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Contribution à la commande non linéaire d’un robot manipulateur hyper dynamique. / MECIFI Mohammed 

Public ISBD Titre : Contribution à la commande non linéaire d’un robot manipulateur hyper dynamique. Type de document : texte imprimé Auteurs : MECIFI Mohammed, Auteur Année de publication : 24/04/2013 Importance : 139 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE Mots-clés : Robot manipulateur hyper dynamique, Couple dynamique, Génération de mouvement optimal, Algorithmes génétiques, Commandes robustes, Observateurs non linéaires. Résumé : Les travaux présentés dans ce mémoire concernent principalement la conception des lois de commande sur un robot manipulateur hyper dynamique destiné au sport de Golf reproduisant le tir d’un golfeur professionnel en présence des perturbations. Dans un but comparatif et afin d’améliorer les performances du système et d’avoir plus de robustesse, nous avons appliqué plusieurs lois de commande : la commande non linéaire par linéarisation entrée-sortie, la commande par des contrôleurs backstepping, la commande par des contrôleurs flous, la commande par mode de glissement et deux types de commande par mode glissant-flou. Les vitesses articulaires ont été estimées à l’aide d’un observateur non linéaire à grand gain. Cela n’était possible qu’après la génération du mouvement optimal du robot Golfeur qui prend en compte toutes les contraintes qui rentrent en jeu lors de l’exécution du tir de Golf. Finalement les lois de commandes sont validées par simulation sur Matlab-Simulink en utilisant le robot hyper dynamique en présence des perturbations. Les résultats obtenus montrent que le système donne de meilleures performances et plus robuste quand le contrôleur par mode glissant-flou est utilisé Directeur de thèse : OMARI Abdelhafid Contribution à la commande non linéaire d’un robot manipulateur hyper dynamique. [texte imprimé] / MECIFI Mohammed, Auteur . - 24/04/2013 . - 139 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE Mots-clés : Robot manipulateur hyper dynamique, Couple dynamique, Génération de mouvement optimal, Algorithmes génétiques, Commandes robustes, Observateurs non linéaires. Résumé : Les travaux présentés dans ce mémoire concernent principalement la conception des lois de commande sur un robot manipulateur hyper dynamique destiné au sport de Golf reproduisant le tir d’un golfeur professionnel en présence des perturbations. Dans un but comparatif et afin d’améliorer les performances du système et d’avoir plus de robustesse, nous avons appliqué plusieurs lois de commande : la commande non linéaire par linéarisation entrée-sortie, la commande par des contrôleurs backstepping, la commande par des contrôleurs flous, la commande par mode de glissement et deux types de commande par mode glissant-flou. Les vitesses articulaires ont été estimées à l’aide d’un observateur non linéaire à grand gain. Cela n’était possible qu’après la génération du mouvement optimal du robot Golfeur qui prend en compte toutes les contraintes qui rentrent en jeu lors de l’exécution du tir de Golf. Finalement les lois de commandes sont validées par simulation sur Matlab-Simulink en utilisant le robot hyper dynamique en présence des perturbations. Les résultats obtenus montrent que le système donne de meilleures performances et plus robuste quand le contrôleur par mode glissant-flou est utilisé Directeur de thèse : OMARI Abdelhafid

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité
3576	02-10-393	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt

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