| Titre : | Introduction à la commande des robots humanoïdes : de la modélisation à la génération du mouvement | | Type de document : | texte imprimé | | Auteurs : | Shuuji Kajita, Auteur ; Hirohisa Hirukawa, Auteur ; Kensuke Harada, Auteur ; Sophie Sakka, Traducteur | | Editeur : | France : Springer-Verlag | | Année de publication : | 2009 | | Importance : | 215 p. | | Présentation : | couv. ill. en coul., ill. | | Format : | 23,4 cm. | | ISBN/ISSN/EAN : | 978-2-287-87715-5 | | Langues : | Français (fre) | | Catégories : | AUTOMATISME
| | Mots-clés : | biomécanique intelligence intelligence artificielle mécanique robot robotique humanoïde simulation | | Index. décimale : | 25-08 Robotique.Application et simulation | | Résumé : | Depuis quelques années, les recherches scientifiques ont permis des avancées spectaculaires dans les technologies de la robotique humanoïde. Celles-ci sont de plus en plus complexes, de plus en plus précises et nous font caresser le rêve de voir un jour les robots aider l'homme dans de multiples tâches. C'est dans cet univers fascinant que nous fait pénétrer ce livre. Il expose les modèles mathématiques et les techniques actuellement utilisés pour générer un mouvement humanoïde simple et propose des exemples de programmation en code Matlab® pour réaliser des mouvements de base. Toutes ces applications sont validées sur le robot japonais HRP-2.
L'ouvrage est divisé en cinq parties :
-Un rappel des notions mathématiques essentielles : système de coordonnées, vitesse linéaire et de rotation, cinématique directe et inverse
-Une définition des grandeurs physiques qui permettent d'évaluer la dynamique d'un système articulé : masse, centre de masse, quantité de mouvement et moment cinétique
-Un modèle de génération de marche bipède dynamique et de stabilisation pour éviter les chutes
-Une extension de ce modèle à l'utilisation de l'ensemble du corps du robot pour atteindre un objet selon différentes approches (capture du mouvement humain et téléopération)
-Une simulation dynamique pour tester les mouvements générés par le modèle avant de les faire réaliser par le robot.
| | Note de contenu : | Sommaire
1- Introduction
2- Cinématique
2.1 Transformation des coordonnées
2.2 Caractéristiques d’une rotation
2.3 Vitesses dans l’espace
2.4 Structure et programmation
2.5 Cinématiqued’unrobothumanoïde
3- Dynamique et ZMP
3.1 ZMP et forces de contact au sol
3.2 Mesure du ZM
3.3 Dynamique d’un robot humanoïde
3.4 Calcul du ZMP basé sur les mouvements du robot
4- Marche bipède
4.1 Comment réaliser une marche bipède?
4.2 Génération d’une marche en deux dimensions
4.3 Génération d’une marche en trois dimensions
4.4 Génération d’une marche basée sur le ZMP
4.5 Stabilisateur
4.6 Les pionniers de la technologie en marche dynamique
5- Mouvements de l'ensemble du corps
5.2 Génération brute des mouvements
5.3 Mouvements dynamiquement stables
5.4 Téléopération des robots humanoïdes
5.5 Chute du robot:réduction des chocs
5.6 Faire se lever un robot humanoïde
6- Simulation dynamique
6.1 Dynamique des corps rigides en rotation
6.2 Vitesse spatiale
6.3 Dynamique des corps rigides
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Introduction à la commande des robots humanoïdes : de la modélisation à la génération du mouvement [texte imprimé] / Shuuji Kajita, Auteur ; Hirohisa Hirukawa, Auteur ; Kensuke Harada, Auteur ; Sophie Sakka, Traducteur . - France : Springer-Verlag, 2009 . - 215 p. : couv. ill. en coul., ill. ; 23,4 cm. ISBN : 978-2-287-87715-5 Langues : Français ( fre) | Catégories : | AUTOMATISME
| | Mots-clés : | biomécanique intelligence intelligence artificielle mécanique robot robotique humanoïde simulation | | Index. décimale : | 25-08 Robotique.Application et simulation | | Résumé : | Depuis quelques années, les recherches scientifiques ont permis des avancées spectaculaires dans les technologies de la robotique humanoïde. Celles-ci sont de plus en plus complexes, de plus en plus précises et nous font caresser le rêve de voir un jour les robots aider l'homme dans de multiples tâches. C'est dans cet univers fascinant que nous fait pénétrer ce livre. Il expose les modèles mathématiques et les techniques actuellement utilisés pour générer un mouvement humanoïde simple et propose des exemples de programmation en code Matlab® pour réaliser des mouvements de base. Toutes ces applications sont validées sur le robot japonais HRP-2.
L'ouvrage est divisé en cinq parties :
-Un rappel des notions mathématiques essentielles : système de coordonnées, vitesse linéaire et de rotation, cinématique directe et inverse
-Une définition des grandeurs physiques qui permettent d'évaluer la dynamique d'un système articulé : masse, centre de masse, quantité de mouvement et moment cinétique
-Un modèle de génération de marche bipède dynamique et de stabilisation pour éviter les chutes
-Une extension de ce modèle à l'utilisation de l'ensemble du corps du robot pour atteindre un objet selon différentes approches (capture du mouvement humain et téléopération)
-Une simulation dynamique pour tester les mouvements générés par le modèle avant de les faire réaliser par le robot.
| | Note de contenu : | Sommaire
1- Introduction
2- Cinématique
2.1 Transformation des coordonnées
2.2 Caractéristiques d’une rotation
2.3 Vitesses dans l’espace
2.4 Structure et programmation
2.5 Cinématiqued’unrobothumanoïde
3- Dynamique et ZMP
3.1 ZMP et forces de contact au sol
3.2 Mesure du ZM
3.3 Dynamique d’un robot humanoïde
3.4 Calcul du ZMP basé sur les mouvements du robot
4- Marche bipède
4.1 Comment réaliser une marche bipède?
4.2 Génération d’une marche en deux dimensions
4.3 Génération d’une marche en trois dimensions
4.4 Génération d’une marche basée sur le ZMP
4.5 Stabilisateur
4.6 Les pionniers de la technologie en marche dynamique
5- Mouvements de l'ensemble du corps
5.2 Génération brute des mouvements
5.3 Mouvements dynamiquement stables
5.4 Téléopération des robots humanoïdes
5.5 Chute du robot:réduction des chocs
5.6 Faire se lever un robot humanoïde
6- Simulation dynamique
6.1 Dynamique des corps rigides en rotation
6.2 Vitesse spatiale
6.3 Dynamique des corps rigides
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