Application des commandes non linéaires avec observateur d’un robot manipulateur / BENADDA HAKIMA épouse BOURAHLA 

Public ISBD Titre : Application des commandes non linéaires avec observateur d’un robot manipulateur Type de document : document électronique Auteurs : BENADDA HAKIMA épouse BOURAHLA, Auteur Année de publication : 02-07-2013 Importance : 132 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Electronique:Automatique, Robotique et Productique Mots-clés : Robot manipulateur  commande non linéaire  commande par mode glissant  commande par backstepping  commande hybride, observateur à structure variable  estimation  commande sans capteur de vitesse  simulation Résumé : Les systèmes non linéaires représentent une grande partie des systèmes étudiés dans l’industrie parmi lesquels on trouve les robots manipulateurs. C’est pour cette raison que le développement des lois de commande non linéaire est devenu très intéressant pour l’amélioration des performances. Cette thèse se compose de quatre parties La première partie est consacrée à la modélisation du robot manipulateur, on montre les modèles géométriques et dynamiques. La seconde partie traite l’étude théorique des lois de commande non linéaire à savoir la commande proportionnel dérivé (PD) avec compensation de gravitée (dite commande point à point) et la commande par découplage non linéaire (dite computed torque) ensuite la commande basée sur la passivité, la commande par mode glissant , la commande par backstepping. Pour améliorer les performances on présente la commande hybride mode glissant- backstepping. La troisième partie a pour but d’appliquer les commandes non linéaires citée auparavant sur le robot manipulateur, les résultats de simulation sont présentées, une étude comparative montre l’efficacité de chaque commande. La quatrième partie a été réservée à l’étude des observateurs tels que l’observateur par mode glissant et l’observateur backstepping, afin d’estimer les vitesses articulaires du robot manipulateur et pour faire une étude comparative. Tous les résultats de simulation obtenus sont donnés. Directeur de thèse : MANSOURI Abdeallah Application des commandes non linéaires avec observateur d’un robot manipulateur [document électronique] / BENADDA HAKIMA épouse BOURAHLA, Auteur . - 02-07-2013 . - 132 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Electronique:Automatique, Robotique et Productique Mots-clés : Robot manipulateur  commande non linéaire  commande par mode glissant  commande par backstepping  commande hybride, observateur à structure variable  estimation  commande sans capteur de vitesse  simulation Résumé : Les systèmes non linéaires représentent une grande partie des systèmes étudiés dans l’industrie parmi lesquels on trouve les robots manipulateurs. C’est pour cette raison que le développement des lois de commande non linéaire est devenu très intéressant pour l’amélioration des performances. Cette thèse se compose de quatre parties La première partie est consacrée à la modélisation du robot manipulateur, on montre les modèles géométriques et dynamiques. La seconde partie traite l’étude théorique des lois de commande non linéaire à savoir la commande proportionnel dérivé (PD) avec compensation de gravitée (dite commande point à point) et la commande par découplage non linéaire (dite computed torque) ensuite la commande basée sur la passivité, la commande par mode glissant , la commande par backstepping. Pour améliorer les performances on présente la commande hybride mode glissant- backstepping. La troisième partie a pour but d’appliquer les commandes non linéaires citée auparavant sur le robot manipulateur, les résultats de simulation sont présentées, une étude comparative montre l’efficacité de chaque commande. La quatrième partie a été réservée à l’étude des observateurs tels que l’observateur par mode glissant et l’observateur backstepping, afin d’estimer les vitesses articulaires du robot manipulateur et pour faire une étude comparative. Tous les résultats de simulation obtenus sont donnés. Directeur de thèse : MANSOURI Abdeallah

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité
2472	02-09-450	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt

Documents numériques

Application des commandes non linéaires avec observateur d’un robot manipulateur Adobe Acrobat PDF

Architecture de Commande Intelligente pour Robot Mobile / BRAHMI ABDELKRIM

Public ISBD Titre : Architecture de Commande Intelligente pour Robot Mobile Type de document : texte imprimé Auteurs : BRAHMI ABDELKRIM, Auteur Importance : 126 p. Langues : Français (fre) Catégories : Electronique:Automatique, Robotique et Productique Mots-clés : robot mobile  soft computing  flou evolute  simulation  architecture de commande Résumé : l'objectif de cette thèse a ètè d'appliquer une architecture de commande qui permet au robot d'exècuter ses tàches de navigation en toute sècuritè et en toute efficacitè et pour cela nous avons implèmentè un algorithme de commande basè sur (le soft computing) la logique floue et les rèseaux de neurones. nous avons implèmentè une architecture de commande à partir de deux controleurs flous: le premier un controleur flou à 40 règles et le deuxième à 24 règles la table des 40 règles a ètè obtenus à partir d'un expertise humaine et les 24 règles ont ètè extraites à partir de la table des 40 règles. les deux controleurs ont ètè utilisès comme base d'apprentissage supervisèe pour la mise en oeuvre d'un controleur neuro- flou evolutif qui permet une optimisation de la table des règles en èlaguant notamment les règles non nècessaires ou redondantes. notre but est d'avoir un controleur neuro-flou evolutif avec un minimum de règles et qui permet au robot atteint son but toute sècuritè et sans collisions avec les obstacles a notre connaissance ce controleur n'a pas ètè utilisè dans la robotique mobile. Directeur de thèse : W NOUIBAT Architecture de Commande Intelligente pour Robot Mobile [texte imprimé] / BRAHMI ABDELKRIM, Auteur . - [s.d.] . - 126 p. Langues : Français (fre) Catégories : Electronique:Automatique, Robotique et Productique Mots-clés : robot mobile  soft computing  flou evolute  simulation  architecture de commande Résumé : l'objectif de cette thèse a ètè d'appliquer une architecture de commande qui permet au robot d'exècuter ses tàches de navigation en toute sècuritè et en toute efficacitè et pour cela nous avons implèmentè un algorithme de commande basè sur (le soft computing) la logique floue et les rèseaux de neurones. nous avons implèmentè une architecture de commande à partir de deux controleurs flous: le premier un controleur flou à 40 règles et le deuxième à 24 règles la table des 40 règles a ètè obtenus à partir d'un expertise humaine et les 24 règles ont ètè extraites à partir de la table des 40 règles. les deux controleurs ont ètè utilisès comme base d'apprentissage supervisèe pour la mise en oeuvre d'un controleur neuro- flou evolutif qui permet une optimisation de la table des règles en èlaguant notamment les règles non nècessaires ou redondantes. notre but est d'avoir un controleur neuro-flou evolutif avec un minimum de règles et qui permet au robot atteint son but toute sècuritè et sans collisions avec les obstacles a notre connaissance ce controleur n'a pas ètè utilisè dans la robotique mobile. Directeur de thèse : W NOUIBAT

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité
2416	02-09-394	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt

Commande d'un engin volantv de type quadrirotor / Houari AOUED

Public ISBD Titre : Commande d'un engin volantv de type quadrirotor Type de document : texte imprimé Auteurs : Houari AOUED, Auteur Année de publication : 2012 Importance : 96 p. Langues : Français (fre) Catégories : Electronique:Automatique, Robotique et Productique Mots-clés : quadrotor  uav  moteurs  pd -feedback linearisation Directeur de thèse : MOKHTARI,Abdellah Commande d'un engin volantv de type quadrirotor [texte imprimé] / Houari AOUED, Auteur . - 2012 . - 96 p. Langues : Français (fre) Catégories : Electronique:Automatique, Robotique et Productique Mots-clés : quadrotor  uav  moteurs  pd -feedback linearisation Directeur de thèse : MOKHTARI,Abdellah

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité
2460	02-09-438	version papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt

Commande et planification de trajectoire d’une base mobile basés sur les réseaux de neurones / ADNANE Akram 

Public ISBD Titre : Commande et planification de trajectoire d’une base mobile basés sur les réseaux de neurones Type de document : document électronique Auteurs : ADNANE Akram, Auteur Année de publication : 2012-2013 Importance : 97 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Electronique:Automatique, Robotique et Productique Mots-clés : Robotique mobile  bras manipulateur  intelligence artificielle  réseaux de neurones  modélisation de l’environnement  planification de trajectoire. Mobile robotics  manipulator arm  artificial intelligence  neural networks  environment modeling  path planning. علم الروبوتات ألمتحركة الذراع ألآلي الذكاء ألاصطناعي الشبكات العصبية، النموذج الرياضي للبيئة، تخطيط المسار Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire, s’intéresse à la présentation d’une récente méthode de planification de la trajectoire en 2D basé sur les réseaux de neurones, dont le but d’effectuer une navigation avec évitement d’obstacles pour un manipulateur mobile réel qui permet à ce dernier de passer d’un état initial à un état final désiré . Cette trajectoire est définie à partir de la modélisation de l’environnement du robot par les réseaux de neurones, et équivalente à une fonction coût définit comme étant une somme de deux énergies, l’une est liée à la pénalité de collision générée par chaque obstacle, et l’autre à la pénalité de la longueur totale de la trajectoire. Notant que cette planification est exécutée dans un environnement connu, statique et qui sera modélisé par ces réseaux. This work present the recent method of 2D path planning based on neural network’s, which aims to make navigation with obstacle avoidance for a real mobile manipulator and allows him to move from an initial state to a desired end state. This path is defined from the modeling of the robot's environment by neural networks, and equivalent to a cost function defined as a sum of two energies, one is related to the collision penalty generated by each obstacle, and the other at the penalty of the total length of the path. Noting that path planning is performed in a known environment, static and will be modeled by these networks. نقدم في هذا البحث طريقة حديثة لإيجاد حل لمشكل تخطيط مسار الروبوت في مجال ثنائي البعد، من أجل التحرك مع تجنب العوائق وذلك بالانتقال من الوضعية الابتدائية وصولا الى الوضعية النهائية. تحديد هذا المسار يعتمد أساسا على اعطاء نموذج رياضي للبيئة الموجود فيها الروبوت باستعمال تقنيات الذكاء الاصطناعي المتمثلة في الشبكات الاصطناعية وذلك من خلال معرفة درجة الاصطدام مع العوائق من جهة وطول المسار من جهة أخرى. علما أن تخطيط هذه المسارات قائم في بيئة معروفة مسبقا وغير متحركة أو قابلة للتغيير. Directeur de thèse : AHMED FOITIH Zoubir Commande et planification de trajectoire d’une base mobile basés sur les réseaux de neurones [document électronique] / ADNANE Akram, Auteur . - 2012-2013 . - 97 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Electronique:Automatique, Robotique et Productique Mots-clés : Robotique mobile  bras manipulateur  intelligence artificielle  réseaux de neurones  modélisation de l’environnement  planification de trajectoire. Mobile robotics  manipulator arm  artificial intelligence  neural networks  environment modeling  path planning. علم الروبوتات ألمتحركة الذراع ألآلي الذكاء ألاصطناعي الشبكات العصبية، النموذج الرياضي للبيئة، تخطيط المسار Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire, s’intéresse à la présentation d’une récente méthode de planification de la trajectoire en 2D basé sur les réseaux de neurones, dont le but d’effectuer une navigation avec évitement d’obstacles pour un manipulateur mobile réel qui permet à ce dernier de passer d’un état initial à un état final désiré . Cette trajectoire est définie à partir de la modélisation de l’environnement du robot par les réseaux de neurones, et équivalente à une fonction coût définit comme étant une somme de deux énergies, l’une est liée à la pénalité de collision générée par chaque obstacle, et l’autre à la pénalité de la longueur totale de la trajectoire. Notant que cette planification est exécutée dans un environnement connu, statique et qui sera modélisé par ces réseaux. This work present the recent method of 2D path planning based on neural network’s, which aims to make navigation with obstacle avoidance for a real mobile manipulator and allows him to move from an initial state to a desired end state. This path is defined from the modeling of the robot's environment by neural networks, and equivalent to a cost function defined as a sum of two energies, one is related to the collision penalty generated by each obstacle, and the other at the penalty of the total length of the path. Noting that path planning is performed in a known environment, static and will be modeled by these networks. نقدم في هذا البحث طريقة حديثة لإيجاد حل لمشكل تخطيط مسار الروبوت في مجال ثنائي البعد، من أجل التحرك مع تجنب العوائق وذلك بالانتقال من الوضعية الابتدائية وصولا الى الوضعية النهائية. تحديد هذا المسار يعتمد أساسا على اعطاء نموذج رياضي للبيئة الموجود فيها الروبوت باستعمال تقنيات الذكاء الاصطناعي المتمثلة في الشبكات الاصطناعية وذلك من خلال معرفة درجة الاصطدام مع العوائق من جهة وطول المسار من جهة أخرى. علما أن تخطيط هذه المسارات قائم في بيئة معروفة مسبقا وغير متحركة أو قابلة للتغيير. Directeur de thèse : AHMED FOITIH Zoubir

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité
2470	02-09-448	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt

Documents numériques

02-09-448.pdf Adobe Acrobat PDF

Conception et implémentation d’un outil de supervision Application à une station de pompage / BENSENOUCI Aicha 

Public ISBD Titre : Conception et implémentation d’un outil de supervision Application à une station de pompage Type de document : document électronique Auteurs : BENSENOUCI Aicha, Auteur Année de publication : 2013 Importance : 96 p Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Electronique:Automatique, Robotique et Productique Mots-clés : Temps réel  Surveillance  Automate programmable  Identification du modèle  Régulation numérique PI  Echantillonnage- Interface homme-machine (IHM) Real time-Monitoring  PLC-Model Identification : Digital control PI-Human Machine Interface (HMI) Résumé : L’objectif de ces travaux est le Développement d’un outil de supervision et de diagnostic d’une station de pompage d’hydrocarbure. Avant de s’intéresser à la station dans son ensemble, il est apparu que le calcul de volume des produits pompés était une étape clé dans le transport des produits raffinés : La première partie du mémoire a donc consisté à développer un capteur logiciel permettant de prédire en ligne la quantité transféré et faire l’asservissement du procédé en mode automatique par le biais d’une identification du modèle en temps réel, sur la base des caractéristiques mesurées du fluide, à l’aide d’un automate et d’une interface graphique de supervision, WINCC. La deuxième partie du mémoire qui présente un aspect plus novateur réside dans l’utilisation de cette information dans une structure de diagnostic et de surveillance à partir des mesures en ligne classiquement effectuées. Ces travaux de recherche ont été réalisés en collaboration avec le personnel de la station de pompage des produits raffinés d’Arzew, de la société NAFTAL. Directeur de thèse : HAFFAF H Conception et implémentation d’un outil de supervision Application à une station de pompage [document électronique] / BENSENOUCI Aicha, Auteur . - 2013 . - 96 p + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Electronique:Automatique, Robotique et Productique Mots-clés : Temps réel  Surveillance  Automate programmable  Identification du modèle  Régulation numérique PI  Echantillonnage- Interface homme-machine (IHM) Real time-Monitoring  PLC-Model Identification : Digital control PI-Human Machine Interface (HMI) Résumé : L’objectif de ces travaux est le Développement d’un outil de supervision et de diagnostic d’une station de pompage d’hydrocarbure. Avant de s’intéresser à la station dans son ensemble, il est apparu que le calcul de volume des produits pompés était une étape clé dans le transport des produits raffinés : La première partie du mémoire a donc consisté à développer un capteur logiciel permettant de prédire en ligne la quantité transféré et faire l’asservissement du procédé en mode automatique par le biais d’une identification du modèle en temps réel, sur la base des caractéristiques mesurées du fluide, à l’aide d’un automate et d’une interface graphique de supervision, WINCC. La deuxième partie du mémoire qui présente un aspect plus novateur réside dans l’utilisation de cette information dans une structure de diagnostic et de surveillance à partir des mesures en ligne classiquement effectuées. Ces travaux de recherche ont été réalisés en collaboration avec le personnel de la station de pompage des produits raffinés d’Arzew, de la société NAFTAL. Directeur de thèse : HAFFAF H

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité
2487	02-09-464	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt

Documents numériques

02-09-464.pdf Adobe Acrobat PDF

Conception, Réalisation et Commande Floue d’un Robot Mobile. / Houcine ZERFA 

Permalink

Contribution à la mise au point d’une maquette logicielle pour la Télé opération et la commande autonome de robot mobile. / GHELAM ALLAH Youcef 

Permalink

controle actif de machines de production mecanique par reseaux internet et modbus / Younes BOUCETTA

Permalink

Controle Actif de Machines de Production Mecanique par Reseaux Internt et Modbus / BOUCETTA Younes

Permalink

Contrôle Robuste Des Robots Manipulateurs Rigides / BENZOUAOUI Ahmed 

Permalink

Développement d'un logiciel de G.P.A.O (Gestion de production assistée par ordinateur). / MEKAMCHA KHALID 

Permalink

Dimensionnement d'un Système de Mesure et Commande d’Attitude d’un Satellite Manoeuvrant / ADNANE Akram 

Permalink

Etude, Conception et Commande d’un avion sans pilote à aile convertible / AOUED Houari 

Permalink

étude et Réalisation d'un Dèbogueur pour Système Embarquè / DJAHL Kheireddine

Permalink

Identification de zones urbaines à partir d’images satellitaires multi-spectrales. / BENALI Abdelali 

Permalink