Titre :	Contribution à la mise au point d’une maquette logicielle pour la Télé opération et la commande autonome de robot mobile.
Type de document :	document électronique
Auteurs :	GHELAM ALLAH Youcef, Auteur
Année de publication :	Juillet 2010
Importance :	80 p.
Accompagnement :	CD
Langues :	Français (fre)
Catégories :	Electronique:Automatique, Robotique et Productique
Mots-clés :	Robot mobile autonome  Holonomie et non holonomie  Planification de mouvements  Soft computing  Logique floue  Neuro-flou  commande autonome de robot mobile . autonomous mobile robot, Holonomy and Non-holonomy, Motion planning, soft computing, Fuzzy logic, Neuro-Fuzzy, autonomous command of mobile robot.
Résumé :	L'objectif de ce travail consiste à commander virtuellement un robot mobile à roues afin de se déplacer dans un environnement statique. Pour ce faire, nous avons utilisé la téléopération par clavier et la commande autonome en utilisant l’intelligence artificielle représentée par la méthode de la logique floue afin de constituer un navigateur réactif flou. Pour améliorer ce contrôleur flou, nous avons eu recours à utiliser le soft computing qui assure un fusionnement de flou avec une autre approche, et dans ce travail nous avons opté à le combiner avec les réseaux de neurones dans le but de tirer l’avantage de l’une pour couvrir l’inconvénient de l’autre afin d’aboutir à un contrôleur NEURO-FLOU plus puissant et capable d’assurer l’évolution de robot dans son environnement sans collision. The objective of this work consists to command virtually a mobile robot in order to move in a static environment. To be made, we used the teleoperation by keyboard and the autonomous command by using the artificial intelligence represented by the method of the fuzzy logic to constitute a reactive fuzzy controller. To improve this fuzzy controller, we had to turn to use the soft computing which assures a fusion of fuzzy logic with another approach, and in this work we opted to combine it with the neural networks in the aim to take the advantages of the one to cover the drawbacks of the other one for obtaining a more powerful NEURO-FUZZY controller and capable to assure the evolution of robot in its environment without collision.
Directeur de thèse :	Mr.Nouibat W.

Contribution à la mise au point d’une maquette logicielle pour la Télé opération et la commande autonome de robot mobile. [document électronique] / GHELAM ALLAH Youcef, Auteur . - Juillet 2010 . - 80 p. + CD.
Langues : Français (fre)

Catégories :	Electronique:Automatique, Robotique et Productique
Mots-clés :	Robot mobile autonome  Holonomie et non holonomie  Planification de mouvements  Soft computing  Logique floue  Neuro-flou  commande autonome de robot mobile . autonomous mobile robot, Holonomy and Non-holonomy, Motion planning, soft computing, Fuzzy logic, Neuro-Fuzzy, autonomous command of mobile robot.
Résumé :	L'objectif de ce travail consiste à commander virtuellement un robot mobile à roues afin de se déplacer dans un environnement statique. Pour ce faire, nous avons utilisé la téléopération par clavier et la commande autonome en utilisant l’intelligence artificielle représentée par la méthode de la logique floue afin de constituer un navigateur réactif flou. Pour améliorer ce contrôleur flou, nous avons eu recours à utiliser le soft computing qui assure un fusionnement de flou avec une autre approche, et dans ce travail nous avons opté à le combiner avec les réseaux de neurones dans le but de tirer l’avantage de l’une pour couvrir l’inconvénient de l’autre afin d’aboutir à un contrôleur NEURO-FLOU plus puissant et capable d’assurer l’évolution de robot dans son environnement sans collision. The objective of this work consists to command virtually a mobile robot in order to move in a static environment. To be made, we used the teleoperation by keyboard and the autonomous command by using the artificial intelligence represented by the method of the fuzzy logic to constitute a reactive fuzzy controller. To improve this fuzzy controller, we had to turn to use the soft computing which assures a fusion of fuzzy logic with another approach, and in this work we opted to combine it with the neural networks in the aim to take the advantages of the one to cover the drawbacks of the other one for obtaining a more powerful NEURO-FUZZY controller and capable to assure the evolution of robot in its environment without collision.
Directeur de thèse :	Mr.Nouibat W.