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Application des commandes non linéaires avec observateur d’un robot manipulateur / BENADDA HAKIMA épouse BOURAHLA 

Public ISBD Titre : Application des commandes non linéaires avec observateur d’un robot manipulateur Type de document : document électronique Auteurs : BENADDA HAKIMA épouse BOURAHLA, Auteur Année de publication : 02-07-2013 Importance : 132 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Electronique:Automatique, Robotique et Productique Mots-clés : Robot manipulateur  commande non linéaire  commande par mode glissant  commande par backstepping  commande hybride, observateur à structure variable  estimation  commande sans capteur de vitesse  simulation Résumé : Les systèmes non linéaires représentent une grande partie des systèmes étudiés dans l’industrie parmi lesquels on trouve les robots manipulateurs. C’est pour cette raison que le développement des lois de commande non linéaire est devenu très intéressant pour l’amélioration des performances. Cette thèse se compose de quatre parties La première partie est consacrée à la modélisation du robot manipulateur, on montre les modèles géométriques et dynamiques. La seconde partie traite l’étude théorique des lois de commande non linéaire à savoir la commande proportionnel dérivé (PD) avec compensation de gravitée (dite commande point à point) et la commande par découplage non linéaire (dite computed torque) ensuite la commande basée sur la passivité, la commande par mode glissant , la commande par backstepping. Pour améliorer les performances on présente la commande hybride mode glissant- backstepping. La troisième partie a pour but d’appliquer les commandes non linéaires citée auparavant sur le robot manipulateur, les résultats de simulation sont présentées, une étude comparative montre l’efficacité de chaque commande. La quatrième partie a été réservée à l’étude des observateurs tels que l’observateur par mode glissant et l’observateur backstepping, afin d’estimer les vitesses articulaires du robot manipulateur et pour faire une étude comparative. Tous les résultats de simulation obtenus sont donnés. Directeur de thèse : MANSOURI Abdeallah Application des commandes non linéaires avec observateur d’un robot manipulateur [document électronique] / BENADDA HAKIMA épouse BOURAHLA, Auteur . - 02-07-2013 . - 132 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Electronique:Automatique, Robotique et Productique Mots-clés : Robot manipulateur  commande non linéaire  commande par mode glissant  commande par backstepping  commande hybride, observateur à structure variable  estimation  commande sans capteur de vitesse  simulation Résumé : Les systèmes non linéaires représentent une grande partie des systèmes étudiés dans l’industrie parmi lesquels on trouve les robots manipulateurs. C’est pour cette raison que le développement des lois de commande non linéaire est devenu très intéressant pour l’amélioration des performances. Cette thèse se compose de quatre parties La première partie est consacrée à la modélisation du robot manipulateur, on montre les modèles géométriques et dynamiques. La seconde partie traite l’étude théorique des lois de commande non linéaire à savoir la commande proportionnel dérivé (PD) avec compensation de gravitée (dite commande point à point) et la commande par découplage non linéaire (dite computed torque) ensuite la commande basée sur la passivité, la commande par mode glissant , la commande par backstepping. Pour améliorer les performances on présente la commande hybride mode glissant- backstepping. La troisième partie a pour but d’appliquer les commandes non linéaires citée auparavant sur le robot manipulateur, les résultats de simulation sont présentées, une étude comparative montre l’efficacité de chaque commande. La quatrième partie a été réservée à l’étude des observateurs tels que l’observateur par mode glissant et l’observateur backstepping, afin d’estimer les vitesses articulaires du robot manipulateur et pour faire une étude comparative. Tous les résultats de simulation obtenus sont donnés. Directeur de thèse : MANSOURI Abdeallah

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité
2472	02-09-450	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt

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