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Etude d'un Système D'assevissement Visuel Application Poursuite de Cible / BOUDRA Soumeya

Public ISBD Titre : Etude d'un Système D'assevissement Visuel Application Poursuite de Cible Type de document : document électronique Auteurs : BOUDRA Soumeya, Auteur ; N. BERRACHED, Directeur de thèse Année de publication : 2010 Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Résumé : le projet en cours concerne l'intégration des fonctionnalités de perception et d'action au sein d'un système robotique,il concerne principalement d'exécuter une tache robotique par l'asservissement proposée destinée à piloter le bras manipulateur Mélfa RV-1Ade notre laboratoire,leffecteur sur lequel est monté une caméra,de telle manière que les informations courante viennent se superposer avec les informations souhaitées.Cette contribution ouvre une large gamme d'utilisation de notre système aux différents domaines pour l'exécution d'une tache quinécessite la précision,la robustesse et la rapidité,telle que la robotique-médicale(Suivi en temps réel d'une cible anatomique en mouvement par une sonde écographique actionnée par un robot médical),le domaine militaire(l'atterrissage automatique,suivi d'une cible mobile). Notre système réalisé se trouve à l'intersection de plusieurs spectre de recherche telle que la modélisation robotique ,le développement d'une loi de commande qui minimise l'écart entre les deux configuration,le besoin d'extraction et modélisation de l'information discriminante,la modélisation et la localisation de l'information tridimensionnelle,ainsi l'etalonnage du capteur de vision utilisé. Alors,afin de réalisser Etude d'un Système D'assevissement Visuel Application Poursuite de Cible [document électronique] / BOUDRA Soumeya, Auteur ; N. BERRACHED, Directeur de thèse . - 2010 . -  + CD. Langues : Français (fre) Résumé : le projet en cours concerne l'intégration des fonctionnalités de perception et d'action au sein d'un système robotique,il concerne principalement d'exécuter une tache robotique par l'asservissement proposée destinée à piloter le bras manipulateur Mélfa RV-1Ade notre laboratoire,leffecteur sur lequel est monté une caméra,de telle manière que les informations courante viennent se superposer avec les informations souhaitées.Cette contribution ouvre une large gamme d'utilisation de notre système aux différents domaines pour l'exécution d'une tache quinécessite la précision,la robustesse et la rapidité,telle que la robotique-médicale(Suivi en temps réel d'une cible anatomique en mouvement par une sonde écographique actionnée par un robot médical),le domaine militaire(l'atterrissage automatique,suivi d'une cible mobile). Notre système réalisé se trouve à l'intersection de plusieurs spectre de recherche telle que la modélisation robotique ,le développement d'une loi de commande qui minimise l'écart entre les deux configuration,le besoin d'extraction et modélisation de l'information discriminante,la modélisation et la localisation de l'information tridimensionnelle,ainsi l'etalonnage du capteur de vision utilisé. Alors,afin de réalisser

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Télé-opération d'un bras manipulateur via les réseaux IP et Mobile. / SEKKAL Mohammed Chakib 

Public ISBD Titre : Télé-opération d'un bras manipulateur via les réseaux IP et Mobile. Type de document : document électronique Auteurs : SEKKAL Mohammed Chakib, Auteur ; N. BERRACHED, Directeur de thèse Année de publication : 24/ 04/ 2011 Importance : 149 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Génie électrique:Nouvelles Techniques de l’Informatique et de la Communication Mots-clés : Télé-opération, Bras robotique, Contrôle à distance, J2ME, Réseau cellulaire, GPRS. Résumé : Durant les années 90, le monde des communications a été marqué par deux révolutions: l’Internet et la téléphonie mobile. La connectivité internet a été intégrée dans le réseau cellulaire au début des années 2000 par le biais de services de données tels que GPRS. Ces systèmes offrent des avantages pour l'utilisateur final en termes de portée et de mobilité. Actuellement, la télé-opération par Internet prend son statut dans le contrôle à distance des systèmes mécaniques complexes à plusieurs degrés de liberté, grâce à des protocoles de communication de plus en plus puissants. Notre projet rassemble toutes ces notions et vise à ajouter la mobilité à un système de télé-opération fonctionnel en utilisant le réseau GSM/GPRS comme médium de communication et J2ME comme plateforme de développement afin d’exécuter une tâche en se basant sur le retour visuel. Nous avons développé une application client web pour un téléphone mobile, qui permet à l’utilisateur de contrôler un robot à distance. Les tests ont été faits avec le robot Mentor, connecté à un serveur Web, afin d’effectuer une tâche de saisie. En ce qui concerne la commande et vu les limites d’IHM qu’offre un téléphone mobile à cause de ses petites ressources, nous avons partagé cette dernière en deux étapes : - Positionnement de l’effecteur basé sur la modélisation géométrique inverse du robot ; - Commande direct des mouvements de la pince pour la saisie. La conception d’un tel système nécessite l’étude de plusieurs modules et les relations les reliant, tout en visant l’exécution en temps réel. Télé-opération d'un bras manipulateur via les réseaux IP et Mobile. [document électronique] / SEKKAL Mohammed Chakib, Auteur ; N. BERRACHED, Directeur de thèse . - 24/ 04/ 2011 . - 149 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Génie électrique:Nouvelles Techniques de l’Informatique et de la Communication Mots-clés : Télé-opération, Bras robotique, Contrôle à distance, J2ME, Réseau cellulaire, GPRS. Résumé : Durant les années 90, le monde des communications a été marqué par deux révolutions: l’Internet et la téléphonie mobile. La connectivité internet a été intégrée dans le réseau cellulaire au début des années 2000 par le biais de services de données tels que GPRS. Ces systèmes offrent des avantages pour l'utilisateur final en termes de portée et de mobilité. Actuellement, la télé-opération par Internet prend son statut dans le contrôle à distance des systèmes mécaniques complexes à plusieurs degrés de liberté, grâce à des protocoles de communication de plus en plus puissants. Notre projet rassemble toutes ces notions et vise à ajouter la mobilité à un système de télé-opération fonctionnel en utilisant le réseau GSM/GPRS comme médium de communication et J2ME comme plateforme de développement afin d’exécuter une tâche en se basant sur le retour visuel. Nous avons développé une application client web pour un téléphone mobile, qui permet à l’utilisateur de contrôler un robot à distance. Les tests ont été faits avec le robot Mentor, connecté à un serveur Web, afin d’effectuer une tâche de saisie. En ce qui concerne la commande et vu les limites d’IHM qu’offre un téléphone mobile à cause de ses petites ressources, nous avons partagé cette dernière en deux étapes : - Positionnement de l’effecteur basé sur la modélisation géométrique inverse du robot ; - Commande direct des mouvements de la pince pour la saisie. La conception d’un tel système nécessite l’étude de plusieurs modules et les relations les reliant, tout en visant l’exécution en temps réel.

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3499	02-10-316	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt

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