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| Titre : | Etude et Reallsation d'une Station de Stereovision Passive | | Type de document : | texte imprimé | | Auteurs : | MECHERI Djamila, Auteur | | Année de publication : | 2007 | | Importance : | 111 p. | | Langues : | Français (fre) | | Catégories : | Electronique:VISION ET RECONAISSANCE DE FORMES
| | Mots-clés : | tèlèopèration vision stèrèoscopique, modèle stènopè calibration de camèra mèthode des moindres carrès plan èpipolaire | | Résumé : | dans le cas gènèral, pendant l'exècution d'une tàche de tèlèopèration, l'opèratur perçoit la scène à travers un ècran de visualisation l'image fournie par la camèra est naturellement incomplète ( champ de vision rèduit), dèmunie de l'information de profondeur ( projection d'un monde 3D sur un plan image), dègradèe (bruits dus à la transmission, à la qualitè du capteure, et/ou à l'ètat du site esclave), retardèe( due aux canaux de transmissions) la quantitè et la variètè des informations que doit gèrer l'opèrateur nècessite de le doter de systèmes d'aide à la perception de l'environnement du robot tèlèopère.
une des techniques de restitution de la troisième dimension est la stèrèovision passive: son principe consiste à prèsenter, à l'opèrateur en situation de tèlèopèration, deux ou plusieurs images du site esclave prises à partir de points de vus diffèrents pour mesurer la position 3D d'un atteindre ce but, une modèlisation gèomètrique des deux camèras ainsi que l'estimation des paramètres des modèles retnus est indispensable cette procèrure, qui fait en fait l'objet de la thèse de magister, porte le nom de calibration du banc de stèrèovision passive le modèle gèomètrique retenu pour les deux camèras de notre système est linèaire et porte le nom de "modèle stènopè".
le système de stèrèovision passive rèalisè au cours de ce magister met en jeux deux deux camèras CCD noir et blanc d'assez bonne rèsolution, montèes rigidement sur un socle en aluminium, distantes d'approximativement 30 cm ( entraxe), et èquipèe chacune d'un objectif de focale permettant un assez large champ de visibilitè nous prèsentons dans ce mèmoire dans l'ordre, la modèlisation et la calibration de chacune des camèras, la formulation de l'èquation du plan èpipolaire du système stèrèoscopique, l'implèmentation logicielle et expèrimentale, et enfin, une discussion des rèsultats obtenus. | | Directeur de thèse : | LOUKIL A |
Etude et Reallsation d'une Station de Stereovision Passive [texte imprimé] / MECHERI Djamila, Auteur . - 2007 . - 111 p. Langues : Français ( fre) | Catégories : | Electronique:VISION ET RECONAISSANCE DE FORMES
| | Mots-clés : | tèlèopèration vision stèrèoscopique, modèle stènopè calibration de camèra mèthode des moindres carrès plan èpipolaire | | Résumé : | dans le cas gènèral, pendant l'exècution d'une tàche de tèlèopèration, l'opèratur perçoit la scène à travers un ècran de visualisation l'image fournie par la camèra est naturellement incomplète ( champ de vision rèduit), dèmunie de l'information de profondeur ( projection d'un monde 3D sur un plan image), dègradèe (bruits dus à la transmission, à la qualitè du capteure, et/ou à l'ètat du site esclave), retardèe( due aux canaux de transmissions) la quantitè et la variètè des informations que doit gèrer l'opèrateur nècessite de le doter de systèmes d'aide à la perception de l'environnement du robot tèlèopère.
une des techniques de restitution de la troisième dimension est la stèrèovision passive: son principe consiste à prèsenter, à l'opèrateur en situation de tèlèopèration, deux ou plusieurs images du site esclave prises à partir de points de vus diffèrents pour mesurer la position 3D d'un atteindre ce but, une modèlisation gèomètrique des deux camèras ainsi que l'estimation des paramètres des modèles retnus est indispensable cette procèrure, qui fait en fait l'objet de la thèse de magister, porte le nom de calibration du banc de stèrèovision passive le modèle gèomètrique retenu pour les deux camèras de notre système est linèaire et porte le nom de "modèle stènopè".
le système de stèrèovision passive rèalisè au cours de ce magister met en jeux deux deux camèras CCD noir et blanc d'assez bonne rèsolution, montèes rigidement sur un socle en aluminium, distantes d'approximativement 30 cm ( entraxe), et èquipèe chacune d'un objectif de focale permettant un assez large champ de visibilitè nous prèsentons dans ce mèmoire dans l'ordre, la modèlisation et la calibration de chacune des camèras, la formulation de l'èquation du plan èpipolaire du système stèrèoscopique, l'implèmentation logicielle et expèrimentale, et enfin, une discussion des rèsultats obtenus. | | Directeur de thèse : | LOUKIL A |
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Etude et Reallsation d'une Station de Stereovision Passive / MECHERI Djamila
