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Génération du mouvement optimal d’un robot pour une manipulation hyper dynamique. / Souhila ABOURA

Public ISBD Titre : Génération du mouvement optimal d’un robot pour une manipulation hyper dynamique. Type de document : texte imprimé Auteurs : Souhila ABOURA, Auteur Année de publication : 2012 Importance : 162 p. Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE Mots-clés : Robots manipulateurs  manipulation hyper dynamique  couple dynamique  stoppeurs  génération du mouvement  optimisation  métaheuristique  algorithmes génétiques. Résumé : Depuis ces dernières décennies, des recherches intensives ont été consacrées à l’étude du mouvement humain dans de nombreux domaines. Cela constitue des relais de stimulation pour la recherche scientifique et technologique, dont le but principale est de concevoir des robots dotés d’un mécanisme anthropomorphisme. Cependant ce mouvement est très complexe qui est le fruit de plusieurs processus mentaux (neuromusculaire, biomécanique, physiologique, …, etc.) qui sont fortement couplés les uns aux autres. Pour cela, nous avons envisagé une application bien précise ou nous avons identifié les phénomènes qui interviennent dans la production des mouvements pour optimiser le geste sportif (Golf). Cette application est considérée comme une extension du mouvement hyper dynamique. Notre objectif est donc de développer un générateur de mouvement qui prend en compte toutes les contraintes qui rentrent en jeu lors de l’exécution de cette tâche en respectant des critères de performance désirés. L’enjeu principal est de représenter les caractéristiques essentielles du mouvement avec plus de réalisme et de précision. La procédure à suivre consiste d’abord à construire un modèle dynamique compatible gouvernant le mouvement du robot manipulateur considéré en se basant sur la structure ingénieuse du bras humain. Celui-ci fait intervenir deux facteurs indispensables, à savoir, le couple dynamique et les stoppeurs mécaniques. Un algorithme génétique est utilisé ensuite pour générer le mouvement optimal de ce robot qui doit être d’une caractéristique de précision, rapidité et diversité. Finalement les générateurs du mouvement sont validés par simulation en utilisant le robot hyper dynamique en présence des perturbations. Les résultats obtenus peuvent être testées sur un robot réel. Directeur de thèse : A. OMARI Génération du mouvement optimal d’un robot pour une manipulation hyper dynamique. [texte imprimé] / Souhila ABOURA, Auteur . - 2012 . - 162 p. Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE Mots-clés : Robots manipulateurs  manipulation hyper dynamique  couple dynamique  stoppeurs  génération du mouvement  optimisation  métaheuristique  algorithmes génétiques. Résumé : Depuis ces dernières décennies, des recherches intensives ont été consacrées à l’étude du mouvement humain dans de nombreux domaines. Cela constitue des relais de stimulation pour la recherche scientifique et technologique, dont le but principale est de concevoir des robots dotés d’un mécanisme anthropomorphisme. Cependant ce mouvement est très complexe qui est le fruit de plusieurs processus mentaux (neuromusculaire, biomécanique, physiologique, …, etc.) qui sont fortement couplés les uns aux autres. Pour cela, nous avons envisagé une application bien précise ou nous avons identifié les phénomènes qui interviennent dans la production des mouvements pour optimiser le geste sportif (Golf). Cette application est considérée comme une extension du mouvement hyper dynamique. Notre objectif est donc de développer un générateur de mouvement qui prend en compte toutes les contraintes qui rentrent en jeu lors de l’exécution de cette tâche en respectant des critères de performance désirés. L’enjeu principal est de représenter les caractéristiques essentielles du mouvement avec plus de réalisme et de précision. La procédure à suivre consiste d’abord à construire un modèle dynamique compatible gouvernant le mouvement du robot manipulateur considéré en se basant sur la structure ingénieuse du bras humain. Celui-ci fait intervenir deux facteurs indispensables, à savoir, le couple dynamique et les stoppeurs mécaniques. Un algorithme génétique est utilisé ensuite pour générer le mouvement optimal de ce robot qui doit être d’une caractéristique de précision, rapidité et diversité. Finalement les générateurs du mouvement sont validés par simulation en utilisant le robot hyper dynamique en présence des perturbations. Les résultats obtenus peuvent être testées sur un robot réel. Directeur de thèse : A. OMARI

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité
3521	02-10-338	version papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt