Titre :	Les robots parallèles
Type de document :	texte imprimé
Auteurs :	Jean-Pierre Merlet, Auteur
Mention d'édition :	2 éme ed.
Editeur :	Paris : Hermès
Année de publication :	1997
Collection :	Collection robotique
Importance :	367 p.
Présentation :	couv. ill. en en coul
Format :	23 cm.
ISBN/ISSN/EAN :	978-2-86601-599-2
Langues :	Français (fre)
Catégories :	AUTOMATISME
Index. décimale :	25-08 Robotique.Application et simulation
Résumé :	Cet ouvrage de synthèse présente, dans sa deuxième édition, une étude complète des mécanismes connus sous le nom de manipulateurs parallèles. Il s'agit de structures en chaîne cinématique fermée, actionnée, et possédant des caractéristiques particulièrement intéressantes. Les potentialités de tels mécanismes ont suscité ces dernières années un fort engouement. Les robots parallèles présente les résultats des recherches les plus récentes mais montre aussi que nombre d'applications ont démontré la validité du concept. Un tel ouvrage présente le travail d'une communauté de chercheurs, et pas seulement celui de l'auteur même si sa rédaction introduit un biais inévitable. Un certain nombre de références Internet sont aussi données : vu le caractère éphémère de ce type de média, rien ne permet de garantir la pérennité de ces informations. Les codes de certains algorithmes décrits dans ce livre pourront être récupérés par ftp anonyme.
Note de contenu :	Table des matières 1. Introduction 1.1 caractéristiques des robots classique 1.2 autres types d’architecture 1.3 les besoins en robotique 1.4 définition des manipulateurs parallèle 2. Architectures mécaniques 2.2 les robots plans 2.3 les robots à mouvements spatiaux 2.4 treillis articulés 2..5 exemples d'applications 2.6 notion de manipulateurs standards 3. Modèle géométrique inverse et jacobiennes 4. Modèle géométrique direct 4.1 mécanismes plans 4.2 mécanisme pour translations dans l'espace 4.3 mécanismes sphériques 4.4 mécanismes à 6 degrés de liberté 4.5 la méthode systématique de nair 4.6 le cas du robot général 4.8 les méthodes numériques rapides 4.9 calcul du modèle géométrique direct par ajout de capteurs 5. Configurations singulières 5.2 état de l'art 5.3 géométrie de Grassmann 5.4 degrés de liberté associés aux singularités 5.5 manœuvrabilité et nombre de condition 5.6 recherche des singularités en pratique 5.7 mécanismes en singularité permanente 6. Espace de travail 6.1 espace de travail et représentation 6.2 principe général du calcul de l'espace de travail à orientation constante 6.3 manipulateur plan 6.4 manipulateur à 6 degrés de liberté 6.5 vérification de trajectoire 6.6 planification de trajectoire 7. Cinématique 7.1 relation entre les vitesses articulaires et les vitesses généralisées 7.2 extremums des vitesses généralisées 7.3 extremums des vitesses articulaires dans un espace en translation 7.4 accélérations 8. Statique 8.1 relations entre forces généralisées et articulaires 8.2 forces articulaires et forces généralisées maximales 8.3 utilisation des robots parallèles comme capteur d'efforts 8.4 raideur et complaisance 8.5 extremums des raideurs dans un espace de travail 8.6 équilibrage 9. Dynamique 9.2 modèle dynamique inverse d'un MSSM 9.3 modèles dynamiques d'un SSM 9.4 modèle dynamique du poignet actif 9.5 temps de calcul 9.6 exemples d'utilisation des modèles dynamiques 10. Conception 11. Conclusion 12. Solutions des exercices. Annexe : adresses WEB. Index. Bibliographie.

Les robots parallèles [texte imprimé] / Jean-Pierre Merlet, Auteur  . -  2 éme ed. . - Paris : Hermès, 1997 . - 367 p. : couv. ill. en en coul ; 23 cm.. - (Collection robotique) .
ISBN : 978-2-86601-599-2
Langues : Français (fre)

Catégories :	AUTOMATISME
Index. décimale :	25-08 Robotique.Application et simulation
Résumé :	Cet ouvrage de synthèse présente, dans sa deuxième édition, une étude complète des mécanismes connus sous le nom de manipulateurs parallèles. Il s'agit de structures en chaîne cinématique fermée, actionnée, et possédant des caractéristiques particulièrement intéressantes. Les potentialités de tels mécanismes ont suscité ces dernières années un fort engouement. Les robots parallèles présente les résultats des recherches les plus récentes mais montre aussi que nombre d'applications ont démontré la validité du concept. Un tel ouvrage présente le travail d'une communauté de chercheurs, et pas seulement celui de l'auteur même si sa rédaction introduit un biais inévitable. Un certain nombre de références Internet sont aussi données : vu le caractère éphémère de ce type de média, rien ne permet de garantir la pérennité de ces informations. Les codes de certains algorithmes décrits dans ce livre pourront être récupérés par ftp anonyme.
Note de contenu :	Table des matières 1. Introduction 1.1 caractéristiques des robots classique 1.2 autres types d’architecture 1.3 les besoins en robotique 1.4 définition des manipulateurs parallèle 2. Architectures mécaniques 2.2 les robots plans 2.3 les robots à mouvements spatiaux 2.4 treillis articulés 2..5 exemples d'applications 2.6 notion de manipulateurs standards 3. Modèle géométrique inverse et jacobiennes 4. Modèle géométrique direct 4.1 mécanismes plans 4.2 mécanisme pour translations dans l'espace 4.3 mécanismes sphériques 4.4 mécanismes à 6 degrés de liberté 4.5 la méthode systématique de nair 4.6 le cas du robot général 4.8 les méthodes numériques rapides 4.9 calcul du modèle géométrique direct par ajout de capteurs 5. Configurations singulières 5.2 état de l'art 5.3 géométrie de Grassmann 5.4 degrés de liberté associés aux singularités 5.5 manœuvrabilité et nombre de condition 5.6 recherche des singularités en pratique 5.7 mécanismes en singularité permanente 6. Espace de travail 6.1 espace de travail et représentation 6.2 principe général du calcul de l'espace de travail à orientation constante 6.3 manipulateur plan 6.4 manipulateur à 6 degrés de liberté 6.5 vérification de trajectoire 6.6 planification de trajectoire 7. Cinématique 7.1 relation entre les vitesses articulaires et les vitesses généralisées 7.2 extremums des vitesses généralisées 7.3 extremums des vitesses articulaires dans un espace en translation 7.4 accélérations 8. Statique 8.1 relations entre forces généralisées et articulaires 8.2 forces articulaires et forces généralisées maximales 8.3 utilisation des robots parallèles comme capteur d'efforts 8.4 raideur et complaisance 8.5 extremums des raideurs dans un espace de travail 8.6 équilibrage 9. Dynamique 9.2 modèle dynamique inverse d'un MSSM 9.3 modèles dynamiques d'un SSM 9.4 modèle dynamique du poignet actif 9.5 temps de calcul 9.6 exemples d'utilisation des modèles dynamiques 10. Conception 11. Conclusion 12. Solutions des exercices. Annexe : adresses WEB. Index. Bibliographie.