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Ingeniérie de la commande des systèmes / André Crosnier

Public ISBD Titre : Ingeniérie de la commande des systèmes : techniques de base Type de document : texte imprimé Auteurs : André Crosnier, Auteur ; Gabriel Abba, Auteur ; Bruno Jouvenciel, Auteur Editeur : Paris : Ellipses Année de publication : 2001 Collection : Technosup Importance : 251 p. Présentation : couv. ill. en coul., ill. Format : 26 cm. ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7298-0498-5 Langues : Français (fre) Catégories : AUTOMATISME Index. décimale : 25-07 Théorie de la commande: commandes des processus Résumé : L'ouvrage présente les techniques modernes de l'automatique en mettant plus particulièrement l'accent sur les sujets fondamentaux touchant à l'ingénierie de la commande : la modélisation, l'analyse et la synthèse de commandes. Il développe les techniques de base et aborde l'étude des systèmes multivariables linéaires, continus ou échantillonnés. Les aspects suivants sont traités à la fois sur les plans théorique et pratique : notions de base nécessaires pour la compréhension de la commande ; modèles mathématiques des systèmes dynamiques ; simplification et identification de modèles ; stabilité des systèmes ; observabilité et observateurs ; synthèse de commandes ; conception de la commande sous forme d'études de cas. L'ensemble est illustré au travers de nombreux exemples et exercices. Note de contenu : Table des matières: Chapitre I. Introduction à la commande des systèmes 1. Systèmes 2. Commande de systèmes 3. Systèmes asservis 4. Conception de systèmes de commande 5. Exercices Chapitre II. Modèles mathématiques des systèmes dynamiques 1. Modèles des systèmes 2. Modèles des systèmes continus linéaires stationnaires 3. Représentation des systèmes échantillonnés linéaires stationnaires 4. Exercices Chapitre III. Simplification et identification de modèles 1. Simplification de modèles - 2. Identification - 3. Méthodes d'identification paramétriques - 4. Méthodes d'identification non paramétriques - 5. Identification des modèles d'état - 6. Exercices Chapitre IV. Stabilité 1. Concepts de stabilité 2. Les différents types de stabilité 3. La stabilité des systèmes linaires continus 4. La stabilité des systèmes linéaires échantillonnés 5. Critères algériques d'analyse de la stabilité 6. Critères géométriques d'analyse de la stabilité 7. Exercices Chapitre V. Observabilité et observateur 1. Introduction 2. Observateur 3. Synthèse d'observateurs 4. Exercices Chapitre VI. Synthèse de commandes 1. Introduction 2. Commandabilité 3. Synthèse de régulateurs continus 4. Commande dans l'espace d'état 5. Commande numérique 6. Exercices Chapitre VII. Conception de la commande de systèmes : étude de cas 1. Asservissement d'une tourelle 2. Modélisation et commande d'un hélicoptère Annexes A. Éléments mathématiques 1. Signaux 2. Éléments de calcul matriciel 3. Éléments d'analyse fonctionnelle 4. Analyse d'un système du 3e jour Bibliographie - Index Ingeniérie de la commande des systèmes : techniques de base [texte imprimé] / André Crosnier, Auteur ; Gabriel Abba, Auteur ; Bruno Jouvenciel, Auteur . - Paris : Ellipses, 2001 . - 251 p. : couv. ill. en coul., ill. ; 26 cm.. - (Technosup) . ISBN : 978-2-7298-0498-5 Langues : Français (fre) Catégories : AUTOMATISME Index. décimale : 25-07 Théorie de la commande: commandes des processus Résumé : L'ouvrage présente les techniques modernes de l'automatique en mettant plus particulièrement l'accent sur les sujets fondamentaux touchant à l'ingénierie de la commande : la modélisation, l'analyse et la synthèse de commandes. Il développe les techniques de base et aborde l'étude des systèmes multivariables linéaires, continus ou échantillonnés. Les aspects suivants sont traités à la fois sur les plans théorique et pratique : notions de base nécessaires pour la compréhension de la commande ; modèles mathématiques des systèmes dynamiques ; simplification et identification de modèles ; stabilité des systèmes ; observabilité et observateurs ; synthèse de commandes ; conception de la commande sous forme d'études de cas. L'ensemble est illustré au travers de nombreux exemples et exercices. Note de contenu : Table des matières: Chapitre I. Introduction à la commande des systèmes 1. Systèmes 2. Commande de systèmes 3. Systèmes asservis 4. Conception de systèmes de commande 5. Exercices Chapitre II. Modèles mathématiques des systèmes dynamiques 1. Modèles des systèmes 2. Modèles des systèmes continus linéaires stationnaires 3. Représentation des systèmes échantillonnés linéaires stationnaires 4. Exercices Chapitre III. Simplification et identification de modèles 1. Simplification de modèles - 2. Identification - 3. Méthodes d'identification paramétriques - 4. Méthodes d'identification non paramétriques - 5. Identification des modèles d'état - 6. Exercices Chapitre IV. Stabilité 1. Concepts de stabilité 2. Les différents types de stabilité 3. La stabilité des systèmes linaires continus 4. La stabilité des systèmes linéaires échantillonnés 5. Critères algériques d'analyse de la stabilité 6. Critères géométriques d'analyse de la stabilité 7. Exercices Chapitre V. Observabilité et observateur 1. Introduction 2. Observateur 3. Synthèse d'observateurs 4. Exercices Chapitre VI. Synthèse de commandes 1. Introduction 2. Commandabilité 3. Synthèse de régulateurs continus 4. Commande dans l'espace d'état 5. Commande numérique 6. Exercices Chapitre VII. Conception de la commande de systèmes : étude de cas 1. Asservissement d'une tourelle 2. Modélisation et commande d'un hélicoptère Annexes A. Éléments mathématiques 1. Signaux 2. Éléments de calcul matriciel 3. Éléments d'analyse fonctionnelle 4. Analyse d'un système du 3e jour Bibliographie - Index

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	N.Inventaire
463	25-07-09	Livre	Bibliothèque de Génie Electrique- USTO	Documentaires	Exclu du prêt	463
83	25-07-09	Livre	Bibliothèque de Génie Electrique- USTO	Documentaires	Exclu du prêt	83

Les robots marcheurs bipèdes / Christine Chevallereau

Public ISBD Titre : Les robots marcheurs bipèdes : modélisation, conception, synthèse de la marche, commande Type de document : texte imprimé Auteurs : Christine Chevallereau, Auteur ; Guy Bessonnet, Auteur ; Gabriel Abba, Auteur Editeur : Cachan : Hermes Science Publication/Lavoisier Année de publication : 2007 Collection : Traité IC2 Systèmes Automatisés Importance : 351 p Présentation : ill. Format : 24 cm. ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7462-1370-8 Langues : Français (fre) Catégories : AUTOMATISME Index. décimale : 25-08 Robotique.Application et simulation Résumé : Cet ouvrage traite de différentes techniques pour la modélisation, la conception, la synthèse de la marche et la commande de robots marcheurs bipèdes. Des données générales sur la marche humaine sont accompagnées d'une brève présentation des réalisations actuelles de robots bipèdes et de leurs applications. La modélisation est centrée sur la décomposition d'un cycle de marche en différentes phases et le traitement des interactions pieds-sol. La conception d'un robot marcheur est vue à travers sa répartition de masse et le choix de ses composants technologiques. Différents principes organisateurs de la marche sont considérés, essentiellement l'effet pendulaire en marche passive et la synthèse dynamique par optimisation. Des commandes fondées sur le modèle, les réseaux de neurones ou sur des approches intuitives sont présentées. Les contraintes d'unilatéralité du contact sont considérées via une adaptation en ligne des consignes. La méthode de Poincaré est abordée comme outil d'étude de stabilité de la marche. Note de contenu : Sommaire Chapitre 1. La marche et les robots bipèdes. Introduction. Approche biomécanique. Marche humaine. Les robots marcheurs bipèdes : état de l'art. Les différentes applications. Conclusion. Bibliographie. Chapitre 2. Modélisation cinématique et dynamique de la marche. Introduction. Cinématique de la marche. Dynamique de la marche. Contraintes dynamiques. Contraintes d'admissibilité complémentaires. Conclusion. Bibliographie. Chapitre 3. Éléments de conception des robots bipèdes. Introduction. Étude de l'influence des masses des corps du robot. Conception mécanique : les architectures retenues. Actionneurs. Capteurs. Conclusion. Annexes. Bibliographie. Chapitre 4. Principes générateurs de la marche. Introduction. Marche pendulaire. Marche à équilibrage statique. Synthèse dynamique optimale de la marche. Synthèse de la marche par optimisation paramétrique. Conclusion. Bibliographie. Chapitre 5. Commande. Introduction. Système hybride et étude de stabilité. Prise en compte de l'unilatéralité de la contrainte de contact. Modification des consignes en ligne. Prise en compte d'une phase sous-actionnée. Prise en compte d'une phase de double appui. Méthodes intuitives et par réseaux de neurones. Mouvements passifs. Conclusion. Bibliographie. Index. Les robots marcheurs bipèdes : modélisation, conception, synthèse de la marche, commande [texte imprimé] / Christine Chevallereau, Auteur ; Guy Bessonnet, Auteur ; Gabriel Abba, Auteur . - Cachan : Hermes Science Publication/Lavoisier, 2007 . - 351 p : ill. ; 24 cm.. - (Traité IC2 Systèmes Automatisés) . ISBN : 978-2-7462-1370-8 Langues : Français (fre) Catégories : AUTOMATISME Index. décimale : 25-08 Robotique.Application et simulation Résumé : Cet ouvrage traite de différentes techniques pour la modélisation, la conception, la synthèse de la marche et la commande de robots marcheurs bipèdes. Des données générales sur la marche humaine sont accompagnées d'une brève présentation des réalisations actuelles de robots bipèdes et de leurs applications. La modélisation est centrée sur la décomposition d'un cycle de marche en différentes phases et le traitement des interactions pieds-sol. La conception d'un robot marcheur est vue à travers sa répartition de masse et le choix de ses composants technologiques. Différents principes organisateurs de la marche sont considérés, essentiellement l'effet pendulaire en marche passive et la synthèse dynamique par optimisation. Des commandes fondées sur le modèle, les réseaux de neurones ou sur des approches intuitives sont présentées. Les contraintes d'unilatéralité du contact sont considérées via une adaptation en ligne des consignes. La méthode de Poincaré est abordée comme outil d'étude de stabilité de la marche. Note de contenu : Sommaire Chapitre 1. La marche et les robots bipèdes. Introduction. Approche biomécanique. Marche humaine. Les robots marcheurs bipèdes : état de l'art. Les différentes applications. Conclusion. Bibliographie. Chapitre 2. Modélisation cinématique et dynamique de la marche. Introduction. Cinématique de la marche. Dynamique de la marche. Contraintes dynamiques. Contraintes d'admissibilité complémentaires. Conclusion. Bibliographie. Chapitre 3. Éléments de conception des robots bipèdes. Introduction. Étude de l'influence des masses des corps du robot. Conception mécanique : les architectures retenues. Actionneurs. Capteurs. Conclusion. Annexes. Bibliographie. Chapitre 4. Principes générateurs de la marche. Introduction. Marche pendulaire. Marche à équilibrage statique. Synthèse dynamique optimale de la marche. Synthèse de la marche par optimisation paramétrique. Conclusion. Bibliographie. Chapitre 5. Commande. Introduction. Système hybride et étude de stabilité. Prise en compte de l'unilatéralité de la contrainte de contact. Modification des consignes en ligne. Prise en compte d'une phase sous-actionnée. Prise en compte d'une phase de double appui. Méthodes intuitives et par réseaux de neurones. Mouvements passifs. Conclusion. Bibliographie. Index.

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	N.Inventaire
2257	25-08-44	Livre	Bibliothèque de Génie Electrique- USTO	Documentaires	Exclu du prêt	2257
2258	25-08-44	Livre	Bibliothèque de Génie Electrique- USTO	Documentaires	Exclu du prêt	2258