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Commande des robots manipulateurs / Wisama Khalil

Public ISBD Titre : Commande des robots manipulateurs Type de document : texte imprimé Auteurs : Wisama Khalil, Auteur Editeur : Cachan : Hermes Science Publication/Lavoisier Année de publication : 2002 Collection : Traité IC2 Systèmes Automatisés Importance : 245 p. Présentation : couv. ill. en en coul Format : 24 cm. ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7462-0474-4 Langues : Français (fre) Catégories : AUTOMATISME Index. décimale : 25-08 Robotique.Application et simulation Résumé : Ce traité comporte cinq chapitres qui traitent de la commande des robots manipulateurs rigides ou avec transmission flexible ou encore avec des segments souples. L'objet du premier chapitre est de présenter la génération de mouvements pour un robot manipulateur. Dans le chapitre 2, on présente les principales techniques de commande utilisées pour un robot manipulateur série rigide en espace libre ou contraint (commande en effort). Le chapitre 3 est consacré à la présentation des concepts de base des techniques d'asservissement visuel. Le chapitre 4 traite de la commande des robots manipulateurs à articulations flexibles. Le dernier chapitre traite de la synthèse de la commande pour des robots manipulateurs souples. Note de contenu : Table des matières Chapitre 1 Génération des mouvements 1.2 notions générales 1.3 génération de mouvement point à point 1.4 Génération des mouvements par interpolation aux points intermédiaires 1.5 Génération des mouvements par approximation Chapitre 2 Commande position force d'un robot en espace libre ou contraint Chapitre 3 Asservissement visuel 3.2 modélisation des informations visuelles 3.3 fonction de tâche et commande s* 3.4 autres capteurs extéroceptifs Chapitre 4 Commande de robots à articulations flexibles 4.2 modèle et propriétés utiles pour la commande 4.3 commande d'un robot à 1 ddl 4.4 commande d'un robot à plusieurs ddl Chapitre 5 Modélisation et commande des robots souples Commande des robots manipulateurs [texte imprimé] / Wisama Khalil, Auteur . - Cachan : Hermes Science Publication/Lavoisier, 2002 . - 245 p. : couv. ill. en en coul ; 24 cm.. - (Traité IC2 Systèmes Automatisés) . ISBN : 978-2-7462-0474-4 Langues : Français (fre) Catégories : AUTOMATISME Index. décimale : 25-08 Robotique.Application et simulation Résumé : Ce traité comporte cinq chapitres qui traitent de la commande des robots manipulateurs rigides ou avec transmission flexible ou encore avec des segments souples. L'objet du premier chapitre est de présenter la génération de mouvements pour un robot manipulateur. Dans le chapitre 2, on présente les principales techniques de commande utilisées pour un robot manipulateur série rigide en espace libre ou contraint (commande en effort). Le chapitre 3 est consacré à la présentation des concepts de base des techniques d'asservissement visuel. Le chapitre 4 traite de la commande des robots manipulateurs à articulations flexibles. Le dernier chapitre traite de la synthèse de la commande pour des robots manipulateurs souples. Note de contenu : Table des matières Chapitre 1 Génération des mouvements 1.2 notions générales 1.3 génération de mouvement point à point 1.4 Génération des mouvements par interpolation aux points intermédiaires 1.5 Génération des mouvements par approximation Chapitre 2 Commande position force d'un robot en espace libre ou contraint Chapitre 3 Asservissement visuel 3.2 modélisation des informations visuelles 3.3 fonction de tâche et commande s* 3.4 autres capteurs extéroceptifs Chapitre 4 Commande de robots à articulations flexibles 4.2 modèle et propriétés utiles pour la commande 4.3 commande d'un robot à 1 ddl 4.4 commande d'un robot à plusieurs ddl Chapitre 5 Modélisation et commande des robots souples

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	N.Inventaire
96	25-08-28	Livre	Bibliothèque de Génie Electrique- USTO	Documentaires	Exclu du prêt	96
1122	25-08-28	Livre	Bibliothèque de Génie Electrique- USTO	Documentaires	Exclu du prêt	1122
1123	25-08-28	Livre	Bibliothèque de Génie Electrique- USTO	Documentaires	Exclu du prêt	1123
1124	25-08-28	Livre	Bibliothèque de Génie Electrique- USTO	Documentaires	Exclu du prêt	1124

Modélisation, identification et commande des robots / Wisama Khalil

Public ISBD Titre : Modélisation, identification et commande des robots Type de document : texte imprimé Auteurs : Wisama Khalil, Auteur ; Etienne Dombre, Auteur Mention d'édition : 2 ème ed. Editeur : Paris : Hermes Science Publications Année de publication : 1999 Collection : Collection Robotique Importance : 503 p. Présentation : ill. Format : 23,3 cm. ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7462-0003-6 Langues : Français (fre) Catégories : AUTOMATISME Index. décimale : 25-08 Robotique.Application et simulation Résumé : Modélisation, identification et commande des robots fournit les bases nécessaires pour comprendre le principe des méthodes utilisées en robotique. Il s'adresse aux ingénieurs, chercheurs et étudiants confrontés à de multiples problèmes lors de la conception, de la mise en Å“uvre on de l'exploitation d'un robot. Après Modélisation et commande des robots paru en 1988, ce nouvel ouvrage offre un aperçu des directions de recherche actuelles et présente la synthèse des travaux de ces dernières années dans ce domaine et celui de l'identification des robots-manipulateurs. Les méthodes les plus pertinentes, les techniques les plus récentes sont exposées de façon claire avec des notations unifiées. Note de contenu : Sommaire 1. Terminologie et définitions générales 2. Matrices de transformation entre vecteurs, repères et torseurs 3. Modèle géométrique direct des robots à chaine ouverte simple 4. Modèle géométrique inverse des robots des robots à structure ouverte simple 5. Le modèle cinématique direct des robots à structures ouvertes simples 6. Le modèle cinématique inverse des robots à structures ouvertes simples 7. Modèles géométriques et cinématiques des robots à chaîne complexe 8. Introduction à la modélisation géométrique et cinématique des robots parallèles 9. Modèle dynamique des robots à chaîne ouverte simple 10. Modèle dynamique des robots à chaîne cinématique complexe 11. Etalonnage géométrique des robots 12. Identification des paramètres dynamiques 13. Génération de mouvement 14. Commande des mouvements 15. Commande en effort Annexes -Index Modélisation, identification et commande des robots [texte imprimé] / Wisama Khalil, Auteur ; Etienne Dombre, Auteur  . -  2 ème ed. . - Paris : Hermes Science Publications, 1999 . - 503 p. : ill. ; 23,3 cm.. - (Collection Robotique) . ISBN : 978-2-7462-0003-6 Langues : Français (fre) Catégories : AUTOMATISME Index. décimale : 25-08 Robotique.Application et simulation Résumé : Modélisation, identification et commande des robots fournit les bases nécessaires pour comprendre le principe des méthodes utilisées en robotique. Il s'adresse aux ingénieurs, chercheurs et étudiants confrontés à de multiples problèmes lors de la conception, de la mise en Å“uvre on de l'exploitation d'un robot. Après Modélisation et commande des robots paru en 1988, ce nouvel ouvrage offre un aperçu des directions de recherche actuelles et présente la synthèse des travaux de ces dernières années dans ce domaine et celui de l'identification des robots-manipulateurs. Les méthodes les plus pertinentes, les techniques les plus récentes sont exposées de façon claire avec des notations unifiées. Note de contenu : Sommaire 1. Terminologie et définitions générales 2. Matrices de transformation entre vecteurs, repères et torseurs 3. Modèle géométrique direct des robots à chaine ouverte simple 4. Modèle géométrique inverse des robots des robots à structure ouverte simple 5. Le modèle cinématique direct des robots à structures ouvertes simples 6. Le modèle cinématique inverse des robots à structures ouvertes simples 7. Modèles géométriques et cinématiques des robots à chaîne complexe 8. Introduction à la modélisation géométrique et cinématique des robots parallèles 9. Modèle dynamique des robots à chaîne ouverte simple 10. Modèle dynamique des robots à chaîne cinématique complexe 11. Etalonnage géométrique des robots 12. Identification des paramètres dynamiques 13. Génération de mouvement 14. Commande des mouvements 15. Commande en effort Annexes -Index

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	N.Inventaire
1470	25-08-21	Livre	Bibliothèque de Génie Electrique- USTO	Documentaires	Exclu du prêt	1470
1471	25-08-21	Livre	Bibliothèque de Génie Electrique- USTO	Documentaires	Exclu du prêt	1471
1472	25-08-21	Livre	Bibliothèque de Génie Electrique- USTO	Documentaires	Exclu du prêt	1472