman،LQR" و اللذان تم حسابهما باستعمال النموذج الخطي المحلي الوحيد المستخرج من النموذج اللاخطي للجهاز.ثم تم تطبيق الملاحظ "kalman étendu et kalman sans biais" علي النموذج اللاخطي من اجل تقدير حالات التي تمر بها الطائرة بدون الطيار وفي النهاية المقارن بين مختلف التطبيقات.
Directeur de thèse :	MOKHTARI Abdellah