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| Titre : | Commande et observateur robustes d'un drone. | | Type de document : | texte imprimé | | Auteurs : | Abderrahmane KACIMI, Auteur | | Année de publication : | 06-06-2013 | | Importance : | 164 p. | | Accompagnement : | CD | | Langues : | Français (fre) | | Catégories : | Automatique:AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE
| | Mots-clés : | Quadrotor, commande adaptative robuste, commande linéarisante adaptative, backstepping adaptatif, modes glissants, observateur glissant, contraintes non homonymiques forme rétro-active paramé-trique pure.
Quadrotor, robust adaptive control, adaptive feedback linearization, adaptive bacstepping, sliding modes control, sliding observer, nonholonomic constraints, parametric-pure-feedback form. | | Résumé : | Ce travail constitue une contribution à la commande et observation robuste d’un drone de type hélicoptère à quatre hélices nommé quadrotor.
Deux schémas de commande adaptative robuste ont été développés et appliqués au modèle considéré du quadrotor, l’un d’entre eux se base sur la feedback linéarisation adaptative renforcée par une commande par modes glissants et l’autre se base sur la commande backstepping adaptatif combinée aussi à une commande par modes glissants.
Un observateur glissant à été développé et appliqué avec une commande backstepping au quadrotor comme observateur robuste.
Le travail est réalisé théoriquement sous forme de simulations sous l’environnement matlab pouvant être testé pratiquement sur un prototype de quadrotor.
Des résultats sur la stabilité, les performances et la robustesse des lois decommande sont données.
This work constitutes a contribution to the robust control and the robust observation of a drone of the helicopter type to four propellers named quadrotor. Two schemes of robust adaptive control were developed and applied to the model considered of the quadrotor, one of them is based on the feedback adaptive linearization reinforced by a sliding modes control and the other is based on the backstepping adaptive control also combined with a sliding modes control. A sliding observer is developed and applied with a backstepping control to the quadrotor like robust observer. Work carried out and is theoretically tested by simulations under the environment matlab which can be practically tested on an experimental prototype of quadrotor. Results on stability, , the performances and the robustness of the control laws in close-loop are given.
| | Directeur de thèse : | MOKHTARI Abdellah |
Commande et observateur robustes d'un drone. [texte imprimé] / Abderrahmane KACIMI, Auteur . - 06-06-2013 . - 164 p. + CD. Langues : Français ( fre) | Catégories : | Automatique:AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE
| | Mots-clés : | Quadrotor, commande adaptative robuste, commande linéarisante adaptative, backstepping adaptatif, modes glissants, observateur glissant, contraintes non homonymiques forme rétro-active paramé-trique pure.
Quadrotor, robust adaptive control, adaptive feedback linearization, adaptive bacstepping, sliding modes control, sliding observer, nonholonomic constraints, parametric-pure-feedback form. | | Résumé : | Ce travail constitue une contribution à la commande et observation robuste d’un drone de type hélicoptère à quatre hélices nommé quadrotor.
Deux schémas de commande adaptative robuste ont été développés et appliqués au modèle considéré du quadrotor, l’un d’entre eux se base sur la feedback linéarisation adaptative renforcée par une commande par modes glissants et l’autre se base sur la commande backstepping adaptatif combinée aussi à une commande par modes glissants.
Un observateur glissant à été développé et appliqué avec une commande backstepping au quadrotor comme observateur robuste.
Le travail est réalisé théoriquement sous forme de simulations sous l’environnement matlab pouvant être testé pratiquement sur un prototype de quadrotor.
Des résultats sur la stabilité, les performances et la robustesse des lois decommande sont données.
This work constitutes a contribution to the robust control and the robust observation of a drone of the helicopter type to four propellers named quadrotor. Two schemes of robust adaptive control were developed and applied to the model considered of the quadrotor, one of them is based on the feedback adaptive linearization reinforced by a sliding modes control and the other is based on the backstepping adaptive control also combined with a sliding modes control. A sliding observer is developed and applied with a backstepping control to the quadrotor like robust observer. Work carried out and is theoretically tested by simulations under the environment matlab which can be practically tested on an experimental prototype of quadrotor. Results on stability, , the performances and the robustness of the control laws in close-loop are given.
| | Directeur de thèse : | MOKHTARI Abdellah |
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