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Optimisation de Contrôleurs Flous pour la navigation de robots mobiles. / El Ghali M. NEGGAL 

Public ISBD Titre : Optimisation de Contrôleurs Flous pour la navigation de robots mobiles. Type de document : texte imprimé Auteurs : El Ghali M. NEGGAL, Auteur Année de publication : 2012 Importance : 70 p. Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:Automatique, Robotique et Productique Mots-clés : Robot mobile autonome  environnement inconnu  logique floue  Algorithmes Génétiques  modélisation  expert flou  évaluation de performances  planification de trajectoire  contraintes de non holonomie. Résumé : Ce travail traite l’utilisation de la logique floue dans la mise au point de contrôleur pour la navigation de robots mobiles dans environnement inconnus. Au début nous avons concentré notre effort dans le développement d’une nouvelle version améliorée du logiciel SVIT (Système Virtuel Intelligent de Télérobotique), lequel est devenu par la suite notre principal outil de travail et source de résultats. Ensuite, en se basant sur un contrôleur flou à 40 règles (qui a fait l’objet de plusieurs sujets d’étude antérieurs) et en utilisant un expert flou, nous avons pu obtenir un nouveau contrôleur en ayant des améliorations au niveau des fonctions d’appartenance et les règles floues ainsi que le système de perception du robot mobile. Dans une autre partie, nous avons utilisé les Algorithmes Génétiques pour optimiser en premier lieu les sous-ensembles flous ensuite la table des règles du contrôleur flou. Dans ce même contexte, nous avons adopté deux méthodes de recherche dans l’espace global des solutions, libre en faisant une initialisation aléatoire et orientée en introduisant des connaissances à priori. Directeur de thèse : AHMED FOITIH Zoubir Optimisation de Contrôleurs Flous pour la navigation de robots mobiles. [texte imprimé] / El Ghali M. NEGGAL, Auteur . - 2012 . - 70 p. Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:Automatique, Robotique et Productique Mots-clés : Robot mobile autonome  environnement inconnu  logique floue  Algorithmes Génétiques  modélisation  expert flou  évaluation de performances  planification de trajectoire  contraintes de non holonomie. Résumé : Ce travail traite l’utilisation de la logique floue dans la mise au point de contrôleur pour la navigation de robots mobiles dans environnement inconnus. Au début nous avons concentré notre effort dans le développement d’une nouvelle version améliorée du logiciel SVIT (Système Virtuel Intelligent de Télérobotique), lequel est devenu par la suite notre principal outil de travail et source de résultats. Ensuite, en se basant sur un contrôleur flou à 40 règles (qui a fait l’objet de plusieurs sujets d’étude antérieurs) et en utilisant un expert flou, nous avons pu obtenir un nouveau contrôleur en ayant des améliorations au niveau des fonctions d’appartenance et les règles floues ainsi que le système de perception du robot mobile. Dans une autre partie, nous avons utilisé les Algorithmes Génétiques pour optimiser en premier lieu les sous-ensembles flous ensuite la table des règles du contrôleur flou. Dans ce même contexte, nous avons adopté deux méthodes de recherche dans l’espace global des solutions, libre en faisant une initialisation aléatoire et orientée en introduisant des connaissances à priori. Directeur de thèse : AHMED FOITIH Zoubir

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité
3518	02-10-335	version papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt

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