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| Titre : | Etude d'un Système D'assevissement Visuel Application Poursuite de Cible | | Type de document : | document électronique | | Auteurs : | BOUDRA Soumeya, Auteur ; N. BERRACHED, Directeur de thèse | | Année de publication : | 2010 | | Accompagnement : | CD | | Langues : | Français (fre) | | Résumé : | le projet en cours concerne l'intégration des fonctionnalités de perception et d'action au sein d'un système robotique,il concerne principalement d'exécuter une tache robotique par l'asservissement proposée destinée à piloter le bras manipulateur Mélfa RV-1Ade notre laboratoire,leffecteur sur lequel est monté une caméra,de telle manière que les informations courante viennent se superposer avec les informations souhaitées.Cette contribution ouvre une large gamme d'utilisation de notre système aux différents domaines pour l'exécution d'une tache quinécessite la précision,la robustesse et la rapidité,telle que la robotique-médicale(Suivi en temps réel d'une cible anatomique en mouvement par une sonde écographique actionnée par un robot médical),le domaine militaire(l'atterrissage automatique,suivi d'une cible mobile).
Notre système réalisé se trouve à l'intersection de plusieurs spectre de recherche telle que la modélisation robotique ,le développement d'une loi de commande qui minimise l'écart entre les deux configuration,le besoin d'extraction et modélisation de l'information discriminante,la modélisation et la localisation de l'information tridimensionnelle,ainsi l'etalonnage du capteur de vision utilisé.
Alors,afin de réalisser |
Etude d'un Système D'assevissement Visuel Application Poursuite de Cible [document électronique] / BOUDRA Soumeya, Auteur ; N. BERRACHED, Directeur de thèse . - 2010 . - + CD. Langues : Français ( fre) | Résumé : | le projet en cours concerne l'intégration des fonctionnalités de perception et d'action au sein d'un système robotique,il concerne principalement d'exécuter une tache robotique par l'asservissement proposée destinée à piloter le bras manipulateur Mélfa RV-1Ade notre laboratoire,leffecteur sur lequel est monté une caméra,de telle manière que les informations courante viennent se superposer avec les informations souhaitées.Cette contribution ouvre une large gamme d'utilisation de notre système aux différents domaines pour l'exécution d'une tache quinécessite la précision,la robustesse et la rapidité,telle que la robotique-médicale(Suivi en temps réel d'une cible anatomique en mouvement par une sonde écographique actionnée par un robot médical),le domaine militaire(l'atterrissage automatique,suivi d'une cible mobile).
Notre système réalisé se trouve à l'intersection de plusieurs spectre de recherche telle que la modélisation robotique ,le développement d'une loi de commande qui minimise l'écart entre les deux configuration,le besoin d'extraction et modélisation de l'information discriminante,la modélisation et la localisation de l'information tridimensionnelle,ainsi l'etalonnage du capteur de vision utilisé.
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