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Contribution à la modélisation et à la commande des robots parallèles. / LITIM Mustapha 

Public ISBD Titre : Contribution à la modélisation et à la commande des robots parallèles. Type de document : texte imprimé Auteurs : LITIM Mustapha, Auteur ; OMARI A., Auteur Année de publication : 27-04-2015 Importance : 136 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Electrotechnique:Automatisation et Contrôle des Systèmes Mots-clés : Robots parallèles  Modélisation dynamique  La commande non linéaire  Lyapunov. Résumé : On a assisté ces dernières années à un fort développement dans le monde industriel de l’utilisation des robots, principalement en raison de leur flexibilité. Toutefois l’architecture mécanique des robots les plus couramment utilisés s’avère peu appropriée pour certaines taches. C’est pourquoi depuis quelques années d’autre type d’architecture ont été étudiés et commencent à trouver leur place dans le monde industriel. C’est en particulier le cas des manipulateurs parallèles que nous allons étudier dans ce manuscrit. Dans cette thèse, nous avons traité deux aspects relatifs aux systèmes mécatroniques : La modélisation et la commande non linéaire dans l’espace cartésien. Le travail focalisé, plus précisément sur deux robots parallèles (la plateforme de Gough-Stewart à 6 degrés de libertés et un robot parallèle plan à deux degrés de libertés), la thèse introduit des modèles mathématiques non linéaires plus réalistes pour la simulation et le contrôle non linéaire. La problématique traitée plus précisément concerne la commande de mouvement des robots à architecture parallèles, des techniques non linéaires ont été utilisées pour concevoir divers contrôleurs. Ces deux techniques de commande sont basées sur la théorie de Lyapunov, La commande par mode glissant et la commande backstepping. La définition d’un modèle adapté aux spécificités de la structure mécanique et à la commande utilisée est alors nécessaire. Une fois les schémas de commande et les modèles définis dans un espace adapté aux manipulateurs à structure parallèle, les variables commandées doivent être obtenus. Contribution à la modélisation et à la commande des robots parallèles. [texte imprimé] / LITIM Mustapha, Auteur ; OMARI A., Auteur . - 27-04-2015 . - 136 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Electrotechnique:Automatisation et Contrôle des Systèmes Mots-clés : Robots parallèles  Modélisation dynamique  La commande non linéaire  Lyapunov. Résumé : On a assisté ces dernières années à un fort développement dans le monde industriel de l’utilisation des robots, principalement en raison de leur flexibilité. Toutefois l’architecture mécanique des robots les plus couramment utilisés s’avère peu appropriée pour certaines taches. C’est pourquoi depuis quelques années d’autre type d’architecture ont été étudiés et commencent à trouver leur place dans le monde industriel. C’est en particulier le cas des manipulateurs parallèles que nous allons étudier dans ce manuscrit. Dans cette thèse, nous avons traité deux aspects relatifs aux systèmes mécatroniques : La modélisation et la commande non linéaire dans l’espace cartésien. Le travail focalisé, plus précisément sur deux robots parallèles (la plateforme de Gough-Stewart à 6 degrés de libertés et un robot parallèle plan à deux degrés de libertés), la thèse introduit des modèles mathématiques non linéaires plus réalistes pour la simulation et le contrôle non linéaire. La problématique traitée plus précisément concerne la commande de mouvement des robots à architecture parallèles, des techniques non linéaires ont été utilisées pour concevoir divers contrôleurs. Ces deux techniques de commande sont basées sur la théorie de Lyapunov, La commande par mode glissant et la commande backstepping. La définition d’un modèle adapté aux spécificités de la structure mécanique et à la commande utilisée est alors nécessaire. Une fois les schémas de commande et les modèles définis dans un espace adapté aux manipulateurs à structure parallèle, les variables commandées doivent être obtenus.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité
3675	02-10-491	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Thèse de Doctorat	Exclu du prêt

Documents numériques

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