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Architecture de Contrôle Hybride pour la Navigation en Formation d’un groupe de Robots Mobiles / SEDDJAR Abderrahmane 

Public ISBD Titre : Architecture de Contrôle Hybride pour la Navigation en Formation d’un groupe de Robots Mobiles Type de document : document électronique Auteurs : SEDDJAR Abderrahmane, Auteur Année de publication : 2016/2017 Importance : 169 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Electronique:Systèmes intelligents et robotique Mots-clés : Système Multi-Robots  Navigation en Formation  Contrôleur Flou Résumé : La complexité de la coordination des mouvements de plusieurs robots mobiles au même temps est un challenge à la fois technologique et scientifique en plein essor. Ceci est dû principalement aux précieux avantages qualitatifs et quantitatifs qui peuvent être apportées par rapport aux systèmes traditionnels existants. En effet, les travaux de recherche présentés dans ce mémoire traitent la problématique du contrôle d’un groupe de robots mobiles autonomes et coopératifs afin de briser la complexité inhérente aux systèmes multi-robots. Plus précisément, l’objectif de ce travail est de réaliser une architecture de contrôle hybride permettant à un groupe de robot mobile de réaliser plus rapidement la formation désirée en toute sécurité et se déplacer vers la destination avec un maintien d’une formation bien déterminée. Nous souhaitons que cette architecture reste la plus générique possible. La démarche consiste à focaliser la conception de l’architecture de contrôle sur une entité robotique constituant le système multi-robot en prenant en compte les différentes interactions et coordinations de cet individu avec les autres entités robotiques avec lesquelles il est censé coopérer. Chaque robot est doté de ces propres outils de perceptions et de décision, le maintien de formation est établi grâce à un contrôleur comportemental flou sans aucune communication entre les robots ce qui élimine les problèmes de la gestion des ressources et renforce l’aspect temps réel de l’application. L’algorithme peut être appliqué pour n’importe qu’elle forme géométrique sans avoir besoin d’ajouter de nouveaux contrôleurs flous. Des résultats expérimentaux sont présentés dans le dernier chapitre afin de prouver l’efficacité de l’architecture proposée. Directeur de thèse : BERRACHED Nasreddine Architecture de Contrôle Hybride pour la Navigation en Formation d’un groupe de Robots Mobiles [document électronique] / SEDDJAR Abderrahmane, Auteur . - 2016/2017 . - 169 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Electronique:Systèmes intelligents et robotique Mots-clés : Système Multi-Robots  Navigation en Formation  Contrôleur Flou Résumé : La complexité de la coordination des mouvements de plusieurs robots mobiles au même temps est un challenge à la fois technologique et scientifique en plein essor. Ceci est dû principalement aux précieux avantages qualitatifs et quantitatifs qui peuvent être apportées par rapport aux systèmes traditionnels existants. En effet, les travaux de recherche présentés dans ce mémoire traitent la problématique du contrôle d’un groupe de robots mobiles autonomes et coopératifs afin de briser la complexité inhérente aux systèmes multi-robots. Plus précisément, l’objectif de ce travail est de réaliser une architecture de contrôle hybride permettant à un groupe de robot mobile de réaliser plus rapidement la formation désirée en toute sécurité et se déplacer vers la destination avec un maintien d’une formation bien déterminée. Nous souhaitons que cette architecture reste la plus générique possible. La démarche consiste à focaliser la conception de l’architecture de contrôle sur une entité robotique constituant le système multi-robot en prenant en compte les différentes interactions et coordinations de cet individu avec les autres entités robotiques avec lesquelles il est censé coopérer. Chaque robot est doté de ces propres outils de perceptions et de décision, le maintien de formation est établi grâce à un contrôleur comportemental flou sans aucune communication entre les robots ce qui élimine les problèmes de la gestion des ressources et renforce l’aspect temps réel de l’application. L’algorithme peut être appliqué pour n’importe qu’elle forme géométrique sans avoir besoin d’ajouter de nouveaux contrôleurs flous. Des résultats expérimentaux sont présentés dans le dernier chapitre afin de prouver l’efficacité de l’architecture proposée. Directeur de thèse : BERRACHED Nasreddine

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité
2563	02-09-540	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Thèse de Doctorat	Exclu du prêt

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