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Auteur BENMANSOUR Souhila ép. ABOURA
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Faire une suggestion Affiner la rechercheGénération de mouvement optimal et commande d’un bras manipulateur hyper dynamique. / BENMANSOUR Souhila ép. ABOURA
Titre : Génération de mouvement optimal et commande d’un bras manipulateur hyper dynamique. Type de document : document électronique Auteurs : BENMANSOUR Souhila ép. ABOURA, Auteur Année de publication : 2015 / 2016 Importance : 203 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Electrotechnique:automatique Mots-clés : Robots manipulateurs manipulation hyper dynamique couple dynamique stoppeurs génération de mouvement optimisation multi-objective algorithmes génétiques commandes robustes commande backstepping modes glissants observateurs modes glissants stabilité. Résumé : Depuis ces dernières décennies, des recherches intensives ont été consacrées à l’étude du mouvement du bras humain représente un champ d'investigation très important. Cela constitue des relais de stimulation pour la recherche scientifique et technologique, dont le but principale est de concevoir des robots manipulateurs dotés d'un mécanisme anthropomorphisme. Cependant ce membre peut effectuer une infinité de mouvements très complexes qui sont le résultat de plusieurs processus mentaux fortement couplés les uns aux autres. Pour cela, nous avons envisagé une application bien précise où nous avons identifié les phénomènes qui interviennent dans la reproduction des mouvements pour optimiser le geste sportif d'un bras d'un golfeur professionnel lors du tir de Golf. Cette application est considérée comme une extension du mouvement hyper dynamique.
Notre travail repose donc sur deux objectives. Tout d'abord, l'élaboration d'un schéma de génération du mouvement optimal de ce bras manipulateur avec plus de réalisme et de précision possible. Cette étape a été réalisée après avoir élaboré un modèle dynamique compatible gouvernant le mouvement ultra rapide du robot en se basant sur la structure ingénieuse du bras humain. Cette dernière fait appel à deux facteurs indispensables, à savoir le couple dynamique d'anticipation et les stoppeurs mécaniques.
Le second objectif est la validation du générateur de mouvement obtenu en appliquant au robot golfeur des différentes lois de commande robustes en présence des perturbations et des incertitudes internes et externes.
Le travail est réalisé théoriquement et testé par des simulations sous l'environnement Matlab pouvant être testé pratiquement sur un prototype expérimental du robot.
Enfin des résultats sur la stabilité, les performances et la robustesse des lois de commande sont présentés.
Directeur de thèse : OMARI Abdelhafid Génération de mouvement optimal et commande d’un bras manipulateur hyper dynamique. [document électronique] / BENMANSOUR Souhila ép. ABOURA, Auteur . - 2015 / 2016 . - 203 p. + CD.
Langues : Français (fre)
Catégories : Electrotechnique:automatique Mots-clés : Robots manipulateurs manipulation hyper dynamique couple dynamique stoppeurs génération de mouvement optimisation multi-objective algorithmes génétiques commandes robustes commande backstepping modes glissants observateurs modes glissants stabilité. Résumé : Depuis ces dernières décennies, des recherches intensives ont été consacrées à l’étude du mouvement du bras humain représente un champ d'investigation très important. Cela constitue des relais de stimulation pour la recherche scientifique et technologique, dont le but principale est de concevoir des robots manipulateurs dotés d'un mécanisme anthropomorphisme. Cependant ce membre peut effectuer une infinité de mouvements très complexes qui sont le résultat de plusieurs processus mentaux fortement couplés les uns aux autres. Pour cela, nous avons envisagé une application bien précise où nous avons identifié les phénomènes qui interviennent dans la reproduction des mouvements pour optimiser le geste sportif d'un bras d'un golfeur professionnel lors du tir de Golf. Cette application est considérée comme une extension du mouvement hyper dynamique.
Notre travail repose donc sur deux objectives. Tout d'abord, l'élaboration d'un schéma de génération du mouvement optimal de ce bras manipulateur avec plus de réalisme et de précision possible. Cette étape a été réalisée après avoir élaboré un modèle dynamique compatible gouvernant le mouvement ultra rapide du robot en se basant sur la structure ingénieuse du bras humain. Cette dernière fait appel à deux facteurs indispensables, à savoir le couple dynamique d'anticipation et les stoppeurs mécaniques.
Le second objectif est la validation du générateur de mouvement obtenu en appliquant au robot golfeur des différentes lois de commande robustes en présence des perturbations et des incertitudes internes et externes.
Le travail est réalisé théoriquement et testé par des simulations sous l'environnement Matlab pouvant être testé pratiquement sur un prototype expérimental du robot.
Enfin des résultats sur la stabilité, les performances et la robustesse des lois de commande sont présentés.
Directeur de thèse : OMARI Abdelhafid Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 1166 02-10-462 Version numérique et papier Bibliothèque Centrale Thèse de Doctorat Exclu du prêt Documents numériques
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