Titre :	Contrôle Robuste Des Robots Manipulateurs Rigides
Type de document :	document électronique
Auteurs :	BENZOUAOUI Ahmed, Auteur
Année de publication :	05-10-2010
Importance :	89 p.
Accompagnement :	CD
Langues :	Français (fre)
Catégories :	Electronique:Automatique, Robotique et Productique
Mots-clés :	Systèmes non linéaires  robots manipulateurs  commandes robustes  commande à structure variable  observateurs des systèmes non linéaires.
Résumé :	L’objectif de ce travail est l'analyse de la commande robuste des robots manipulateurs rigides. Une synthèse sur les lois de commandes dynamiques classiques des robots manipulateurs rigides a été proposée, pour traiter les lois de commande qui traitent le problème de régulation et les lois de commande qui traite le problème de poursuite de trajectoire. Ainsi, nous avons défini deux approches importantes de commandes stables et robustes pour un système non linéaire dont les équations englobent les équations dynamiques des robots manipulateurs rigides. Ces dernières constituent: l’approche multivariable linéaire robuste et l’approche à structure variable avec mode de glissement. Un aperçu est donnée sur l’observateur de Luenberger [Luenberger 71], les observateurs à erreur non linéaire tels que l’observateur de Thau [Thau 73], l’observateur de Hammami [Hammami 93], et l’observateur à structure variable [Walcott et al 87b]. La synthèse de ces observateurs est fondée sur l'analyse de la fonction de Lyapunov. L'application d'un observateur à structure variable est mise au point pour une classe de systèmes non linéaires pour résoudre le problème de suivi de trajectoire pour les robots manipulateurs rigides. L'observateur de Luenberger classique avec un terme supplémentaire de commutation est considéré pour garantir la robustesse contre les erreurs de modélisation et les incertitudes du système. La résolution du problème de suivi de trajectoire est abordée par l'utilisation de loi de commande Paden et Panja [Paden et al 88] développée pour les robots manipulateurs. La stabilité asymptotique du système en boucle fermée est déduite de l'application de la théorie de Lyapunov. Les résultats de simulations obtenus par le modèle du robot manipulateur SCARA à trois degrés de liberté ont permis de valider les résultats théoriques
Directeur de thèse :	F. KHELFI

Contrôle Robuste Des Robots Manipulateurs Rigides [document électronique] / BENZOUAOUI Ahmed, Auteur . - 05-10-2010 . - 89 p. + CD.
Langues : Français (fre)

Catégories :	Electronique:Automatique, Robotique et Productique
Mots-clés :	Systèmes non linéaires  robots manipulateurs  commandes robustes  commande à structure variable  observateurs des systèmes non linéaires.
Résumé :	L’objectif de ce travail est l'analyse de la commande robuste des robots manipulateurs rigides. Une synthèse sur les lois de commandes dynamiques classiques des robots manipulateurs rigides a été proposée, pour traiter les lois de commande qui traitent le problème de régulation et les lois de commande qui traite le problème de poursuite de trajectoire. Ainsi, nous avons défini deux approches importantes de commandes stables et robustes pour un système non linéaire dont les équations englobent les équations dynamiques des robots manipulateurs rigides. Ces dernières constituent: l’approche multivariable linéaire robuste et l’approche à structure variable avec mode de glissement. Un aperçu est donnée sur l’observateur de Luenberger [Luenberger 71], les observateurs à erreur non linéaire tels que l’observateur de Thau [Thau 73], l’observateur de Hammami [Hammami 93], et l’observateur à structure variable [Walcott et al 87b]. La synthèse de ces observateurs est fondée sur l'analyse de la fonction de Lyapunov. L'application d'un observateur à structure variable est mise au point pour une classe de systèmes non linéaires pour résoudre le problème de suivi de trajectoire pour les robots manipulateurs rigides. L'observateur de Luenberger classique avec un terme supplémentaire de commutation est considéré pour garantir la robustesse contre les erreurs de modélisation et les incertitudes du système. La résolution du problème de suivi de trajectoire est abordée par l'utilisation de loi de commande Paden et Panja [Paden et al 88] développée pour les robots manipulateurs. La stabilité asymptotique du système en boucle fermée est déduite de l'application de la théorie de Lyapunov. Les résultats de simulations obtenus par le modèle du robot manipulateur SCARA à trois degrés de liberté ont permis de valider les résultats théoriques
Directeur de thèse :	F. KHELFI