Titre :	Navigation Hybride d'un Robot Mobile dans un Environnement Inconnu d'interieur
Type de document :	texte imprimé
Auteurs :	BENATTOU Nadia, Auteur
Année de publication :	2008
Importance :	107 p.
Langues :	Français (fre)
Catégories :	Electronique:VISION ET RECONAISSANCE DE FORMES
Mots-clés :	robot mobile  navigation hybride  planification d'une trajectoire  champ de potentiel fictif  logique floue
Résumé :	l'objectif de ce mèmoire est de prèsenter une approche de navigation hydride d'un robot mobile autonome dans un environnement d'intèrieur changent. le robot mobile suit une trajectoire planifèe reliant la configuration de dèpart au point d'arrivèe sans subir de collision le calcul de cette trajectoire se fait à l'aide d'un modèle global basè sur la mèthode des champs de potentieles fivtif. le robot suit le plan tracè de manière classique; il bascule en mode rèactif à l'apparition d'un ou plusieurs obstacles obstruant sa trajectoire une mèthode locale d'èvitement d'obstacles par la logique floue permet au robot de règir selon son environnement. une fois que les obstacles sont contournès, le robot reprend la trajectoire initiale jusqu'à ce qu'il atteigne son but
Directeur de thèse :	LOUKIL A

Navigation Hybride d'un Robot Mobile dans un Environnement Inconnu d'interieur [texte imprimé] / BENATTOU Nadia, Auteur . - 2008 . - 107 p.
Langues : Français (fre)

Catégories :	Electronique:VISION ET RECONAISSANCE DE FORMES
Mots-clés :	robot mobile  navigation hybride  planification d'une trajectoire  champ de potentiel fictif  logique floue
Résumé :	l'objectif de ce mèmoire est de prèsenter une approche de navigation hydride d'un robot mobile autonome dans un environnement d'intèrieur changent. le robot mobile suit une trajectoire planifèe reliant la configuration de dèpart au point d'arrivèe sans subir de collision le calcul de cette trajectoire se fait à l'aide d'un modèle global basè sur la mèthode des champs de potentieles fivtif. le robot suit le plan tracè de manière classique; il bascule en mode rèactif à l'apparition d'un ou plusieurs obstacles obstruant sa trajectoire une mèthode locale d'èvitement d'obstacles par la logique floue permet au robot de règir selon son environnement. une fois que les obstacles sont contournès, le robot reprend la trajectoire initiale jusqu'à ce qu'il atteigne son but
Directeur de thèse :	LOUKIL A