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Analyse et modélisation des robots manipulateurs / Etienne Dombre

Public ISBD Titre : Analyse et modélisation des robots manipulateurs Type de document : texte imprimé Auteurs : Etienne Dombre, Auteur Editeur : Paris : Hermes Science Publications Année de publication : 2001 Collection : Traité IC2 Systèmes Automatisés Importance : 281 p. Présentation : ill. Format : 24,2 cm. ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7462-0300-6 Langues : Français (fre) Catégories : AUTOMATISME Index. décimale : 25-06 Identification et simulation des processus Résumé : Analyse et modélisation des robots manipulateurs comporte six chapitres. Le premier décrit les constituants technologiques d'un système robotique, le second donne au lecteur les outils de base qui lui permettent d'établir les modèles nécessaires pour simuler ou commander les robots à chaîne ouverte simple. Le chapitre 3 est consacré aux robots parallèles, le chapitre 4 présente les techniques d'identification des paramètres géométriques et dynamiques. La connaissance des valeurs exactes des paramètres géométriques permet d'augmenter la précision statique des robots. La connaissance de celles des paramètres dynamiques est nécessaire pour le calcul des modèles dynamiques direct et inverse utilisés en simulation et dans la commande. Le chapitre 5 fournit les outils fondamentaux pour évaluer les performances géométriques et cinématiques des robots manipulateurs série. Il existe d'ailleurs des outils d'analyse des performances globales s'appuyant sur les notions d'accessibilité et de par courabilité, et des outils d'analyse des performances locales au travers des notions de dextérité et de distances et angles d'approche. Le dernier chapitre présente les principales approches utilisées pour programmer les robots manipulateurs. Note de contenu : Sommaire Introduction Chapitre 1. Constituants technologiques des robots manipulateurs Chapitre 2. Modélisation des robots de type série Chapitre 3. Modélisation des robots parallèles Chapitre 4. Identification des paramètres des modèles Chapitre 5. Analyse des performances des robots de type série Chapitre 6. Simulation et programmation Index Analyse et modélisation des robots manipulateurs [texte imprimé] / Etienne Dombre, Auteur . - Paris : Hermes Science Publications, 2001 . - 281 p. : ill. ; 24,2 cm.. - (Traité IC2 Systèmes Automatisés) . ISBN : 978-2-7462-0300-6 Langues : Français (fre) Catégories : AUTOMATISME Index. décimale : 25-06 Identification et simulation des processus Résumé : Analyse et modélisation des robots manipulateurs comporte six chapitres. Le premier décrit les constituants technologiques d'un système robotique, le second donne au lecteur les outils de base qui lui permettent d'établir les modèles nécessaires pour simuler ou commander les robots à chaîne ouverte simple. Le chapitre 3 est consacré aux robots parallèles, le chapitre 4 présente les techniques d'identification des paramètres géométriques et dynamiques. La connaissance des valeurs exactes des paramètres géométriques permet d'augmenter la précision statique des robots. La connaissance de celles des paramètres dynamiques est nécessaire pour le calcul des modèles dynamiques direct et inverse utilisés en simulation et dans la commande. Le chapitre 5 fournit les outils fondamentaux pour évaluer les performances géométriques et cinématiques des robots manipulateurs série. Il existe d'ailleurs des outils d'analyse des performances globales s'appuyant sur les notions d'accessibilité et de par courabilité, et des outils d'analyse des performances locales au travers des notions de dextérité et de distances et angles d'approche. Le dernier chapitre présente les principales approches utilisées pour programmer les robots manipulateurs. Note de contenu : Sommaire Introduction Chapitre 1. Constituants technologiques des robots manipulateurs Chapitre 2. Modélisation des robots de type série Chapitre 3. Modélisation des robots parallèles Chapitre 4. Identification des paramètres des modèles Chapitre 5. Analyse des performances des robots de type série Chapitre 6. Simulation et programmation Index

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	N.Inventaire
95	25-06-02	Livre	Bibliothèque de Génie Electrique- USTO	Documentaires	Exclu du prêt	95

Modélisation, identification et commande des robots / Wisama Khalil

Public ISBD Titre : Modélisation, identification et commande des robots Type de document : texte imprimé Auteurs : Wisama Khalil, Auteur ; Etienne Dombre, Auteur Mention d'édition : 2 ème ed. Editeur : Paris : Hermes Science Publications Année de publication : 1999 Collection : Collection Robotique Importance : 503 p. Présentation : ill. Format : 23,3 cm. ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7462-0003-6 Langues : Français (fre) Catégories : AUTOMATISME Index. décimale : 25-08 Robotique.Application et simulation Résumé : Modélisation, identification et commande des robots fournit les bases nécessaires pour comprendre le principe des méthodes utilisées en robotique. Il s'adresse aux ingénieurs, chercheurs et étudiants confrontés à de multiples problèmes lors de la conception, de la mise en Å“uvre on de l'exploitation d'un robot. Après Modélisation et commande des robots paru en 1988, ce nouvel ouvrage offre un aperçu des directions de recherche actuelles et présente la synthèse des travaux de ces dernières années dans ce domaine et celui de l'identification des robots-manipulateurs. Les méthodes les plus pertinentes, les techniques les plus récentes sont exposées de façon claire avec des notations unifiées. Note de contenu : Sommaire 1. Terminologie et définitions générales 2. Matrices de transformation entre vecteurs, repères et torseurs 3. Modèle géométrique direct des robots à chaine ouverte simple 4. Modèle géométrique inverse des robots des robots à structure ouverte simple 5. Le modèle cinématique direct des robots à structures ouvertes simples 6. Le modèle cinématique inverse des robots à structures ouvertes simples 7. Modèles géométriques et cinématiques des robots à chaîne complexe 8. Introduction à la modélisation géométrique et cinématique des robots parallèles 9. Modèle dynamique des robots à chaîne ouverte simple 10. Modèle dynamique des robots à chaîne cinématique complexe 11. Etalonnage géométrique des robots 12. Identification des paramètres dynamiques 13. Génération de mouvement 14. Commande des mouvements 15. Commande en effort Annexes -Index Modélisation, identification et commande des robots [texte imprimé] / Wisama Khalil, Auteur ; Etienne Dombre, Auteur  . -  2 ème ed. . - Paris : Hermes Science Publications, 1999 . - 503 p. : ill. ; 23,3 cm.. - (Collection Robotique) . ISBN : 978-2-7462-0003-6 Langues : Français (fre) Catégories : AUTOMATISME Index. décimale : 25-08 Robotique.Application et simulation Résumé : Modélisation, identification et commande des robots fournit les bases nécessaires pour comprendre le principe des méthodes utilisées en robotique. Il s'adresse aux ingénieurs, chercheurs et étudiants confrontés à de multiples problèmes lors de la conception, de la mise en Å“uvre on de l'exploitation d'un robot. Après Modélisation et commande des robots paru en 1988, ce nouvel ouvrage offre un aperçu des directions de recherche actuelles et présente la synthèse des travaux de ces dernières années dans ce domaine et celui de l'identification des robots-manipulateurs. Les méthodes les plus pertinentes, les techniques les plus récentes sont exposées de façon claire avec des notations unifiées. Note de contenu : Sommaire 1. Terminologie et définitions générales 2. Matrices de transformation entre vecteurs, repères et torseurs 3. Modèle géométrique direct des robots à chaine ouverte simple 4. Modèle géométrique inverse des robots des robots à structure ouverte simple 5. Le modèle cinématique direct des robots à structures ouvertes simples 6. Le modèle cinématique inverse des robots à structures ouvertes simples 7. Modèles géométriques et cinématiques des robots à chaîne complexe 8. Introduction à la modélisation géométrique et cinématique des robots parallèles 9. Modèle dynamique des robots à chaîne ouverte simple 10. Modèle dynamique des robots à chaîne cinématique complexe 11. Etalonnage géométrique des robots 12. Identification des paramètres dynamiques 13. Génération de mouvement 14. Commande des mouvements 15. Commande en effort Annexes -Index

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	N.Inventaire
1470	25-08-21	Livre	Bibliothèque de Génie Electrique- USTO	Documentaires	Exclu du prêt	1470
1471	25-08-21	Livre	Bibliothèque de Génie Electrique- USTO	Documentaires	Exclu du prêt	1471
1472	25-08-21	Livre	Bibliothèque de Génie Electrique- USTO	Documentaires	Exclu du prêt	1472