La Détection et Poursuite D’objets Mobiles par Filtre De Kalman. / AIS Aziz 

Public ISBD Titre : La Détection et Poursuite D’objets Mobiles par Filtre De Kalman. Type de document : document électronique Auteurs : AIS Aziz, Auteur ; OUAMRI Abdelaziz, Directeur de thèse Année de publication : 22-02-2012 Importance : 130 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Génie électrique:Nouvelles Techniques de l’Informatique et de la Communication Mots-clés : mouvement  filtre de kalman  d'objets mobiles Résumé : L’objectif de cette thèse est la mise en place d’un procédé (algorithme) de détection et de suivi d’objets mobiles dans une séquence vidéo à l’aide d’une caméra statique. Dans cette thèse on va parler des problématiques de la détection et le suivi. L’outil de base que nous avons utilisé pour la détection des objets mobiles est la technique de la soustraction du fond (background subtraction), c’est une technique simple qui permet d’extraire le fond d’image (background) et l’avant-plan (Fourground), or il faut trouver le fond adapté aux différentes conditions et contraintes. Pour cela on a opté pour la mixture gaussienne adaptative combinée avec la différence temporelle. Nous avons pu extraire rapidement les objets en mouvement dans une séquence vidéo prise avec une caméra statique. Ces calculs nous ont aussi permis de reconstruire le fond de l’image et d’améliorer ainsi l’extraction des objets en mouvement. Puis on a pu filtrer les résultats de la soustraction par morphologie et par lissage pour éliminer le bruit. En ce qui concerne le suivi c’est le filtre de kalman pour cela il fallait trouver un algorithme capable d’interagir et de suivre des objets en mouvement, et qui il soit applicable aussi bien sur des scènes plus simples que complexes. L’algorithme mis au point sera utile dans le cadre d’un système de vidéosurveillance et le trafic routier et le comptage, etc… Enfin, nous avons proposé un programme qui met en place les bases de l’utilisation de la mixture adaptative combinée avec la différentielle adaptative, et le filtre de kalman pour le suivi, pour vérifier l’algorithme nous nous sommes limités à des scènes vidéo prise par une caméra fixe, on va voir quelque résultats et la conclusion générale avec les perspectives. Directeur de thèse : OUAMRI Abdelaziz La Détection et Poursuite D’objets Mobiles par Filtre De Kalman. [document électronique] / AIS Aziz, Auteur ; OUAMRI Abdelaziz, Directeur de thèse . - 22-02-2012 . - 130 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Génie électrique:Nouvelles Techniques de l’Informatique et de la Communication Mots-clés : mouvement  filtre de kalman  d'objets mobiles Résumé : L’objectif de cette thèse est la mise en place d’un procédé (algorithme) de détection et de suivi d’objets mobiles dans une séquence vidéo à l’aide d’une caméra statique. Dans cette thèse on va parler des problématiques de la détection et le suivi. L’outil de base que nous avons utilisé pour la détection des objets mobiles est la technique de la soustraction du fond (background subtraction), c’est une technique simple qui permet d’extraire le fond d’image (background) et l’avant-plan (Fourground), or il faut trouver le fond adapté aux différentes conditions et contraintes. Pour cela on a opté pour la mixture gaussienne adaptative combinée avec la différence temporelle. Nous avons pu extraire rapidement les objets en mouvement dans une séquence vidéo prise avec une caméra statique. Ces calculs nous ont aussi permis de reconstruire le fond de l’image et d’améliorer ainsi l’extraction des objets en mouvement. Puis on a pu filtrer les résultats de la soustraction par morphologie et par lissage pour éliminer le bruit. En ce qui concerne le suivi c’est le filtre de kalman pour cela il fallait trouver un algorithme capable d’interagir et de suivre des objets en mouvement, et qui il soit applicable aussi bien sur des scènes plus simples que complexes. L’algorithme mis au point sera utile dans le cadre d’un système de vidéosurveillance et le trafic routier et le comptage, etc… Enfin, nous avons proposé un programme qui met en place les bases de l’utilisation de la mixture adaptative combinée avec la différentielle adaptative, et le filtre de kalman pour le suivi, pour vérifier l’algorithme nous nous sommes limités à des scènes vidéo prise par une caméra fixe, on va voir quelque résultats et la conclusion générale avec les perspectives. Directeur de thèse : OUAMRI Abdelaziz

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité
2465	02-09-443	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt

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Télé-opération d'un bras manipulateur via les réseaux IP et Mobile. / SEKKAL Mohammed Chakib 

Public ISBD Titre : Télé-opération d'un bras manipulateur via les réseaux IP et Mobile. Type de document : document électronique Auteurs : SEKKAL Mohammed Chakib, Auteur ; N. BERRACHED, Directeur de thèse Année de publication : 24/ 04/ 2011 Importance : 149 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Génie électrique:Nouvelles Techniques de l’Informatique et de la Communication Mots-clés : Télé-opération, Bras robotique, Contrôle à distance, J2ME, Réseau cellulaire, GPRS. Résumé : Durant les années 90, le monde des communications a été marqué par deux révolutions: l’Internet et la téléphonie mobile. La connectivité internet a été intégrée dans le réseau cellulaire au début des années 2000 par le biais de services de données tels que GPRS. Ces systèmes offrent des avantages pour l'utilisateur final en termes de portée et de mobilité. Actuellement, la télé-opération par Internet prend son statut dans le contrôle à distance des systèmes mécaniques complexes à plusieurs degrés de liberté, grâce à des protocoles de communication de plus en plus puissants. Notre projet rassemble toutes ces notions et vise à ajouter la mobilité à un système de télé-opération fonctionnel en utilisant le réseau GSM/GPRS comme médium de communication et J2ME comme plateforme de développement afin d’exécuter une tâche en se basant sur le retour visuel. Nous avons développé une application client web pour un téléphone mobile, qui permet à l’utilisateur de contrôler un robot à distance. Les tests ont été faits avec le robot Mentor, connecté à un serveur Web, afin d’effectuer une tâche de saisie. En ce qui concerne la commande et vu les limites d’IHM qu’offre un téléphone mobile à cause de ses petites ressources, nous avons partagé cette dernière en deux étapes : - Positionnement de l’effecteur basé sur la modélisation géométrique inverse du robot ; - Commande direct des mouvements de la pince pour la saisie. La conception d’un tel système nécessite l’étude de plusieurs modules et les relations les reliant, tout en visant l’exécution en temps réel. Télé-opération d'un bras manipulateur via les réseaux IP et Mobile. [document électronique] / SEKKAL Mohammed Chakib, Auteur ; N. BERRACHED, Directeur de thèse . - 24/ 04/ 2011 . - 149 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Génie électrique:Nouvelles Techniques de l’Informatique et de la Communication Mots-clés : Télé-opération, Bras robotique, Contrôle à distance, J2ME, Réseau cellulaire, GPRS. Résumé : Durant les années 90, le monde des communications a été marqué par deux révolutions: l’Internet et la téléphonie mobile. La connectivité internet a été intégrée dans le réseau cellulaire au début des années 2000 par le biais de services de données tels que GPRS. Ces systèmes offrent des avantages pour l'utilisateur final en termes de portée et de mobilité. Actuellement, la télé-opération par Internet prend son statut dans le contrôle à distance des systèmes mécaniques complexes à plusieurs degrés de liberté, grâce à des protocoles de communication de plus en plus puissants. Notre projet rassemble toutes ces notions et vise à ajouter la mobilité à un système de télé-opération fonctionnel en utilisant le réseau GSM/GPRS comme médium de communication et J2ME comme plateforme de développement afin d’exécuter une tâche en se basant sur le retour visuel. Nous avons développé une application client web pour un téléphone mobile, qui permet à l’utilisateur de contrôler un robot à distance. Les tests ont été faits avec le robot Mentor, connecté à un serveur Web, afin d’effectuer une tâche de saisie. En ce qui concerne la commande et vu les limites d’IHM qu’offre un téléphone mobile à cause de ses petites ressources, nous avons partagé cette dernière en deux étapes : - Positionnement de l’effecteur basé sur la modélisation géométrique inverse du robot ; - Commande direct des mouvements de la pince pour la saisie. La conception d’un tel système nécessite l’étude de plusieurs modules et les relations les reliant, tout en visant l’exécution en temps réel.

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité
3499	02-10-316	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt

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