Titre :	Conception, Réalisation et Commande Floue d’un Robot Mobile.
Type de document :	document électronique
Auteurs :	Houcine ZERFA, Auteur ; NOUIBAT Wahid, Directeur de thèse
Année de publication :	19-03-2013
Importance :	102 p.
Accompagnement :	CD
Langues :	Français (fre)
Catégories :	Electronique:Automatique, Robotique et Productique
Mots-clés :	Robot Mobile (Différentiel)  Localisation et Perception des Robots Mobiles  Odométrie  Navigation réactive floue, Simulation des Robots Mobiles  Logique Floue, Réseaux de Neurone  Système Neuro-Flou  ANFIS. Differential Mobile Robot  Mobile Robots Navigation  Localization and Perception  Odometery  Fuzzy reactive navigation, Mobile Robot Simulation, Fuzzy Logic, Neuronal Networks, Neuro-Fuzzy System, ANFIS.
Résumé :	Nous avons présenté dans ce document la conception, réalisation et commande floue d’un robot mobile. Nous avons réalisé un système de navigation réactive basé sur la logique floue, ce système, nous l’avons ajusté en off-line par un algorithme neuro-flou. Nous avons aussi réalisé une plateforme de simulation en 3D pour la validation de cette approche de navigation floue. Nous avons ensuite réalisé un robot mobile de type uni-cycle à roues différentielles, doté de deux odomètres et trois télémètres infrarouges et un module radio pour la communication avec le PC. Le robot est asservi en vitesse et en position par un régulateur classique PID. Enfin nous avons réalisé un logiciel de supervision qui permet d’envisager des points but dans l’espace de navigation que le robot doit atteindre tout en assurant la non-collision avec les obstacles. The work presented in this document concerns the conception, realization and fuzzy control of mobile robot. We have proposed a reactive navigation system based on the fuzzy logic, this system allows the robot to navigate terrain and reach its target with avoiding the obstacles. Also we have adjusted this system by an off-line neuro-fuzzy algorithm. And we have achieved a 3D platform of simulation for the validation of our approach. Also we have realized a real differential mobile robot, equipped with two odometers and three infrared sensors and one radio module for the communication between the robot and computer. The velocity and position of robot are controlled by a classical PID. And finally we have realized a software application that permits to send a target punctual coordinates toward the robot.
Directeur de thèse :	N BERRACHED

Conception, Réalisation et Commande Floue d’un Robot Mobile. [document électronique] / Houcine ZERFA, Auteur ; NOUIBAT Wahid, Directeur de thèse . - 19-03-2013 . - 102 p. + CD.
Langues : Français (fre)

Catégories :	Electronique:Automatique, Robotique et Productique
Mots-clés :	Robot Mobile (Différentiel)  Localisation et Perception des Robots Mobiles  Odométrie  Navigation réactive floue, Simulation des Robots Mobiles  Logique Floue, Réseaux de Neurone  Système Neuro-Flou  ANFIS. Differential Mobile Robot  Mobile Robots Navigation  Localization and Perception  Odometery  Fuzzy reactive navigation, Mobile Robot Simulation, Fuzzy Logic, Neuronal Networks, Neuro-Fuzzy System, ANFIS.
Résumé :	Nous avons présenté dans ce document la conception, réalisation et commande floue d’un robot mobile. Nous avons réalisé un système de navigation réactive basé sur la logique floue, ce système, nous l’avons ajusté en off-line par un algorithme neuro-flou. Nous avons aussi réalisé une plateforme de simulation en 3D pour la validation de cette approche de navigation floue. Nous avons ensuite réalisé un robot mobile de type uni-cycle à roues différentielles, doté de deux odomètres et trois télémètres infrarouges et un module radio pour la communication avec le PC. Le robot est asservi en vitesse et en position par un régulateur classique PID. Enfin nous avons réalisé un logiciel de supervision qui permet d’envisager des points but dans l’espace de navigation que le robot doit atteindre tout en assurant la non-collision avec les obstacles. The work presented in this document concerns the conception, realization and fuzzy control of mobile robot. We have proposed a reactive navigation system based on the fuzzy logic, this system allows the robot to navigate terrain and reach its target with avoiding the obstacles. Also we have adjusted this system by an off-line neuro-fuzzy algorithm. And we have achieved a 3D platform of simulation for the validation of our approach. Also we have realized a real differential mobile robot, equipped with two odometers and three infrared sensors and one radio module for the communication between the robot and computer. The velocity and position of robot are controlled by a classical PID. And finally we have realized a software application that permits to send a target punctual coordinates toward the robot.
Directeur de thèse :	N BERRACHED