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Modélisation, Estimation et Commande d’un Ballon Dirigeable Autonome. / Youssouf MEDDAHI 

Public ISBD Titre : Modélisation, Estimation et Commande d’un Ballon Dirigeable Autonome. Type de document : document électronique Auteurs : Youssouf MEDDAHI, Auteur Année de publication : 19/02/ 2015 Importance : 112 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:Automatisation et Contrôle des Systèmes industriels Mots-clés : modèle dynamique, commande backstepping, système non linéaire, ballon dirigeable, fonction de Lyapunov. Résumé : Ce travail de thèse porte sur l’étude de stabilisation avec planification de trajectoire pour un ballon dirigeable. Après la modélisation du système, plusieurs commandes ont été réalisées. Pour ce ballon, nous avons proposé un modèle dynamique basé sur le formalisme de Newton. Nous avons élaboré des lois de commande non-linéaires pour la commande des mouvements selon les différents axes. En se basant sur la théorie de Lyapunov, il est possible de concevoir systématiquement et de manière récursive une commande robuste avec les fonctions construites. Cette technique a été utilisée pour élaborer des algorithmes de commande assurant le déplacement du ballon dirigeable d'une position initiale vers une position d'équilibre désirée. Nous avons ainsi réalisé des commandes pour la poursuite de trajectoires simples et complexes en utilisant les techniques développées. Les résultats de simulation ont confirmé les performances des contrôleurs utilisés. La robustesse des contrôleurs utilisés était étudiée en présence des perturbations en utilisant deux types de commande, le PI-backstepping et le backstepping avec estimation des forces. Mots clés : modèle dynamique, commande backstepping, système non linéaire, ballon dirigeable, fonction de Lyapunov. في عمـلنا ھذا تطرقـنا إلى دراسـة النمـذجة و التحـكم في منطاد بدون طيار الذي یتم رفعـھ ودفعـھ بدوارات ،استعملنا قانون نیوتن لاستخراج النموذج ، و قد اعتمدنا على تقنـية غیر خطیة للتحكم المتمثلة في باكیستیبن، والھدف من ھذا ھو تحقـیق الاستقرار والمتانة أثناء اشتغالھ. وقد بیّنت نتائج التجارب فعالیة هذه التقنـیة المعتـمدة في حالة رصد مسار معین تحت تأثير اضطرابات خارجية متمثلة في سرعة الریاح. Directeur de thèse : K. ZEMALACHE MEGUENNI Modélisation, Estimation et Commande d’un Ballon Dirigeable Autonome. [document électronique] / Youssouf MEDDAHI, Auteur . - 19/02/ 2015 . - 112 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:Automatisation et Contrôle des Systèmes industriels Mots-clés : modèle dynamique, commande backstepping, système non linéaire, ballon dirigeable, fonction de Lyapunov. Résumé : Ce travail de thèse porte sur l’étude de stabilisation avec planification de trajectoire pour un ballon dirigeable. Après la modélisation du système, plusieurs commandes ont été réalisées. Pour ce ballon, nous avons proposé un modèle dynamique basé sur le formalisme de Newton. Nous avons élaboré des lois de commande non-linéaires pour la commande des mouvements selon les différents axes. En se basant sur la théorie de Lyapunov, il est possible de concevoir systématiquement et de manière récursive une commande robuste avec les fonctions construites. Cette technique a été utilisée pour élaborer des algorithmes de commande assurant le déplacement du ballon dirigeable d'une position initiale vers une position d'équilibre désirée. Nous avons ainsi réalisé des commandes pour la poursuite de trajectoires simples et complexes en utilisant les techniques développées. Les résultats de simulation ont confirmé les performances des contrôleurs utilisés. La robustesse des contrôleurs utilisés était étudiée en présence des perturbations en utilisant deux types de commande, le PI-backstepping et le backstepping avec estimation des forces. Mots clés : modèle dynamique, commande backstepping, système non linéaire, ballon dirigeable, fonction de Lyapunov. في عمـلنا ھذا تطرقـنا إلى دراسـة النمـذجة و التحـكم في منطاد بدون طيار الذي یتم رفعـھ ودفعـھ بدوارات ،استعملنا قانون نیوتن لاستخراج النموذج ، و قد اعتمدنا على تقنـية غیر خطیة للتحكم المتمثلة في باكیستیبن، والھدف من ھذا ھو تحقـیق الاستقرار والمتانة أثناء اشتغالھ. وقد بیّنت نتائج التجارب فعالیة هذه التقنـیة المعتـمدة في حالة رصد مسار معین تحت تأثير اضطرابات خارجية متمثلة في سرعة الریاح. Directeur de thèse : K. ZEMALACHE MEGUENNI

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité
3682	02-10-498	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Thèse de Doctorat	Exclu du prêt

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