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Application des commandes non linéaires sur un drone à quatre hélices. / KHELOUI Mohamed Samir 

Public ISBD Titre : Application des commandes non linéaires sur un drone à quatre hélices. Type de document : document électronique Auteurs : KHELOUI Mohamed Samir, Auteur ; BOUHAMIDA Mohamed, Directeur de thèse Année de publication : 2011 Importance : 89 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:Automatique Mots-clés : Drone  quadrotors  linéarisation  technique du backstepping. UAV  quadrotors  feedback linéarisation  backstepping technique. Résumé : Dans ce projet, nous avons traité la modélisation et la commande d’un drone de type quadri-rotors. Le modèle mathématique à été établi par la loi Newtonienne. Deux techniques de commandes non linéaire ont été utilisées, l‘une est une commande linéarisante par bouclage et l’autre est basée sur la procédure du backstepping. Notre objectif était de stabiliser le drone en vol stationnaire et de générer sa trajectoire. Les résultats de simulations ont manifesté les performances et la robustesse des approches adoptées dans le cas de la poursuite d’une trajectoire bien déterminée ainsi que le cas d’une force de trainée. The mathematical model has been established by Newton’s law. Two techniques of non linear control have been used; one is feedback linéarisation control and second is the control based on backstepping procedure. Our aim was to stabilize drone in stationary flight and to generate his trajectory. The result of simulations manifested performance and robustness of adopted approaches for travel of designed trajectory and the case of perturbation (influence of wind). Application des commandes non linéaires sur un drone à quatre hélices. [document électronique] / KHELOUI Mohamed Samir, Auteur ; BOUHAMIDA Mohamed, Directeur de thèse . - 2011 . - 89 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:Automatique Mots-clés : Drone  quadrotors  linéarisation  technique du backstepping. UAV  quadrotors  feedback linéarisation  backstepping technique. Résumé : Dans ce projet, nous avons traité la modélisation et la commande d’un drone de type quadri-rotors. Le modèle mathématique à été établi par la loi Newtonienne. Deux techniques de commandes non linéaire ont été utilisées, l‘une est une commande linéarisante par bouclage et l’autre est basée sur la procédure du backstepping. Notre objectif était de stabiliser le drone en vol stationnaire et de générer sa trajectoire. Les résultats de simulations ont manifesté les performances et la robustesse des approches adoptées dans le cas de la poursuite d’une trajectoire bien déterminée ainsi que le cas d’une force de trainée. The mathematical model has been established by Newton’s law. Two techniques of non linear control have been used; one is feedback linéarisation control and second is the control based on backstepping procedure. Our aim was to stabilize drone in stationary flight and to generate his trajectory. The result of simulations manifested performance and robustness of adopted approaches for travel of designed trajectory and the case of perturbation (influence of wind).

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3500	02-10-317	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt

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Commande Robuste d’un simulateur de vol d’hélicoptère. / NEKROUF Sadek 

Public ISBD Titre : Commande Robuste d’un simulateur de vol d’hélicoptère. Type de document : texte imprimé Auteurs : NEKROUF Sadek, Auteur ; BOUHAMIDA Mohamed, Directeur de thèse Année de publication : 31/05/2015 Importance : 125 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:Automatisation et Contrôle des Systèmes industriels Mots-clés : Contrôle robuste  Système Couplée  Systèmes non linéaire. Résumé : L’utilisation de robots aériens UAV (Unmanned Aerial vehicles) dans de nombreux domaines est aujourd’hui plus que jamais une nécessité. C’est l’une des innovations technologiques de taille de cette dernière décennie. Les UAV les plus connus dans la catégorie des véhicules à voilure tournante sont entre autres les hélicoptères autonomes avec un rotor principal et un rotor de queue, capables de réaliser du vol stationnaire sachant que cette caractéristique est très utile pour des différentes missions. Le but de cette thèse est de contribuer au développement des méthodes de control d’hélicoptères. Du point de vue théorique, la difficulté du problème est due à la complexité des modèles fortement non-linéaires avec un couplage important et une dynamique instable en boucle ouverte avec des paramètres inconnus et variant dans le temps. De plus, les hélicoptères sont des systèmes sous-actionnés avec un vecteur d'état qui n'est pas complètement accessible. Il est aussi impératif de développer des commandes capables d'accepter les imprécisions et erreurs de mesure, ainsi que les limitations imposées par les actionneurs réels. Pour pallier ces défis, plusieurs approches de commande ont été introduites. Parmi ces approches, la commande H∞ qui a connu un succès considérable. Il est à noter que dans cette approche de commande, il y a le problème du choix des fonctions de pondération. Pour éviter ce problème, on a estimé ces fonctions par les Algorithmes Génétiques afin d’assurer la robustesse et atténuer les effets des perturbations externes. Cette méthode a été étendue dans le contexte des systèmes Linéaires à Paramètres variables L.P.V. Chacune de ces approches a une façon différente de gérer la complexité de la dynamique du système. Les algorithmes utilisés ont été implanté sur le modèle réduit du simulateur existant au laboratoire. Commande Robuste d’un simulateur de vol d’hélicoptère. [texte imprimé] / NEKROUF Sadek, Auteur ; BOUHAMIDA Mohamed, Directeur de thèse . - 31/05/2015 . - 125 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:Automatisation et Contrôle des Systèmes industriels Mots-clés : Contrôle robuste  Système Couplée  Systèmes non linéaire. Résumé : L’utilisation de robots aériens UAV (Unmanned Aerial vehicles) dans de nombreux domaines est aujourd’hui plus que jamais une nécessité. C’est l’une des innovations technologiques de taille de cette dernière décennie. Les UAV les plus connus dans la catégorie des véhicules à voilure tournante sont entre autres les hélicoptères autonomes avec un rotor principal et un rotor de queue, capables de réaliser du vol stationnaire sachant que cette caractéristique est très utile pour des différentes missions. Le but de cette thèse est de contribuer au développement des méthodes de control d’hélicoptères. Du point de vue théorique, la difficulté du problème est due à la complexité des modèles fortement non-linéaires avec un couplage important et une dynamique instable en boucle ouverte avec des paramètres inconnus et variant dans le temps. De plus, les hélicoptères sont des systèmes sous-actionnés avec un vecteur d'état qui n'est pas complètement accessible. Il est aussi impératif de développer des commandes capables d'accepter les imprécisions et erreurs de mesure, ainsi que les limitations imposées par les actionneurs réels. Pour pallier ces défis, plusieurs approches de commande ont été introduites. Parmi ces approches, la commande H∞ qui a connu un succès considérable. Il est à noter que dans cette approche de commande, il y a le problème du choix des fonctions de pondération. Pour éviter ce problème, on a estimé ces fonctions par les Algorithmes Génétiques afin d’assurer la robustesse et atténuer les effets des perturbations externes. Cette méthode a été étendue dans le contexte des systèmes Linéaires à Paramètres variables L.P.V. Chacune de ces approches a une façon différente de gérer la complexité de la dynamique du système. Les algorithmes utilisés ont été implanté sur le modèle réduit du simulateur existant au laboratoire.

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3676	02-10-492	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Thèse de Doctorat	Exclu du prêt

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Contribution à la commande non linéaire d'un drone de type hélicoptère. / SEDINI Aicha 

Public ISBD Titre : Contribution à la commande non linéaire d'un drone de type hélicoptère. Type de document : texte imprimé Auteurs : SEDINI Aicha, Auteur ; BOUHAMIDA Mohamed, Directeur de thèse Année de publication : 2011 Importance : 82 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique Mots-clés : commande non linéaire  hélicoptère  drone. Contribution à la commande non linéaire d'un drone de type hélicoptère. [texte imprimé] / SEDINI Aicha, Auteur ; BOUHAMIDA Mohamed, Directeur de thèse . - 2011 . - 82 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Automatique Mots-clés : commande non linéaire  hélicoptère  drone.

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3455	02-10-272	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt

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Contrôle et Supervision d’une Plateforme Roulante. / LAIDANI Abdelmalek 

Public ISBD Titre : Contrôle et Supervision d’une Plateforme Roulante. Type de document : document électronique Auteurs : LAIDANI Abdelmalek, Auteur ; BOUHAMIDA Mohamed, Directeur de thèse Année de publication : 2013 Importance : 110 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Génie électrique:Automatique Mots-clés : système embarqué, contrôle-commande, temps réel, µC/OS-II, SART, DARTS. embedded system, control system, real time, μC/OS-II, SART, DARTS. Résumé : L’idée de ce travail est née dans le contexte de réaliser un système embarqué de contrôle-commande temps réel. Le cahier des charges consistait à faire fonctionner une plateforme roulante en plusieurs modes, exploitant le noyau temps réel µC/OS-II (Micro-Controller Operating System). Le développement de ce système embarqué se devise en deux composants : matériel et logiciel. Dans un premier temps nous avons préparé la partie matérielle (microcontrôleur, capteurs, actionneurs…) qui a été embarquée sur une plateforme robotique. En deuxième lieu nous avons entamé la partie logicielle ou nous avons développés des fonctions pour bien gérer les différents périphériques du microcontrôleur. Pour le développement de notre application temps réel nous avons en première phase utilisé la méthode de spécification SART (Structured Analysis – Real Time) pour traduire le cahier des charges en une description graphique, en deuxième phase nous avons utilisés la conception DARTS (Design Approach for Real-Time Systems) afin de découper le système en tâches. Le diagramme DARTS fut traduit en programme en exploitant les outils du noyau temps réel µC/OS-II. Finalement nous avons regroupé la partie matérielle et logicielle sur le robot, nous avons réalisé plusieurs tests. Les résultats furent satisfaisants. The idea of this work was born in the context of product an embedded real time control system. The specification consisted of running a rolling platform with several modes by exploiting real-time kernel μC/OS-II (Micro-Controller Operating System). The development of this embedded system is currency into two components: hardware and software. At first we prepared the hardware (microcontroller, sensors, actuators ...) that was embedded on robot platform. We developed software functions, which control the microcontroller peripheries. For the development of our real-time application in the first phase, we used the method of specifying SART (Structured Analysis - Real Time) to translate the specifications into a graphic description, in the second phase we used the design DARTS (Design Approach for Real-Time Systems) to slice the system on tasks. The diagram DARTS was translated into program using real-time kernel μC/OS-II. We conducted several robot tests. The results were satisfactory. Contrôle et Supervision d’une Plateforme Roulante. [document électronique] / LAIDANI Abdelmalek, Auteur ; BOUHAMIDA Mohamed, Directeur de thèse . - 2013 . - 110 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Génie électrique:Automatique Mots-clés : système embarqué, contrôle-commande, temps réel, µC/OS-II, SART, DARTS. embedded system, control system, real time, μC/OS-II, SART, DARTS. Résumé : L’idée de ce travail est née dans le contexte de réaliser un système embarqué de contrôle-commande temps réel. Le cahier des charges consistait à faire fonctionner une plateforme roulante en plusieurs modes, exploitant le noyau temps réel µC/OS-II (Micro-Controller Operating System). Le développement de ce système embarqué se devise en deux composants : matériel et logiciel. Dans un premier temps nous avons préparé la partie matérielle (microcontrôleur, capteurs, actionneurs…) qui a été embarquée sur une plateforme robotique. En deuxième lieu nous avons entamé la partie logicielle ou nous avons développés des fonctions pour bien gérer les différents périphériques du microcontrôleur. Pour le développement de notre application temps réel nous avons en première phase utilisé la méthode de spécification SART (Structured Analysis – Real Time) pour traduire le cahier des charges en une description graphique, en deuxième phase nous avons utilisés la conception DARTS (Design Approach for Real-Time Systems) afin de découper le système en tâches. Le diagramme DARTS fut traduit en programme en exploitant les outils du noyau temps réel µC/OS-II. Finalement nous avons regroupé la partie matérielle et logicielle sur le robot, nous avons réalisé plusieurs tests. Les résultats furent satisfaisants. The idea of this work was born in the context of product an embedded real time control system. The specification consisted of running a rolling platform with several modes by exploiting real-time kernel μC/OS-II (Micro-Controller Operating System). The development of this embedded system is currency into two components: hardware and software. At first we prepared the hardware (microcontroller, sensors, actuators ...) that was embedded on robot platform. We developed software functions, which control the microcontroller peripheries. For the development of our real-time application in the first phase, we used the method of specifying SART (Structured Analysis - Real Time) to translate the specifications into a graphic description, in the second phase we used the design DARTS (Design Approach for Real-Time Systems) to slice the system on tasks. The diagram DARTS was translated into program using real-time kernel μC/OS-II. We conducted several robot tests. The results were satisfactory.

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3599	02-10-415	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt

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Modélisation et commande d'un robot parallèle destine a un simulateur de vol. / SAFER Abdelhalim 

Public ISBD Titre : Modélisation et commande d'un robot parallèle destine a un simulateur de vol. Type de document : document électronique Auteurs : SAFER Abdelhalim, Auteur ; BOUHAMIDA Mohamed, Directeur de thèse Année de publication : 2013 Importance : 109 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique Mots-clés : les robots parallèle, la plate-forme de Gough Stewart, simulateur de vol, la linéarisation, la commande robuste. Résumé : Les simulateurs de vols sont très utilisés dans la formation des pilotes de lignes. Ces simulateurs reproduisent les différentes conditions de vol qu’un pilote pourrait avoir à faire face dans une situation réelle. Il est donc important qu’ils soient très représentatifs de la réalité. Le mouvement est simulé par l’action de vérins entraînant la cabine et créant l’illusion d’être dans un vrai appareil. Cependant, les vérins utilisés peuvent produire des mouvements prés de la réalité qu’on veut avoir. Le but de cette étude était d’établir un modèle dynamique permettant de produire les mouvements d’un vrais avion pour avoir l’utilisé pour un simulateur de vol. Pour ce faire, un modèle dynamique et mécanique vérins-cabine à été établi. Ce dernier permet de calculer la position du système ainsi que de déterminer la transmissibilité en force sur la cabine. La principale contribution de ce travail est de considérer le système mécanique non linéaire de la plate-forme de Gough-Stewart « PGS », un système reconnu pour être de plus difficiles à commander par différent type de commandes. A fin de commander et valider ce modèle en a utilisé le logiciel MATLAB Simulink. Modélisation et commande d'un robot parallèle destine a un simulateur de vol. [document électronique] / SAFER Abdelhalim, Auteur ; BOUHAMIDA Mohamed, Directeur de thèse . - 2013 . - 109 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Automatique Mots-clés : les robots parallèle, la plate-forme de Gough Stewart, simulateur de vol, la linéarisation, la commande robuste. Résumé : Les simulateurs de vols sont très utilisés dans la formation des pilotes de lignes. Ces simulateurs reproduisent les différentes conditions de vol qu’un pilote pourrait avoir à faire face dans une situation réelle. Il est donc important qu’ils soient très représentatifs de la réalité. Le mouvement est simulé par l’action de vérins entraînant la cabine et créant l’illusion d’être dans un vrai appareil. Cependant, les vérins utilisés peuvent produire des mouvements prés de la réalité qu’on veut avoir. Le but de cette étude était d’établir un modèle dynamique permettant de produire les mouvements d’un vrais avion pour avoir l’utilisé pour un simulateur de vol. Pour ce faire, un modèle dynamique et mécanique vérins-cabine à été établi. Ce dernier permet de calculer la position du système ainsi que de déterminer la transmissibilité en force sur la cabine. La principale contribution de ce travail est de considérer le système mécanique non linéaire de la plate-forme de Gough-Stewart « PGS », un système reconnu pour être de plus difficiles à commander par différent type de commandes. A fin de commander et valider ce modèle en a utilisé le logiciel MATLAB Simulink.

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3590	02-10-406	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt

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MODÉLISATION ET COMMANDE D’UN ROBOT PARALLÈLE DESTINE A UN SIMULATEUR DE VOL Adobe Acrobat PDF

Modélisation et commande robuste d'une colonne de distillation. / MEKKI Ibrahim El Khalil 

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Modélisation et commande robuste d’un robot sous-marin autonome. / HATTAB Abdellilah 

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Stabilisation et compensation robuste des systèmes électro-énergétiques. / BOUHAMIDA Mohamed

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Synthèse de lois de commande robuste pour un hélicoptère à quatre hélices. / Bellahcene ZAKARIA 

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