Contribution à la modélisation et à la commande des robots parallèles. / LITIM Mustapha 

Public ISBD Titre : Contribution à la modélisation et à la commande des robots parallèles. Type de document : texte imprimé Auteurs : LITIM Mustapha, Auteur ; OMARI A., Auteur Année de publication : 27-04-2015 Importance : 136 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Electrotechnique:Automatisation et Contrôle des Systèmes Mots-clés : Robots parallèles  Modélisation dynamique  La commande non linéaire  Lyapunov. Résumé : On a assisté ces dernières années à un fort développement dans le monde industriel de l’utilisation des robots, principalement en raison de leur flexibilité. Toutefois l’architecture mécanique des robots les plus couramment utilisés s’avère peu appropriée pour certaines taches. C’est pourquoi depuis quelques années d’autre type d’architecture ont été étudiés et commencent à trouver leur place dans le monde industriel. C’est en particulier le cas des manipulateurs parallèles que nous allons étudier dans ce manuscrit. Dans cette thèse, nous avons traité deux aspects relatifs aux systèmes mécatroniques : La modélisation et la commande non linéaire dans l’espace cartésien. Le travail focalisé, plus précisément sur deux robots parallèles (la plateforme de Gough-Stewart à 6 degrés de libertés et un robot parallèle plan à deux degrés de libertés), la thèse introduit des modèles mathématiques non linéaires plus réalistes pour la simulation et le contrôle non linéaire. La problématique traitée plus précisément concerne la commande de mouvement des robots à architecture parallèles, des techniques non linéaires ont été utilisées pour concevoir divers contrôleurs. Ces deux techniques de commande sont basées sur la théorie de Lyapunov, La commande par mode glissant et la commande backstepping. La définition d’un modèle adapté aux spécificités de la structure mécanique et à la commande utilisée est alors nécessaire. Une fois les schémas de commande et les modèles définis dans un espace adapté aux manipulateurs à structure parallèle, les variables commandées doivent être obtenus. Contribution à la modélisation et à la commande des robots parallèles. [texte imprimé] / LITIM Mustapha, Auteur ; OMARI A., Auteur . - 27-04-2015 . - 136 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Electrotechnique:Automatisation et Contrôle des Systèmes Mots-clés : Robots parallèles  Modélisation dynamique  La commande non linéaire  Lyapunov. Résumé : On a assisté ces dernières années à un fort développement dans le monde industriel de l’utilisation des robots, principalement en raison de leur flexibilité. Toutefois l’architecture mécanique des robots les plus couramment utilisés s’avère peu appropriée pour certaines taches. C’est pourquoi depuis quelques années d’autre type d’architecture ont été étudiés et commencent à trouver leur place dans le monde industriel. C’est en particulier le cas des manipulateurs parallèles que nous allons étudier dans ce manuscrit. Dans cette thèse, nous avons traité deux aspects relatifs aux systèmes mécatroniques : La modélisation et la commande non linéaire dans l’espace cartésien. Le travail focalisé, plus précisément sur deux robots parallèles (la plateforme de Gough-Stewart à 6 degrés de libertés et un robot parallèle plan à deux degrés de libertés), la thèse introduit des modèles mathématiques non linéaires plus réalistes pour la simulation et le contrôle non linéaire. La problématique traitée plus précisément concerne la commande de mouvement des robots à architecture parallèles, des techniques non linéaires ont été utilisées pour concevoir divers contrôleurs. Ces deux techniques de commande sont basées sur la théorie de Lyapunov, La commande par mode glissant et la commande backstepping. La définition d’un modèle adapté aux spécificités de la structure mécanique et à la commande utilisée est alors nécessaire. Une fois les schémas de commande et les modèles définis dans un espace adapté aux manipulateurs à structure parallèle, les variables commandées doivent être obtenus.

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3675	02-10-491	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Thèse de Doctorat	Exclu du prêt

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Contrôle robuste d'un robot manipulateur PUMA560 / CHAOUCH Djamel Eddine

Public ISBD Titre : Contrôle robuste d'un robot manipulateur PUMA560 Type de document : texte imprimé Auteurs : CHAOUCH Djamel Eddine, Auteur Année de publication : 2004 Importance : 162 p. Langues : Français (fre) Catégories : Electrotechnique:Automatisation et Contrôle des Systèmes Mots-clés : Robot manipulateur  PUMA560  système non linéaire  système autonome  système non autonome  stabilité Directeur de thèse : KHELFI Mohamed Fayçal Contrôle robuste d'un robot manipulateur PUMA560 [texte imprimé] / CHAOUCH Djamel Eddine, Auteur . - 2004 . - 162 p. Langues : Français (fre) Catégories : Electrotechnique:Automatisation et Contrôle des Systèmes Mots-clés : Robot manipulateur  PUMA560  système non linéaire  système autonome  système non autonome  stabilité Directeur de thèse : KHELFI Mohamed Fayçal

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3101	02-10-108	version papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt

Synthèse des Observateurs pour un Dorne Hélicoptère. / Larbi Mohamed Elamine 

Public ISBD Titre : Synthèse des Observateurs pour un Dorne Hélicoptère. Type de document : document électronique Auteurs : Larbi Mohamed Elamine, Auteur ; ZEMALACHE Meguenni, Directeur de thèse Année de publication : 07/05/2015 Importance : 122 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Electrotechnique:Automatisation et Contrôle des Systèmes Mots-clés : Quadrotor, Modélisation Dynamique, Backstepping, Observateur, Sliding Mode, Grand gain. Résumé : Cette thèse traite de la modélisation, du contrôle et l'observation de robots volants miniatures. Le travail est focalisé, plus précisément sur les Quadrotors. La thèse introduit un modèle mathématique pour la simulation, le contrôle et l'observation. Elle décrit une méthodologie de conception pour hélicoptères miniatures. Basé sur le modèle, des techniques non linéaires ont été utilisées pour concevoir divers contrôleurs et observateurs. Le modèle dynamique et le simulateur ont évolué d'un simple set d'équations, à un modèle complexe comprenant des cœfficients aérodynamiques plus réalistes. Deux techniques de contrôle et trois Observateurs ont été utilisées le long de cette thèse. Les deux techniques de contrôle sont basées sur la théorie de Lyapunov, elles a été appliquée au contrôle de position et l'assiette. Les trois techniques d'observateurs sont respectivement le Grand Gain, Mode Glissant et Backstepping. Leurs performances ont été comparées. Synthèse des Observateurs pour un Dorne Hélicoptère. [document électronique] / Larbi Mohamed Elamine, Auteur ; ZEMALACHE Meguenni, Directeur de thèse . - 07/05/2015 . - 122 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Electrotechnique:Automatisation et Contrôle des Systèmes Mots-clés : Quadrotor, Modélisation Dynamique, Backstepping, Observateur, Sliding Mode, Grand gain. Résumé : Cette thèse traite de la modélisation, du contrôle et l'observation de robots volants miniatures. Le travail est focalisé, plus précisément sur les Quadrotors. La thèse introduit un modèle mathématique pour la simulation, le contrôle et l'observation. Elle décrit une méthodologie de conception pour hélicoptères miniatures. Basé sur le modèle, des techniques non linéaires ont été utilisées pour concevoir divers contrôleurs et observateurs. Le modèle dynamique et le simulateur ont évolué d'un simple set d'équations, à un modèle complexe comprenant des cœfficients aérodynamiques plus réalistes. Deux techniques de contrôle et trois Observateurs ont été utilisées le long de cette thèse. Les deux techniques de contrôle sont basées sur la théorie de Lyapunov, elles a été appliquée au contrôle de position et l'assiette. Les trois techniques d'observateurs sont respectivement le Grand Gain, Mode Glissant et Backstepping. Leurs performances ont été comparées.

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3674	02-10-490	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Thèse de Doctorat	Exclu du prêt

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Technique de Modélisation et de Commande Neuro-floue adaptative (ANFIS) / Tarek BENMILOUD

Public ISBD Titre : Technique de Modélisation et de Commande Neuro-floue adaptative (ANFIS) Type de document : texte imprimé Auteurs : Tarek BENMILOUD, Auteur Année de publication : 2005 Importance : 105 p. Langues : Français (fre) Catégories : Electrotechnique:Automatisation et Contrôle des Systèmes Mots-clés : Neuro-floue  adaptative (ANFIS)  machine asynchrone  RNA Directeur de thèse : OMARI A. Technique de Modélisation et de Commande Neuro-floue adaptative (ANFIS) [texte imprimé] / Tarek BENMILOUD, Auteur . - 2005 . - 105 p. Langues : Français (fre) Catégories : Electrotechnique:Automatisation et Contrôle des Systèmes Mots-clés : Neuro-floue  adaptative (ANFIS)  machine asynchrone  RNA Directeur de thèse : OMARI A.

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3137	02-10-144	version papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt