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Optimisation d'un controleur flou: Application à la navigation réactive d'un robot mobile / AFFANE Fatma 

Public ISBD Titre : Optimisation d'un controleur flou: Application à la navigation réactive d'un robot mobile Type de document : document électronique Auteurs : AFFANE Fatma, Auteur ; Z. FOITIH Ahmed, Directeur de thèse Année de publication : 2010 Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique Mots-clés : Robotique mobile autonome, Contrôle réactif flou, Navigation en milieu floue, Optimisation d'un contrôleur floue Résumé : Dans ce modeste travail, nous discutons une stratégie basée sur l’intégration d’un raisonnement flou dans le cadre d’un système de navigation d’un robot mobile dans un environnement dynamique et inconnu. L’approche que nous avons proposée s’appuie sur l’évaluation en fonction des positions et de vitesses relatives de l’obstacle par rapport au robot, des degrés de dangers dus à ces derniers pour déterminer quelles commandes doivent être envoyées à chaque instant au robot pour atteindre son objectif sans collision. Nous avons appliqué à ce robot un contrôleur flou réactif capable de faciliter la tache de navigation d’une maniéré autonome en toute sécurité. Sachant que l’esprit de cette commande floue repose sur le choix de ses paramètres d’une façon empirique, ce qui peut rendre la commande longue et délicate dans certaines situations. Pour cela, nous proposons d’améliorer les performances du contrôleur flou en utilisant deux méthodes d’optimisation, à savoir STFIS (Self Tuning Fuzzy Inference System) et NOMURA. Optimisation d'un controleur flou: Application à la navigation réactive d'un robot mobile [document électronique] / AFFANE Fatma, Auteur ; Z. FOITIH Ahmed, Directeur de thèse . - 2010 . -  + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Automatique Mots-clés : Robotique mobile autonome, Contrôle réactif flou, Navigation en milieu floue, Optimisation d'un contrôleur floue Résumé : Dans ce modeste travail, nous discutons une stratégie basée sur l’intégration d’un raisonnement flou dans le cadre d’un système de navigation d’un robot mobile dans un environnement dynamique et inconnu. L’approche que nous avons proposée s’appuie sur l’évaluation en fonction des positions et de vitesses relatives de l’obstacle par rapport au robot, des degrés de dangers dus à ces derniers pour déterminer quelles commandes doivent être envoyées à chaque instant au robot pour atteindre son objectif sans collision. Nous avons appliqué à ce robot un contrôleur flou réactif capable de faciliter la tache de navigation d’une maniéré autonome en toute sécurité. Sachant que l’esprit de cette commande floue repose sur le choix de ses paramètres d’une façon empirique, ce qui peut rendre la commande longue et délicate dans certaines situations. Pour cela, nous proposons d’améliorer les performances du contrôleur flou en utilisant deux méthodes d’optimisation, à savoir STFIS (Self Tuning Fuzzy Inference System) et NOMURA.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité
3452	02-10-269	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt

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