Titre :	Analyse et modélisation des robots manipulateurs
Type de document :	texte imprimé
Auteurs :	Etienne Dombre, Auteur
Editeur :	Paris : Hermes Science Publications
Année de publication :	2001
Collection :	Traité IC2 Systèmes Automatisés
Importance :	281 p.
Présentation :	ill.
Format :	24,2 cm.
ISBN/ISSN/EAN :	978-2-7462-0300-6
Langues :	Français (fre)
Index. décimale :	25-06 Identification et simulation des processus
Résumé :	Analyse et modélisation des robots manipulateurs comporte six chapitres. Le premier décrit les constituants technologiques d'un système robotique, le second donne au lecteur les outils de base qui lui permettent d'établir les modèles nécessaires pour simuler ou commander les robots à chaîne ouverte simple. Le chapitre 3 est consacré aux robots parallèles, le chapitre 4 présente les techniques d'identification des paramètres géométriques et dynamiques. La connaissance des valeurs exactes des paramètres géométriques permet d'augmenter la précision statique des robots. La connaissance de celles des paramètres dynamiques est nécessaire pour le calcul des modèles dynamiques direct et inverse utilisés en simulation et dans la commande. Le chapitre 5 fournit les outils fondamentaux pour évaluer les performances géométriques et cinématiques des robots manipulateurs série. Il existe d'ailleurs des outils d'analyse des performances globales s'appuyant sur les notions d'accessibilité et de par courabilité, et des outils d'analyse des performances locales au travers des notions de dextérité et de distances et angles d'approche. Le dernier chapitre présente les principales approches utilisées pour programmer les robots manipulateurs.
Note de contenu :	Sommaire Introduction Chapitre 1. Constituants technologiques des robots manipulateurs Chapitre 2. Modélisation des robots de type série Chapitre 3. Modélisation des robots parallèles Chapitre 4. Identification des paramètres des modèles Chapitre 5. Analyse des performances des robots de type série Chapitre 6. Simulation et programmation Index

Analyse et modélisation des robots manipulateurs [texte imprimé] / Etienne Dombre, Auteur . - Paris : Hermes Science Publications, 2001 . - 281 p. : ill. ; 24,2 cm.. - (Traité IC2 Systèmes Automatisés) .
ISBN : 978-2-7462-0300-6
Langues : Français (fre)

Index. décimale :	25-06 Identification et simulation des processus
Résumé :	Analyse et modélisation des robots manipulateurs comporte six chapitres. Le premier décrit les constituants technologiques d'un système robotique, le second donne au lecteur les outils de base qui lui permettent d'établir les modèles nécessaires pour simuler ou commander les robots à chaîne ouverte simple. Le chapitre 3 est consacré aux robots parallèles, le chapitre 4 présente les techniques d'identification des paramètres géométriques et dynamiques. La connaissance des valeurs exactes des paramètres géométriques permet d'augmenter la précision statique des robots. La connaissance de celles des paramètres dynamiques est nécessaire pour le calcul des modèles dynamiques direct et inverse utilisés en simulation et dans la commande. Le chapitre 5 fournit les outils fondamentaux pour évaluer les performances géométriques et cinématiques des robots manipulateurs série. Il existe d'ailleurs des outils d'analyse des performances globales s'appuyant sur les notions d'accessibilité et de par courabilité, et des outils d'analyse des performances locales au travers des notions de dextérité et de distances et angles d'approche. Le dernier chapitre présente les principales approches utilisées pour programmer les robots manipulateurs.
Note de contenu :	Sommaire Introduction Chapitre 1. Constituants technologiques des robots manipulateurs Chapitre 2. Modélisation des robots de type série Chapitre 3. Modélisation des robots parallèles Chapitre 4. Identification des paramètres des modèles Chapitre 5. Analyse des performances des robots de type série Chapitre 6. Simulation et programmation Index