Titre :	Commande des robots manipulateurs
Type de document :	texte imprimé
Auteurs :	Wisama Khalil, Auteur
Editeur :	Cachan : Hermes Science Publication/Lavoisier
Année de publication :	2002
Collection :	Traité IC2 Systèmes Automatisés
Importance :	245 p.
Présentation :	couv. ill. en en coul
Format :	24 cm.
ISBN/ISSN/EAN :	978-2-7462-0474-4
Langues :	Français (fre)
Catégories :	AUTOMATISME
Index. décimale :	25-08 Robotique.Application et simulation
Résumé :	Ce traité comporte cinq chapitres qui traitent de la commande des robots manipulateurs rigides ou avec transmission flexible ou encore avec des segments souples. L'objet du premier chapitre est de présenter la génération de mouvements pour un robot manipulateur. Dans le chapitre 2, on présente les principales techniques de commande utilisées pour un robot manipulateur série rigide en espace libre ou contraint (commande en effort). Le chapitre 3 est consacré à la présentation des concepts de base des techniques d'asservissement visuel. Le chapitre 4 traite de la commande des robots manipulateurs à articulations flexibles. Le dernier chapitre traite de la synthèse de la commande pour des robots manipulateurs souples.
Note de contenu :	Table des matières Chapitre 1 Génération des mouvements 1.2 notions générales 1.3 génération de mouvement point à point 1.4 Génération des mouvements par interpolation aux points intermédiaires 1.5 Génération des mouvements par approximation Chapitre 2 Commande position force d'un robot en espace libre ou contraint Chapitre 3 Asservissement visuel 3.2 modélisation des informations visuelles 3.3 fonction de tâche et commande s* 3.4 autres capteurs extéroceptifs Chapitre 4 Commande de robots à articulations flexibles 4.2 modèle et propriétés utiles pour la commande 4.3 commande d'un robot à 1 ddl 4.4 commande d'un robot à plusieurs ddl Chapitre 5 Modélisation et commande des robots souples

Commande des robots manipulateurs [texte imprimé] / Wisama Khalil, Auteur . - Cachan : Hermes Science Publication/Lavoisier, 2002 . - 245 p. : couv. ill. en en coul ; 24 cm.. - (Traité IC2 Systèmes Automatisés) .
ISBN : 978-2-7462-0474-4
Langues : Français (fre)

Catégories :	AUTOMATISME
Index. décimale :	25-08 Robotique.Application et simulation
Résumé :	Ce traité comporte cinq chapitres qui traitent de la commande des robots manipulateurs rigides ou avec transmission flexible ou encore avec des segments souples. L'objet du premier chapitre est de présenter la génération de mouvements pour un robot manipulateur. Dans le chapitre 2, on présente les principales techniques de commande utilisées pour un robot manipulateur série rigide en espace libre ou contraint (commande en effort). Le chapitre 3 est consacré à la présentation des concepts de base des techniques d'asservissement visuel. Le chapitre 4 traite de la commande des robots manipulateurs à articulations flexibles. Le dernier chapitre traite de la synthèse de la commande pour des robots manipulateurs souples.
Note de contenu :	Table des matières Chapitre 1 Génération des mouvements 1.2 notions générales 1.3 génération de mouvement point à point 1.4 Génération des mouvements par interpolation aux points intermédiaires 1.5 Génération des mouvements par approximation Chapitre 2 Commande position force d'un robot en espace libre ou contraint Chapitre 3 Asservissement visuel 3.2 modélisation des informations visuelles 3.3 fonction de tâche et commande s* 3.4 autres capteurs extéroceptifs Chapitre 4 Commande de robots à articulations flexibles 4.2 modèle et propriétés utiles pour la commande 4.3 commande d'un robot à 1 ddl 4.4 commande d'un robot à plusieurs ddl Chapitre 5 Modélisation et commande des robots souples