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Modélisation, Stabilisation et Commande d‟un Heliplane. / FIHAKHIR Amine Mahdi 

Public ISBD Titre : Modélisation, Stabilisation et Commande d‟un Heliplane. Type de document : document électronique Auteurs : FIHAKHIR Amine Mahdi, Auteur ; A. MOKHTAR, Directeur de thèse Année de publication : 02-06-2012 Importance : 94 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:Automatique Mots-clés : modèle dynamique, commande Backstepping, les modes glissants, observateur non linéaire. Dynamic modeling, feedback linearization, Backstepping, sliding mode, nonlinear observer. Résumé : Les drones et les micro-drones font actuellement un objet de développements très rapides. L'objectif principal de ce travail est la modélisation dynamique d'une nouvelle structure des drones de type heliplane tenant en compte les contraintes non holonomes ainsi que les divers phénomènes physiques qui peuvent influencer la dynamique d'une structure volante. Cela nous a permis d'introduire une nouvelle représentation d'état plus complète et plus réaliste ainsi qu'un nouveau schéma de commande; le développement et la synthèse de lois de commande stabilisantes basées sur la technique de Backstepping et les modes glissants en vue de réaliser de meilleurs résultats de poursuite a été aussi abordé toute en assurant la stabilité asymptotique locale. Une étude comparative des deux techniques vis-à-vis des perturbations est aussi développée. Un observateur non linéaire de type mode glissant est synthétisé pour reconstruire le vecteur d'état d'une façon complète ou d'une façon partielle et d'estimer les états non mesurables. In this thesis; we are interested in dynamic modeling of heliplane while taking into account the high-order nonholonomic constraints as well as the various physical phenomena, which can influence the dynamics of a flying structure. These allow us to introduce a new state-space representation and new control scheme. We present after; the development and the synthesis of a stabilizing control laws design based on Backstepping and sliding mode approach in order to perform best tracking results. They ensure locally asymptotic stability and desired tracking trajectories. A comparative study of two techniques was developed while taking into account the effects of the external disturbances such as wind and noise. Nonlinear observer is then synthesized in order to reconstruct completely or partially the state vector and to estimate the unmeasured states. Modélisation, Stabilisation et Commande d‟un Heliplane. [document électronique] / FIHAKHIR Amine Mahdi, Auteur ; A. MOKHTAR, Directeur de thèse . - 02-06-2012 . - 94 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:Automatique Mots-clés : modèle dynamique, commande Backstepping, les modes glissants, observateur non linéaire. Dynamic modeling, feedback linearization, Backstepping, sliding mode, nonlinear observer. Résumé : Les drones et les micro-drones font actuellement un objet de développements très rapides. L'objectif principal de ce travail est la modélisation dynamique d'une nouvelle structure des drones de type heliplane tenant en compte les contraintes non holonomes ainsi que les divers phénomènes physiques qui peuvent influencer la dynamique d'une structure volante. Cela nous a permis d'introduire une nouvelle représentation d'état plus complète et plus réaliste ainsi qu'un nouveau schéma de commande; le développement et la synthèse de lois de commande stabilisantes basées sur la technique de Backstepping et les modes glissants en vue de réaliser de meilleurs résultats de poursuite a été aussi abordé toute en assurant la stabilité asymptotique locale. Une étude comparative des deux techniques vis-à-vis des perturbations est aussi développée. Un observateur non linéaire de type mode glissant est synthétisé pour reconstruire le vecteur d'état d'une façon complète ou d'une façon partielle et d'estimer les états non mesurables. In this thesis; we are interested in dynamic modeling of heliplane while taking into account the high-order nonholonomic constraints as well as the various physical phenomena, which can influence the dynamics of a flying structure. These allow us to introduce a new state-space representation and new control scheme. We present after; the development and the synthesis of a stabilizing control laws design based on Backstepping and sliding mode approach in order to perform best tracking results. They ensure locally asymptotic stability and desired tracking trajectories. A comparative study of two techniques was developed while taking into account the effects of the external disturbances such as wind and noise. Nonlinear observer is then synthesized in order to reconstruct completely or partially the state vector and to estimate the unmeasured states.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité
3580	02-10-396	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt

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