Titre :	La robotique mobile
Type de document :	texte imprimé
Auteurs :	Jean-Paul Laumond, Auteur
Editeur :	Paris : Hermes Science Publications
Année de publication :	2001
Collection :	Traité IC2 Systèmes Automatisés
Importance :	345 p.
Présentation :	couv. ill. en en coul
Format :	24 cm.
Accompagnement :	CD-ROM
ISBN/ISSN/EAN :	978-2-7462-0246-7
Langues :	Français (fre)
Index. décimale :	25-08 Robotique.Application et simulation
Résumé :	Cet ouvrage tente de dresser un état de l'art par l'analyse des trois grandes fonctions de la robotique mobile. Deux chapitres sont consacrés à la décision : la planification de mouvements sans collision et la planification de tâches. Deux autres ont trait à la commande : commande des robots mobiles à roues et commande des robots mobiles à pattes. La présentation thématique focalisée sur des champs disciplinaires bien établis, comme la commande des systèmes, l'algorithmique de l'interférence, l'algorithmique géométrique ou le traitement du signal et de l'image a été privilégiée.
Note de contenu :	Table des matières Chapitre 1 Planification de mouvements pour robots mobiles non holonomes. 1.3 modélisation et commandabilité d'un robot mobile 1.4 planification de chemins et commandabilités 1.5 commande en boucle ouverte 1.6 planification de chemins pour systèmes commandables en temps petit 1.7 planification et complexité Chapitre 2 Commande de robots mobiles à roues. 2.2 modèles de commande 2.3 adaptation des méthodes de commande des systèmes holonomes 2.4 méthodes spécifiques aux systèmes non holonomes Chapitre 3 Perception pour la localisation. 3.2 localisation basé sur des mesures de déplacement 3.3 localisation basé sur des amers connus a priori 3.4 approches hybrides: localisation et cartographie simultanée dans un environnement inconu 3.5 autres approches Chapitre 4 Perception pour la navigation et la commande. 4.2 perception et modélisation de l'environnement 4.3 percevoir pour la commande 4.4 annexe: calcul du torseur d'interaction pour des capteurs télémétriques(télémétr à champ étroit SAM 91) Chapitre 5 Planification et décision. 5.2 Planification classique 5.3 Planification temporelle 5.4 intégration de la Planification de mouvement à la Planification de tâches 5.5 Planification non déterministe 5.6 Planification et supervision Chapitre 6 Les robots marcheurs bipèdes. 6.2 un aperçu de la marche humaine 6.3 introduction à la marche passive des robots 6.4 les robots marcheurs comme systèmes à l'liaisons unilatérales 6.5 quelques éléments pour la commande des robots bipèdes

La robotique mobile [texte imprimé] / Jean-Paul Laumond, Auteur . - Paris : Hermes Science Publications, 2001 . - 345 p. : couv. ill. en en coul ; 24 cm. + CD-ROM. - (Traité IC2 Systèmes Automatisés) .
ISBN : 978-2-7462-0246-7
Langues : Français (fre)

Index. décimale :	25-08 Robotique.Application et simulation
Résumé :	Cet ouvrage tente de dresser un état de l'art par l'analyse des trois grandes fonctions de la robotique mobile. Deux chapitres sont consacrés à la décision : la planification de mouvements sans collision et la planification de tâches. Deux autres ont trait à la commande : commande des robots mobiles à roues et commande des robots mobiles à pattes. La présentation thématique focalisée sur des champs disciplinaires bien établis, comme la commande des systèmes, l'algorithmique de l'interférence, l'algorithmique géométrique ou le traitement du signal et de l'image a été privilégiée.
Note de contenu :	Table des matières Chapitre 1 Planification de mouvements pour robots mobiles non holonomes. 1.3 modélisation et commandabilité d'un robot mobile 1.4 planification de chemins et commandabilités 1.5 commande en boucle ouverte 1.6 planification de chemins pour systèmes commandables en temps petit 1.7 planification et complexité Chapitre 2 Commande de robots mobiles à roues. 2.2 modèles de commande 2.3 adaptation des méthodes de commande des systèmes holonomes 2.4 méthodes spécifiques aux systèmes non holonomes Chapitre 3 Perception pour la localisation. 3.2 localisation basé sur des mesures de déplacement 3.3 localisation basé sur des amers connus a priori 3.4 approches hybrides: localisation et cartographie simultanée dans un environnement inconu 3.5 autres approches Chapitre 4 Perception pour la navigation et la commande. 4.2 perception et modélisation de l'environnement 4.3 percevoir pour la commande 4.4 annexe: calcul du torseur d'interaction pour des capteurs télémétriques(télémétr à champ étroit SAM 91) Chapitre 5 Planification et décision. 5.2 Planification classique 5.3 Planification temporelle 5.4 intégration de la Planification de mouvement à la Planification de tâches 5.5 Planification non déterministe 5.6 Planification et supervision Chapitre 6 Les robots marcheurs bipèdes. 6.2 un aperçu de la marche humaine 6.3 introduction à la marche passive des robots 6.4 les robots marcheurs comme systèmes à l'liaisons unilatérales 6.5 quelques éléments pour la commande des robots bipèdes