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Les robots parallèles / Jean-Pierre Merlet

Public ISBD Titre : Les robots parallèles Type de document : texte imprimé Auteurs : Jean-Pierre Merlet, Auteur Mention d'édition : 2 éme ed. Editeur : Paris : Hermès Année de publication : 1997 Collection : Collection robotique Importance : 367 p. Présentation : couv. ill. en en coul Format : 23 cm. ISBN/ISSN/EAN : 978-2-86601-599-2 Langues : Français (fre) Catégories : AUTOMATISME Index. décimale : 25-08 Robotique.Application et simulation Résumé : Cet ouvrage de synthèse présente, dans sa deuxième édition, une étude complète des mécanismes connus sous le nom de manipulateurs parallèles. Il s'agit de structures en chaîne cinématique fermée, actionnée, et possédant des caractéristiques particulièrement intéressantes. Les potentialités de tels mécanismes ont suscité ces dernières années un fort engouement. Les robots parallèles présente les résultats des recherches les plus récentes mais montre aussi que nombre d'applications ont démontré la validité du concept. Un tel ouvrage présente le travail d'une communauté de chercheurs, et pas seulement celui de l'auteur même si sa rédaction introduit un biais inévitable. Un certain nombre de références Internet sont aussi données : vu le caractère éphémère de ce type de média, rien ne permet de garantir la pérennité de ces informations. Les codes de certains algorithmes décrits dans ce livre pourront être récupérés par ftp anonyme. Note de contenu : Table des matières 1. Introduction 1.1 caractéristiques des robots classique 1.2 autres types d’architecture 1.3 les besoins en robotique 1.4 définition des manipulateurs parallèle 2. Architectures mécaniques 2.2 les robots plans 2.3 les robots à mouvements spatiaux 2.4 treillis articulés 2..5 exemples d'applications 2.6 notion de manipulateurs standards 3. Modèle géométrique inverse et jacobiennes 4. Modèle géométrique direct 4.1 mécanismes plans 4.2 mécanisme pour translations dans l'espace 4.3 mécanismes sphériques 4.4 mécanismes à 6 degrés de liberté 4.5 la méthode systématique de nair 4.6 le cas du robot général 4.8 les méthodes numériques rapides 4.9 calcul du modèle géométrique direct par ajout de capteurs 5. Configurations singulières 5.2 état de l'art 5.3 géométrie de Grassmann 5.4 degrés de liberté associés aux singularités 5.5 manœuvrabilité et nombre de condition 5.6 recherche des singularités en pratique 5.7 mécanismes en singularité permanente 6. Espace de travail 6.1 espace de travail et représentation 6.2 principe général du calcul de l'espace de travail à orientation constante 6.3 manipulateur plan 6.4 manipulateur à 6 degrés de liberté 6.5 vérification de trajectoire 6.6 planification de trajectoire 7. Cinématique 7.1 relation entre les vitesses articulaires et les vitesses généralisées 7.2 extremums des vitesses généralisées 7.3 extremums des vitesses articulaires dans un espace en translation 7.4 accélérations 8. Statique 8.1 relations entre forces généralisées et articulaires 8.2 forces articulaires et forces généralisées maximales 8.3 utilisation des robots parallèles comme capteur d'efforts 8.4 raideur et complaisance 8.5 extremums des raideurs dans un espace de travail 8.6 équilibrage 9. Dynamique 9.2 modèle dynamique inverse d'un MSSM 9.3 modèles dynamiques d'un SSM 9.4 modèle dynamique du poignet actif 9.5 temps de calcul 9.6 exemples d'utilisation des modèles dynamiques 10. Conception 11. Conclusion 12. Solutions des exercices. Annexe : adresses WEB. Index. Bibliographie. Les robots parallèles [texte imprimé] / Jean-Pierre Merlet, Auteur  . -  2 éme ed. . - Paris : Hermès, 1997 . - 367 p. : couv. ill. en en coul ; 23 cm.. - (Collection robotique) . ISBN : 978-2-86601-599-2 Langues : Français (fre) Catégories : AUTOMATISME Index. décimale : 25-08 Robotique.Application et simulation Résumé : Cet ouvrage de synthèse présente, dans sa deuxième édition, une étude complète des mécanismes connus sous le nom de manipulateurs parallèles. Il s'agit de structures en chaîne cinématique fermée, actionnée, et possédant des caractéristiques particulièrement intéressantes. Les potentialités de tels mécanismes ont suscité ces dernières années un fort engouement. Les robots parallèles présente les résultats des recherches les plus récentes mais montre aussi que nombre d'applications ont démontré la validité du concept. Un tel ouvrage présente le travail d'une communauté de chercheurs, et pas seulement celui de l'auteur même si sa rédaction introduit un biais inévitable. Un certain nombre de références Internet sont aussi données : vu le caractère éphémère de ce type de média, rien ne permet de garantir la pérennité de ces informations. Les codes de certains algorithmes décrits dans ce livre pourront être récupérés par ftp anonyme. Note de contenu : Table des matières 1. Introduction 1.1 caractéristiques des robots classique 1.2 autres types d’architecture 1.3 les besoins en robotique 1.4 définition des manipulateurs parallèle 2. Architectures mécaniques 2.2 les robots plans 2.3 les robots à mouvements spatiaux 2.4 treillis articulés 2..5 exemples d'applications 2.6 notion de manipulateurs standards 3. Modèle géométrique inverse et jacobiennes 4. Modèle géométrique direct 4.1 mécanismes plans 4.2 mécanisme pour translations dans l'espace 4.3 mécanismes sphériques 4.4 mécanismes à 6 degrés de liberté 4.5 la méthode systématique de nair 4.6 le cas du robot général 4.8 les méthodes numériques rapides 4.9 calcul du modèle géométrique direct par ajout de capteurs 5. Configurations singulières 5.2 état de l'art 5.3 géométrie de Grassmann 5.4 degrés de liberté associés aux singularités 5.5 manœuvrabilité et nombre de condition 5.6 recherche des singularités en pratique 5.7 mécanismes en singularité permanente 6. Espace de travail 6.1 espace de travail et représentation 6.2 principe général du calcul de l'espace de travail à orientation constante 6.3 manipulateur plan 6.4 manipulateur à 6 degrés de liberté 6.5 vérification de trajectoire 6.6 planification de trajectoire 7. Cinématique 7.1 relation entre les vitesses articulaires et les vitesses généralisées 7.2 extremums des vitesses généralisées 7.3 extremums des vitesses articulaires dans un espace en translation 7.4 accélérations 8. Statique 8.1 relations entre forces généralisées et articulaires 8.2 forces articulaires et forces généralisées maximales 8.3 utilisation des robots parallèles comme capteur d'efforts 8.4 raideur et complaisance 8.5 extremums des raideurs dans un espace de travail 8.6 équilibrage 9. Dynamique 9.2 modèle dynamique inverse d'un MSSM 9.3 modèles dynamiques d'un SSM 9.4 modèle dynamique du poignet actif 9.5 temps de calcul 9.6 exemples d'utilisation des modèles dynamiques 10. Conception 11. Conclusion 12. Solutions des exercices. Annexe : adresses WEB. Index. Bibliographie.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	N.Inventaire
3734	25-08-30	Livre	Bibliothèque de Génie Electrique- USTO	Documentaires	Exclu du prêt	3734
3735	25-08-30	Livre	Bibliothèque de Génie Electrique- USTO	Documentaires	Exclu du prêt	3735
1731	25-08-30	Livre	Bibliothèque de Génie Electrique- USTO	Documentaires	Exclu du prêt	1731

Perception de l'environnement en robotique / Florent Chavand

Public ISBD Titre : Perception de l'environnement en robotique Type de document : texte imprimé Auteurs : Florent Chavand, Auteur ; Etienne Colle, Auteur Editeur : Paris : Hermès Année de publication : 1998 Collection : Collection robotique Importance : 191 p. Présentation : couv. ill.,ill. Format : 23,4 cm. ISBN/ISSN/EAN : 978-2-86601-684-5 Langues : Français (fre) Catégories : AUTOMATISME Index. décimale : 25-08 Robotique.Application et simulation Résumé : Perception de l'environnement en robotique concerne le relevé 3D de l'environnement et présente la localisation en robotique mobile. Il est centré sur les procédés de mesure sans contact utilisés en robotique : proximètres, télémètres à infrarouge, à ultra-sons, caméras. L'ouvrage met en évidence les problèmes génériques posés par la mesure : que mesure-t-on ? Comment remonter de la valeur donnée par la chaîne de mesure à la grandeur physique ? Les différents modèles qui interviennent dans une chaîne de mesure sont présentés ainsi que les caractéristiques de celle-ci. Une part importante de l'ouvrage est réservée à la définition et à l'identification des modèles géométriques des télémètres et des caméras ayant des optiques avec ou sans distorsions. Il présente la mise en Å“uvre d'un système multicapteur, les principaux procédés de fusion d'information multisensorielles et de nombreux algorithmes basés sur des méthodes géométriques. Les cas traités sont ceux des objets polyédriques, cylindriques et des objets dont la forme peut être décrite par des surfaces superquadriques et hyperquadriques. Note de contenu : Table des matières 1. Mesure et chaîne de mesure 2. Caractéristiques d'un système de mesure 3. Modèles d'un système de mesure 4. Fusion d'informations multisensorielles 5. Vision 3D 6. Systèmes de localisation de robots mobiles. Annexes. -Index Perception de l'environnement en robotique [texte imprimé] / Florent Chavand, Auteur ; Etienne Colle, Auteur . - Paris : Hermès, 1998 . - 191 p. : couv. ill.,ill. ; 23,4 cm.. - (Collection robotique) . ISBN : 978-2-86601-684-5 Langues : Français (fre) Catégories : AUTOMATISME Index. décimale : 25-08 Robotique.Application et simulation Résumé : Perception de l'environnement en robotique concerne le relevé 3D de l'environnement et présente la localisation en robotique mobile. Il est centré sur les procédés de mesure sans contact utilisés en robotique : proximètres, télémètres à infrarouge, à ultra-sons, caméras. L'ouvrage met en évidence les problèmes génériques posés par la mesure : que mesure-t-on ? Comment remonter de la valeur donnée par la chaîne de mesure à la grandeur physique ? Les différents modèles qui interviennent dans une chaîne de mesure sont présentés ainsi que les caractéristiques de celle-ci. Une part importante de l'ouvrage est réservée à la définition et à l'identification des modèles géométriques des télémètres et des caméras ayant des optiques avec ou sans distorsions. Il présente la mise en Å“uvre d'un système multicapteur, les principaux procédés de fusion d'information multisensorielles et de nombreux algorithmes basés sur des méthodes géométriques. Les cas traités sont ceux des objets polyédriques, cylindriques et des objets dont la forme peut être décrite par des surfaces superquadriques et hyperquadriques. Note de contenu : Table des matières 1. Mesure et chaîne de mesure 2. Caractéristiques d'un système de mesure 3. Modèles d'un système de mesure 4. Fusion d'informations multisensorielles 5. Vision 3D 6. Systèmes de localisation de robots mobiles. Annexes. -Index

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	N.Inventaire
2268	25-08-39	Livre	Bibliothèque de Génie Electrique- USTO	Documentaires	Exclu du prêt	2268
2269	25-08-39	Livre	Bibliothèque de Génie Electrique- USTO	Documentaires	Exclu du prêt	2269