Titre :	Conception et réalisation d’un drone quadrirotor.
Type de document :	document électronique
Auteurs :	AYAD Redouane, Auteur ; NOUIBAT W., Directeur de thèse
Année de publication :	2010
Accompagnement :	CD
Langues :	Français (fre)
Catégories :	Electrotechnique:automatique
Mots-clés :	modélisation  drone quadrirotor  simulation  commande  DSpic  PID  LBVIEW
Résumé :	Ce projet traite de la modélisation, de la conception et de la réalisation d’un drone quadrirotor. Le mémoire introduit un modèle mathématique pour la simulation et la synthèse des lois de commande. Basé sur le modèle, deux techniques de commande ont été utilisées pour concevoir divers contrôleurs. Le modèle dynamique et la simulation ont évolué d’un simple set d’équations des lois de physique du mouvement, seulement valide en vol stationnaire. Deux cartes ont été réalisées l’une pour l’acquisition des données issues des différents capteurs, et l’autre de puissance pour booster le signale de commande générée par le DSpic. Deux techniques de contrôle ont été utilisées le long de cette thèse. La première est basée sur le PID, et la deuxième sur la commande LQ. Des résultats de simulation ont été données montants Leurs performances en contrôle d’assiette. Un drone quadrirotor a été réalisé à base de quatre moteurs électriques, fixés sur l’extrémité de quatre tubes en aluminium. Une centrale inertielle a été réalisée, et une acquisition de donnée est faite à l’aide d’une interface graphique sous LBVIEW. Finalement, nous donnons les différentes étapes de construction, et la réalisation de notre quadrirotor. This project treats the modeling, design and realization of a UAV quadrirotor. The thesis introduces a mathematical model for simulation and synthesis of control laws. Based on the model of the quadrotor, two control techniques have been used to design various controllers. The dynamic model and the simulator have evolved from a simple set of equations of physical laws of motion, valid only in hovering. Two maps were produced one for the acquisition of data from different sensors, and the other to boost the power control signals generated by the dsPIC. Two control techniques have been used along this thesis. The first is based on the PID, and the second on the LQ control. The simulation results were given amounts their performance attitude control. A drone quadrirotor was created using four electric motors mounted on the end of four aluminum tubes. An inertial measurement unite was realized, and data acquisition is done using a graphic interface explored in LBVIEW. Finally, we give the different stages of construction, and achieving our quadrirotor.

Conception et réalisation d’un drone quadrirotor. [document électronique] / AYAD Redouane, Auteur ; NOUIBAT W., Directeur de thèse . - 2010 . -  + CD.
Langues : Français (fre)

Catégories :	Electrotechnique:automatique
Mots-clés :	modélisation  drone quadrirotor  simulation  commande  DSpic  PID  LBVIEW
Résumé :	Ce projet traite de la modélisation, de la conception et de la réalisation d’un drone quadrirotor. Le mémoire introduit un modèle mathématique pour la simulation et la synthèse des lois de commande. Basé sur le modèle, deux techniques de commande ont été utilisées pour concevoir divers contrôleurs. Le modèle dynamique et la simulation ont évolué d’un simple set d’équations des lois de physique du mouvement, seulement valide en vol stationnaire. Deux cartes ont été réalisées l’une pour l’acquisition des données issues des différents capteurs, et l’autre de puissance pour booster le signale de commande générée par le DSpic. Deux techniques de contrôle ont été utilisées le long de cette thèse. La première est basée sur le PID, et la deuxième sur la commande LQ. Des résultats de simulation ont été données montants Leurs performances en contrôle d’assiette. Un drone quadrirotor a été réalisé à base de quatre moteurs électriques, fixés sur l’extrémité de quatre tubes en aluminium. Une centrale inertielle a été réalisée, et une acquisition de donnée est faite à l’aide d’une interface graphique sous LBVIEW. Finalement, nous donnons les différentes étapes de construction, et la réalisation de notre quadrirotor. This project treats the modeling, design and realization of a UAV quadrirotor. The thesis introduces a mathematical model for simulation and synthesis of control laws. Based on the model of the quadrotor, two control techniques have been used to design various controllers. The dynamic model and the simulator have evolved from a simple set of equations of physical laws of motion, valid only in hovering. Two maps were produced one for the acquisition of data from different sensors, and the other to boost the power control signals generated by the dsPIC. Two control techniques have been used along this thesis. The first is based on the PID, and the second on the LQ control. The simulation results were given amounts their performance attitude control. A drone quadrirotor was created using four electric motors mounted on the end of four aluminum tubes. An inertial measurement unite was realized, and data acquisition is done using a graphic interface explored in LBVIEW. Finally, we give the different stages of construction, and achieving our quadrirotor.