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Auteur Rogelio Lozano
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Affiner la recherche Interroger des sources externesAdaptive control / Ioan D. Landau
Titre : Adaptive control : algorithms, analysis and applications Type de document : texte imprimé Auteurs : Ioan D. Landau, Auteur ; Rogelio Lozano, Auteur ; Mohammed M'Saad, Auteur Mention d'édition : 2 ème ed. Editeur : New York, Dordrecht, Heidelberg : Springer Année de publication : 2011 Importance : 587 p. Présentation : couv. ill. en coul., ill. Format : 24,5 cm. ISBN/ISSN/EAN : 978-0-85729-663-4 Langues : Anglais (eng) Catégories : AUTOMATISME Index. décimale : 25-07 Théorie de la commande: commandes des processus Résumé : Adaptive Control (second edition) shows how a desired level of system performance can be maintained automatically and in real time, even when process or disturbance parameters are unknown and variable. It is a coherent exposition of the many aspects of this field, setting out the problems to be addressed and moving on to solutions, their practical significance and their application. Discrete-time aspects of adaptive control are emphasized to reflect the importance of digital computers in the application of the ideas presented. The second edition is thoroughly revised to throw light on recent developments in theory and applications with new chapters on: multimodel adaptive control with switching, direct and indirect adaptive regulation and adaptive feedforward disturbance compensation. Many algorithms are newly presented in MATLAB® m-file format to facilitate their employment in real systems. Classroom-tested slides for instructors to use in teaching this material are also now provided. All of this supplementary electronic material can be downloaded from fill in URL. The core material is also up-dated and re-edited to keep its perspective in line with modern ideas and more closely to associate algorithms with their applications giving the reader a solid grounding in: synthesis and analysis of parameter adaptation algorithms, recursive plant model identification in open and closed loop, robust digital control for adaptive control; • robust parameter adaptation algorithms, practical considerations and applications, including flexible transmission systems, active vibration control and broadband disturbance rejection and a supplementary introduction on hot dip galvanizing and a phosphate drying furnace. Control researchers and applied mathematicians will find Adaptive Control of significant and enduring interest and its use of example and application will appeal to practitioners working with unknown- and variable-parameter plant. Note de contenu : Contents
1: Introduction to Adaptive Control
1.1 Adaptive Control-Why?
1.2 Adaptive Control Versus Conventional Feedback Control
1.3 Basic Adaptive Control Schemes
1.4 Examples of Applications
1.5 A Brief Historical Note
1.6 Further Reading
1.7 Concluding Remarks
2: Discrete-Time System Models for Control
2.1 Deterministic Environment
2.2 Stochastic Environment
2.3 Concluding Remarks
2.4 Problems
3: Parameter Adaptation Algorithms-Deterministic Environment
3.1 The Problem
3.2 Parameter Adaptation Algorithms (PAA)-Examples
3.3 Stability of Parameter Adaptation Algorithms
3.4 Parametric Convergence
3.5 Concluding Remarks
3.6 Problems
4: Parameter Adaptation Algorithms-Stochastic Environment
4.1 Effect of Stochastic Disturbances
4.2 The Averaging Method for the Analysis of Adaptation Algorithms in a Stochastic Environment
4.3 The Martingale Approach for the Analysis of PAA in a Stochastic Environment
4.4 The Frequency Domain Approach
4.5 Concluding Remarks
4.6 Problem
5: Recursive Plant Model Identification in Open Loop
5.1 Recursive Identification in the Context of System Identification
5.2 Structure of Recursive Parameter Estimation Algorithms
5.3 Recursive Identification Methods Based on the Whitening of the the prediction error type I
5.4 Validation of the Models Identified with Type I Methods
5.5 Identification Methods Based on the Decorrelation of the Observation vector and the prediction error type II
5.6 Validation of the Models Identified with Type II Methods
5.7 Selection of the Pseudo Random Binary Sequence
5.8 Model Order Selection
5.9 An Example: Identification of a Flexible Transmission
5.10 Concluding Remarks
5.11 Problems
6: Adaptive Prediction
6.1 The Problem
6.2 Adaptive Prediction-Deterministic Case
6.3 Adaptive Prediction-Stochastic Case
6.4 Concluding Remarks
6.5 Problems
7: Digital Control Strategies
7.1 Introduction
7.2 Canonical Form for Digital Controllers
7.3 Pole Placement
7.4 Tracking and Regulation with Independent Objectives
7.5 Tracking and Regulation with Weighted Input
7.6 Minimum Variance Tracking and Regulation
7.7 Generalized Predictive Control
7.8 Linear Quadratic Control
7.9 Concluding Remarks
7.10 Problems
8: Robust Digital Control Design
8.1 The Robustness Problem
8.2 The Sensitivity Functions
8.3 Robust Stability
8.4 Definition of "Templates" for the Sensitivity Functions
8.5 Properties of the Sensitivity Functions
8.6 Shaping the Sensitivity Functions
8.7 Other Design Methods
8.8 A Design Example: Robust Digital Control of a Flexible Transmission
8.9 Concluding Remarks
8.10 Problems
9: Recursive Plant Model Identification in Closed Loop
9.1 The Problem
9.2 Closed-Loop Output Error Algorithms (CLOE)
9.3 Filtered Open-Loop Recursive Identification Algorithms (FOL)
9.4 Frequency Distribution of the Asymptotic Bias in Closed-Loop Identification
9.5 Validation of Models Identified in Closed-Loop
9.6 Iterative Identification in Closed-Loop and Controller Redesign
9.7 Comparative Evaluation of the Various Algorithms
9.8 Iterative Identification in Closed Loop and Controller Redesign Applied to the Flexible Transmis
9.9 Concluding Remarks
9.10 Problems
10: Robust Parameter Estimation
10.1 The Problem
10.2 Input/Output Data Filtering
10.3 Effect of Disturbances
10.4 PAA with Dead Zone
10.5 PAA with Projection
10.6 Data Normalization
10.7 A Robust Parameter Estimation Scheme
10.8 Concluding Remarks
10.9 Problems
11: Direct Adaptive Control
11.1 Introduction
11.2 Adaptive Tracking and Regulation with Independent Objectives
11.3 Adaptive Tracking and Regulation with Weighted Input
11.4 Adaptive Minimum Variance Tracking and Regulation
11.5 Robust Direct Adaptive Control
11.6 An Example
11.7 Concluding Remarks
11.8 Problems
12: Indirect Adaptive Control
12.1 Introduction
12.2 Adaptive Pole Placement
12.3 Robust Indirect Adaptive Control
12.4 Adaptive Generalized Predictive Control
12.5 Adaptive Linear Quadratic Control
12.6 Adaptive Tracking and Robust Regulation
12.7 Indirect Adaptive Control Applied to the Flexible Transmission
12.8 Concluding Remarks
12.9 Problems
13: Multimodel Adaptive Control with Switching
13.1 Introduction
13.2 Princip13.3les of Multimodel Adaptive Control with Switching
13.3 Stability Issues
13.4 Application to the Flexible Transmission System
13.5 Concluding Remarks
13.6 Problems
14: Adaptive Regulation-Rejection of Unknown Disturbances
14.1 Introduction
14.2 Plant Representation and Controller Design
14.3 Robustness Considerations
14.4 Direct Adaptive Regulation
14.5 Stability Analysis
14.6 Indirect Adaptive Regulation
14.7 Adaptive Rejection of Multiple Narrow Band Disturbances on an Active Vibration Control System
14.8 Concluding Remarks
14.9 Problems
15: Adaptive Feedforward Compensation of Disturbances
15.1 Introduction
15.2 Basic Equations and Notations
15.3 Development of the Algorithms
15.4 Analysis of the Algorithms
15.5 Adaptive Attenuation of Broad Band Disturbances on an Active Vibration Control System
15.6 Concluding Remarks
15.7 Problems
16: Practical Aspects
16.1 Introduction
16.2 The Digital Control System
16.2.1 Selection of the Sampling Frequency
16.2.2 Anti-Aliasing Filters
16.2.3 Digital Controller
16.2.4 Effects of the Digital to Analog Converter
16.2.5 Handling Actuator Saturations (Anti-Windup)
16.2.6 Manual to Automatic Bumpless Transfer
16.2.7 Effect of the Computational Delay
16.2.8 Choice of the Desired Performance
16.3 The Parameter Adaptation Algorithm
16.3.1 Scheduling Variable alpha1(t)
16.3.2 Implementation of the Adaptation Gain Updating-The U-D Factorization
16.4 Adaptive Control Algorithms
16.4.1 Control Strategies
16.4.2 Adaptive Control Algorithms
16.5 Initialization of Adaptive Control Schemes
16.6 Monitoring of Adaptive Control Systems
16.7 Concluding Remarks
Appendix A: Stochastic Processes
Appendix B: Stability
Appendix C: Passive (Hyperstable) Systems
C.1 Passive (Hyperstable) Systems
C.2 Passivity-Some Definitions
C.3 Discrete Linear Time-Invariant Passive Systems
C.4 Discrete Linear Time-Varying Passive Systems
C.5 Stability of Feedback Interconnected Systems
C.6 Hyperstability and Small Gain
Appendix D: Martingales
References
IndexAdaptive control : algorithms, analysis and applications [texte imprimé] / Ioan D. Landau, Auteur ; Rogelio Lozano, Auteur ; Mohammed M'Saad, Auteur . - 2 ème ed. . - New York, Dordrecht, Heidelberg : Springer, 2011 . - 587 p. : couv. ill. en coul., ill. ; 24,5 cm.
ISBN : 978-0-85729-663-4
Langues : Anglais (eng)
Catégories : AUTOMATISME Index. décimale : 25-07 Théorie de la commande: commandes des processus Résumé : Adaptive Control (second edition) shows how a desired level of system performance can be maintained automatically and in real time, even when process or disturbance parameters are unknown and variable. It is a coherent exposition of the many aspects of this field, setting out the problems to be addressed and moving on to solutions, their practical significance and their application. Discrete-time aspects of adaptive control are emphasized to reflect the importance of digital computers in the application of the ideas presented. The second edition is thoroughly revised to throw light on recent developments in theory and applications with new chapters on: multimodel adaptive control with switching, direct and indirect adaptive regulation and adaptive feedforward disturbance compensation. Many algorithms are newly presented in MATLAB® m-file format to facilitate their employment in real systems. Classroom-tested slides for instructors to use in teaching this material are also now provided. All of this supplementary electronic material can be downloaded from fill in URL. The core material is also up-dated and re-edited to keep its perspective in line with modern ideas and more closely to associate algorithms with their applications giving the reader a solid grounding in: synthesis and analysis of parameter adaptation algorithms, recursive plant model identification in open and closed loop, robust digital control for adaptive control; • robust parameter adaptation algorithms, practical considerations and applications, including flexible transmission systems, active vibration control and broadband disturbance rejection and a supplementary introduction on hot dip galvanizing and a phosphate drying furnace. Control researchers and applied mathematicians will find Adaptive Control of significant and enduring interest and its use of example and application will appeal to practitioners working with unknown- and variable-parameter plant. Note de contenu : Contents
1: Introduction to Adaptive Control
1.1 Adaptive Control-Why?
1.2 Adaptive Control Versus Conventional Feedback Control
1.3 Basic Adaptive Control Schemes
1.4 Examples of Applications
1.5 A Brief Historical Note
1.6 Further Reading
1.7 Concluding Remarks
2: Discrete-Time System Models for Control
2.1 Deterministic Environment
2.2 Stochastic Environment
2.3 Concluding Remarks
2.4 Problems
3: Parameter Adaptation Algorithms-Deterministic Environment
3.1 The Problem
3.2 Parameter Adaptation Algorithms (PAA)-Examples
3.3 Stability of Parameter Adaptation Algorithms
3.4 Parametric Convergence
3.5 Concluding Remarks
3.6 Problems
4: Parameter Adaptation Algorithms-Stochastic Environment
4.1 Effect of Stochastic Disturbances
4.2 The Averaging Method for the Analysis of Adaptation Algorithms in a Stochastic Environment
4.3 The Martingale Approach for the Analysis of PAA in a Stochastic Environment
4.4 The Frequency Domain Approach
4.5 Concluding Remarks
4.6 Problem
5: Recursive Plant Model Identification in Open Loop
5.1 Recursive Identification in the Context of System Identification
5.2 Structure of Recursive Parameter Estimation Algorithms
5.3 Recursive Identification Methods Based on the Whitening of the the prediction error type I
5.4 Validation of the Models Identified with Type I Methods
5.5 Identification Methods Based on the Decorrelation of the Observation vector and the prediction error type II
5.6 Validation of the Models Identified with Type II Methods
5.7 Selection of the Pseudo Random Binary Sequence
5.8 Model Order Selection
5.9 An Example: Identification of a Flexible Transmission
5.10 Concluding Remarks
5.11 Problems
6: Adaptive Prediction
6.1 The Problem
6.2 Adaptive Prediction-Deterministic Case
6.3 Adaptive Prediction-Stochastic Case
6.4 Concluding Remarks
6.5 Problems
7: Digital Control Strategies
7.1 Introduction
7.2 Canonical Form for Digital Controllers
7.3 Pole Placement
7.4 Tracking and Regulation with Independent Objectives
7.5 Tracking and Regulation with Weighted Input
7.6 Minimum Variance Tracking and Regulation
7.7 Generalized Predictive Control
7.8 Linear Quadratic Control
7.9 Concluding Remarks
7.10 Problems
8: Robust Digital Control Design
8.1 The Robustness Problem
8.2 The Sensitivity Functions
8.3 Robust Stability
8.4 Definition of "Templates" for the Sensitivity Functions
8.5 Properties of the Sensitivity Functions
8.6 Shaping the Sensitivity Functions
8.7 Other Design Methods
8.8 A Design Example: Robust Digital Control of a Flexible Transmission
8.9 Concluding Remarks
8.10 Problems
9: Recursive Plant Model Identification in Closed Loop
9.1 The Problem
9.2 Closed-Loop Output Error Algorithms (CLOE)
9.3 Filtered Open-Loop Recursive Identification Algorithms (FOL)
9.4 Frequency Distribution of the Asymptotic Bias in Closed-Loop Identification
9.5 Validation of Models Identified in Closed-Loop
9.6 Iterative Identification in Closed-Loop and Controller Redesign
9.7 Comparative Evaluation of the Various Algorithms
9.8 Iterative Identification in Closed Loop and Controller Redesign Applied to the Flexible Transmis
9.9 Concluding Remarks
9.10 Problems
10: Robust Parameter Estimation
10.1 The Problem
10.2 Input/Output Data Filtering
10.3 Effect of Disturbances
10.4 PAA with Dead Zone
10.5 PAA with Projection
10.6 Data Normalization
10.7 A Robust Parameter Estimation Scheme
10.8 Concluding Remarks
10.9 Problems
11: Direct Adaptive Control
11.1 Introduction
11.2 Adaptive Tracking and Regulation with Independent Objectives
11.3 Adaptive Tracking and Regulation with Weighted Input
11.4 Adaptive Minimum Variance Tracking and Regulation
11.5 Robust Direct Adaptive Control
11.6 An Example
11.7 Concluding Remarks
11.8 Problems
12: Indirect Adaptive Control
12.1 Introduction
12.2 Adaptive Pole Placement
12.3 Robust Indirect Adaptive Control
12.4 Adaptive Generalized Predictive Control
12.5 Adaptive Linear Quadratic Control
12.6 Adaptive Tracking and Robust Regulation
12.7 Indirect Adaptive Control Applied to the Flexible Transmission
12.8 Concluding Remarks
12.9 Problems
13: Multimodel Adaptive Control with Switching
13.1 Introduction
13.2 Princip13.3les of Multimodel Adaptive Control with Switching
13.3 Stability Issues
13.4 Application to the Flexible Transmission System
13.5 Concluding Remarks
13.6 Problems
14: Adaptive Regulation-Rejection of Unknown Disturbances
14.1 Introduction
14.2 Plant Representation and Controller Design
14.3 Robustness Considerations
14.4 Direct Adaptive Regulation
14.5 Stability Analysis
14.6 Indirect Adaptive Regulation
14.7 Adaptive Rejection of Multiple Narrow Band Disturbances on an Active Vibration Control System
14.8 Concluding Remarks
14.9 Problems
15: Adaptive Feedforward Compensation of Disturbances
15.1 Introduction
15.2 Basic Equations and Notations
15.3 Development of the Algorithms
15.4 Analysis of the Algorithms
15.5 Adaptive Attenuation of Broad Band Disturbances on an Active Vibration Control System
15.6 Concluding Remarks
15.7 Problems
16: Practical Aspects
16.1 Introduction
16.2 The Digital Control System
16.2.1 Selection of the Sampling Frequency
16.2.2 Anti-Aliasing Filters
16.2.3 Digital Controller
16.2.4 Effects of the Digital to Analog Converter
16.2.5 Handling Actuator Saturations (Anti-Windup)
16.2.6 Manual to Automatic Bumpless Transfer
16.2.7 Effect of the Computational Delay
16.2.8 Choice of the Desired Performance
16.3 The Parameter Adaptation Algorithm
16.3.1 Scheduling Variable alpha1(t)
16.3.2 Implementation of the Adaptation Gain Updating-The U-D Factorization
16.4 Adaptive Control Algorithms
16.4.1 Control Strategies
16.4.2 Adaptive Control Algorithms
16.5 Initialization of Adaptive Control Schemes
16.6 Monitoring of Adaptive Control Systems
16.7 Concluding Remarks
Appendix A: Stochastic Processes
Appendix B: Stability
Appendix C: Passive (Hyperstable) Systems
C.1 Passive (Hyperstable) Systems
C.2 Passivity-Some Definitions
C.3 Discrete Linear Time-Invariant Passive Systems
C.4 Discrete Linear Time-Varying Passive Systems
C.5 Stability of Feedback Interconnected Systems
C.6 Hyperstability and Small Gain
Appendix D: Martingales
References
IndexExemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité N.Inventaire 2893 25-07-88 Livre Bibliothèque de Génie Electrique- USTO Documentaires Exclu du prêt 2893 2894 25-07-88 Livre Bibliothèque de Génie Electrique- USTO Documentaires Exclu du prêt 2894
Titre : Commande adaptative et applications Type de document : texte imprimé Auteurs : Rogelio Lozano, Auteur ; Damia Taoutaou, Auteur Editeur : Paris : Hermes Science Publications Année de publication : 2001 Collection : Traité IC2 Systèmes Automatisés Importance : 194 p. Présentation : ill. Format : 24,2 cm. ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7462-0218-4 Langues : Français (fre) Catégories : AUTOMATISME Index. décimale : 25-07 Théorie de la commande: commandes des processus Résumé : Etude théorique et pratique de quelques applications de la commande adaptative à la robotique, aux machines asynchrones et aux systèmes mécaniques souples, présentant les algorithmes d'estimation paramétrique avec leurs plus récentes variantes. Note de contenu : Table des matiéres:
Chapitre1 Commande adaptative de robots manipulateurs
Chapitre2 Commande linéaire adaptative contrainte : stabilisation, régulation et poursuite
Chapitre3 Commande adaptative des machines asynchrones
Chapitre4 Utilisation des techniques multimodèles et d'estimation en boucle fermée pour la commande adaptative
Chapitre5 Commande adaptative de systèmes mécaniques flexiblesCommande adaptative et applications [texte imprimé] / Rogelio Lozano, Auteur ; Damia Taoutaou, Auteur . - Paris : Hermes Science Publications, 2001 . - 194 p. : ill. ; 24,2 cm.. - (Traité IC2 Systèmes Automatisés) .
ISBN : 978-2-7462-0218-4
Langues : Français (fre)
Catégories : AUTOMATISME Index. décimale : 25-07 Théorie de la commande: commandes des processus Résumé : Etude théorique et pratique de quelques applications de la commande adaptative à la robotique, aux machines asynchrones et aux systèmes mécaniques souples, présentant les algorithmes d'estimation paramétrique avec leurs plus récentes variantes. Note de contenu : Table des matiéres:
Chapitre1 Commande adaptative de robots manipulateurs
Chapitre2 Commande linéaire adaptative contrainte : stabilisation, régulation et poursuite
Chapitre3 Commande adaptative des machines asynchrones
Chapitre4 Utilisation des techniques multimodèles et d'estimation en boucle fermée pour la commande adaptative
Chapitre5 Commande adaptative de systèmes mécaniques flexiblesExemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité N.Inventaire 1107 25-07-26 Livre Bibliothèque de Génie Electrique- USTO Documentaires Exclu du prêt 1107 1108 25-07-26 Livre Bibliothèque de Génie Electrique- USTO Documentaires Exclu du prêt 1108 1109 25-07-26 Livre Bibliothèque de Génie Electrique- USTO Documentaires Exclu du prêt 1109
Titre : Identification et commande adaptive Type de document : texte imprimé Auteurs : Rogelio Lozano, Auteur ; Damia Taoutaou, Auteur Editeur : Paris : Hermes Science Publications Année de publication : 2001 Collection : Traité IC2 Systèmes Automatisés Importance : 242 p. Présentation : couv. ill. en coul., ill. Format : 24 cm. ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7462-0217-7 Langues : Français (fre) Catégories : AUTOMATISME Index. décimale : 25-06 Identification et simulation des processus Résumé : La commande adaptative des systèmes cherche à résoudre des problèmes sur des systèmes très divers par l'extension des résultats théoriques (en allégeant progressivement les contraintes et supprimant des hypothèses s'avérant parfois trop restrictives), ou par l'application de techniques connues et par leurs multiples combinaisons permettant de venir à bout d'incertitudes paramétriques ou structurelles sur des exemples d'applications concrets. Note de contenu : Table des matiéres:
Chapitre1 Identification des systèmes dynamiques
Chapitre2 Introduction à la commande adaptative
Chapitre3 Panorama des algorithmes récursifs d'estimation paramétrique
Chapitre4 Identification récursive et commande de système à paramètres variants dans le temps
Chapitre5 Commande adaptative indirecte périodique
Chapitre6 Commande adaptative des systèmes avec perturbations engendrées par un modèle interne
Chapitre7 Commande adaptative dissipativeIdentification et commande adaptive [texte imprimé] / Rogelio Lozano, Auteur ; Damia Taoutaou, Auteur . - Paris : Hermes Science Publications, 2001 . - 242 p. : couv. ill. en coul., ill. ; 24 cm.. - (Traité IC2 Systèmes Automatisés) .
ISBN : 978-2-7462-0217-7
Langues : Français (fre)
Catégories : AUTOMATISME Index. décimale : 25-06 Identification et simulation des processus Résumé : La commande adaptative des systèmes cherche à résoudre des problèmes sur des systèmes très divers par l'extension des résultats théoriques (en allégeant progressivement les contraintes et supprimant des hypothèses s'avérant parfois trop restrictives), ou par l'application de techniques connues et par leurs multiples combinaisons permettant de venir à bout d'incertitudes paramétriques ou structurelles sur des exemples d'applications concrets. Note de contenu : Table des matiéres:
Chapitre1 Identification des systèmes dynamiques
Chapitre2 Introduction à la commande adaptative
Chapitre3 Panorama des algorithmes récursifs d'estimation paramétrique
Chapitre4 Identification récursive et commande de système à paramètres variants dans le temps
Chapitre5 Commande adaptative indirecte périodique
Chapitre6 Commande adaptative des systèmes avec perturbations engendrées par un modèle interne
Chapitre7 Commande adaptative dissipativeExemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité N.Inventaire 1326 25-06-26 Livre Bibliothèque de Génie Electrique- USTO Documentaires Exclu du prêt 1326 1327 25-06-26 Livre Bibliothèque de Génie Electrique- USTO Documentaires Exclu du prêt 1327 1328 25-06-26 Livre Bibliothèque de Génie Electrique- USTO Documentaires Exclu du prêt 1328
Titre : Modelling and control of mini-flying machines Type de document : texte imprimé Auteurs : Pedro Castillo, Auteur ; Rogelio Lozano, Auteur ; Alejandro E. Dzul, Auteur Editeur : London : Springer-Verlag Année de publication : 2005 Collection : Advances in Industrial Control Importance : 251 p. Présentation : couv. ill. en coul., ill. Format : 24 cm. ISBN/ISSN/EAN : 978-1-85233-957-9 Langues : Anglais (eng) Catégories : AUTOMATISME Mots-clés : Aerospace Engineering,Control,Control Applications,Control Engineering,Control Theory,Helicopters,Kalman Filtering,Lyapunov Analysis,Nonlinear Control,Performance,Sensor,algorithms,microcontroller Index. décimale : 25-06 Identification et simulation des processus Résumé : Problems in the motion control of aircraft are of perennial interest to the control engineer as they tend to be of complex and nonlinear nature. Modelling and Control of Mini-Flying Machines is an exposition of models developed for various types of mini-aircraft: • planar Vertical Take-off and Landing aircraft; • helicopters; • quadrotor mini-rotorcraft; • other fixed-wing aircraft; • blimps. For each of these it propounds: • detailed models derived from Euler-Lagrange methods; • appropriate nonlinear control strategies and convergence properties; • real-time experimental comparisons of the performance of control algorithms; • review of the principal sensors, on-board electronics, real-time architecture and communications systems for mini-flying machine control, including discussion of their performance; • detailed explanation of the use of the Kalman filter to flying machine localization. To researchers and students in nonlinear control and its applications Modelling and Control of Mini-Flying Machines provides valuable insights to the application of real-time nonlinear techniques in an always challenging area. Advances in Industrial Control aims to report and encourage the transfer of technology in control engineering. The rapid development of control technology has an impact on all areas of the control discipline. The series offers an opportunity for researchers to present an extended exposition of new work in all aspects of industrial control. Note de contenu : Contents
1 Introduction and Historical Background
2 The PVTOL Aircraft
3 The Quad-rotor Rotorcraft
4 Robust Prediction-based Control for Unstable Delay Systems
5 Modelling and Control of Mini-helicopters
6 Helicopter in a Vertical Flying Stand
7 Modelling and Control of a Tandem-Wing Tail-Sitter UAV
8 Modelling and Control of Small Autonomous Airships
9 Sensors, Modems and Microcontrollers for UAVs
IndexModelling and control of mini-flying machines [texte imprimé] / Pedro Castillo, Auteur ; Rogelio Lozano, Auteur ; Alejandro E. Dzul, Auteur . - London : Springer-Verlag, 2005 . - 251 p. : couv. ill. en coul., ill. ; 24 cm.. - (Advances in Industrial Control) .
ISBN : 978-1-85233-957-9
Langues : Anglais (eng)
Catégories : AUTOMATISME Mots-clés : Aerospace Engineering,Control,Control Applications,Control Engineering,Control Theory,Helicopters,Kalman Filtering,Lyapunov Analysis,Nonlinear Control,Performance,Sensor,algorithms,microcontroller Index. décimale : 25-06 Identification et simulation des processus Résumé : Problems in the motion control of aircraft are of perennial interest to the control engineer as they tend to be of complex and nonlinear nature. Modelling and Control of Mini-Flying Machines is an exposition of models developed for various types of mini-aircraft: • planar Vertical Take-off and Landing aircraft; • helicopters; • quadrotor mini-rotorcraft; • other fixed-wing aircraft; • blimps. For each of these it propounds: • detailed models derived from Euler-Lagrange methods; • appropriate nonlinear control strategies and convergence properties; • real-time experimental comparisons of the performance of control algorithms; • review of the principal sensors, on-board electronics, real-time architecture and communications systems for mini-flying machine control, including discussion of their performance; • detailed explanation of the use of the Kalman filter to flying machine localization. To researchers and students in nonlinear control and its applications Modelling and Control of Mini-Flying Machines provides valuable insights to the application of real-time nonlinear techniques in an always challenging area. Advances in Industrial Control aims to report and encourage the transfer of technology in control engineering. The rapid development of control technology has an impact on all areas of the control discipline. The series offers an opportunity for researchers to present an extended exposition of new work in all aspects of industrial control. Note de contenu : Contents
1 Introduction and Historical Background
2 The PVTOL Aircraft
3 The Quad-rotor Rotorcraft
4 Robust Prediction-based Control for Unstable Delay Systems
5 Modelling and Control of Mini-helicopters
6 Helicopter in a Vertical Flying Stand
7 Modelling and Control of a Tandem-Wing Tail-Sitter UAV
8 Modelling and Control of Small Autonomous Airships
9 Sensors, Modems and Microcontrollers for UAVs
IndexRéservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité N.Inventaire 976 25-06-18 Livre Bibliothèque de Génie Electrique- USTO Documentaires Disponible 976
Titre : Objets volants miniatures : modélisation et commande embarquée Type de document : texte imprimé Auteurs : Rogelio Lozano, Auteur Editeur : Cachan : Hermes Science Publication/Lavoisier Année de publication : 2007 Collection : Traité IC2 Systèmes Automatisés Importance : 394 p. Présentation : ill. Format : 24 cm. ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7462-1466-8 Langues : Anglais (eng) Catégories : AUTOMATISME Index. décimale : 25-07 Théorie de la commande: commandes des processus Résumé : Le développement d'engins volants a attiré l'attention de nombreux chercheurs ces dernières années. L'objectif est de concevoir des objets volants capables de réaliser des missions de surveillance de la manière la plus autonome possible. Cela présuppose la capacité de réaliser des vols stationnaires ou de translation stables et robustes par rapport à des perturbations. Dans cet ouvrage, les auteurs présentent des outils pour obtenir les modèles dynamiques de plusieurs types d'engins volants tels que les hélicoptères, les avions, les dirigeables, les objets à ailes battantes, et les quadri-rotors. Ils exposent également des stratégies de commande non linéaires pour chaque configuration aérodynamique ainsi que l'utilisation de caméras pour la localisation et la stabilisation de l'objet volant. L'approche présentée aborde aussi bien des aspects théoriques que des aspects pratiques. Ce livre présente de nombreux prototypes qui ont permis de valider expérimentalement les algorithmes et les configurations aérodynamiques proposés. Les architectures informatiques et capteurs utilisés sont également détaillés. Note de contenu : Table des matières
Chapitre 1. Configurations aérodynamiques
Chapitre 2. Modélisation d'un objet volant
Chapitre 3. Stratégies de commande non linéaires d'un avion PVTOL
Chapitre 4. Stabilisation en temps discret pour l'avion PVTOL
Chapitre 5. Drones à ailes battantes
Chapitre 6. Observateur d'état pour le système de l'avion PVTOL
Chapitre 7. Modélisation d'un dirigeable pour le vol autonome
Chapitre 8. Commande d'attitude d'un avion miniature
Chapitre 9. Stabilisation en temps réel d'un quadrirotor
Chapitre 10. Modélisation et commande d'un drone convertible en vol vertical
Chapitre 11. Utilisation de la vision pour la localisation et la stabilisation des drones
Chapitre 12. Navigation des drones par flux optique
Chapitre 13. La régulation du flux optique pour le pilotage autonome des micro-aéronefs
Chapitre 14. Système autopilote et plate-forme expérimentale
Index.Objets volants miniatures : modélisation et commande embarquée [texte imprimé] / Rogelio Lozano, Auteur . - Cachan : Hermes Science Publication/Lavoisier, 2007 . - 394 p. : ill. ; 24 cm.. - (Traité IC2 Systèmes Automatisés) .
ISBN : 978-2-7462-1466-8
Langues : Anglais (eng)
Catégories : AUTOMATISME Index. décimale : 25-07 Théorie de la commande: commandes des processus Résumé : Le développement d'engins volants a attiré l'attention de nombreux chercheurs ces dernières années. L'objectif est de concevoir des objets volants capables de réaliser des missions de surveillance de la manière la plus autonome possible. Cela présuppose la capacité de réaliser des vols stationnaires ou de translation stables et robustes par rapport à des perturbations. Dans cet ouvrage, les auteurs présentent des outils pour obtenir les modèles dynamiques de plusieurs types d'engins volants tels que les hélicoptères, les avions, les dirigeables, les objets à ailes battantes, et les quadri-rotors. Ils exposent également des stratégies de commande non linéaires pour chaque configuration aérodynamique ainsi que l'utilisation de caméras pour la localisation et la stabilisation de l'objet volant. L'approche présentée aborde aussi bien des aspects théoriques que des aspects pratiques. Ce livre présente de nombreux prototypes qui ont permis de valider expérimentalement les algorithmes et les configurations aérodynamiques proposés. Les architectures informatiques et capteurs utilisés sont également détaillés. Note de contenu : Table des matières
Chapitre 1. Configurations aérodynamiques
Chapitre 2. Modélisation d'un objet volant
Chapitre 3. Stratégies de commande non linéaires d'un avion PVTOL
Chapitre 4. Stabilisation en temps discret pour l'avion PVTOL
Chapitre 5. Drones à ailes battantes
Chapitre 6. Observateur d'état pour le système de l'avion PVTOL
Chapitre 7. Modélisation d'un dirigeable pour le vol autonome
Chapitre 8. Commande d'attitude d'un avion miniature
Chapitre 9. Stabilisation en temps réel d'un quadrirotor
Chapitre 10. Modélisation et commande d'un drone convertible en vol vertical
Chapitre 11. Utilisation de la vision pour la localisation et la stabilisation des drones
Chapitre 12. Navigation des drones par flux optique
Chapitre 13. La régulation du flux optique pour le pilotage autonome des micro-aéronefs
Chapitre 14. Système autopilote et plate-forme expérimentale
Index.Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité N.Inventaire 3522 25-07-68 Livre Bibliothèque de Génie Electrique- USTO Documentaires Exclu du prêt 3522 1744 25-07-68 Livre Bibliothèque de Génie Electrique- USTO Documentaires Exclu du prêt 1744
