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Contribution à la conception et la réalisation d'environnement de réalité augmentée pour la commande d'un robot mobile. / IBARI Benaoumeur 

Public ISBD Titre : Contribution à la conception et la réalisation d'environnement de réalité augmentée pour la commande d'un robot mobile. Type de document : document électronique Auteurs : IBARI Benaoumeur, Auteur Année de publication : 2016-2017 Importance : 108 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Electronique:AUTOMATIQUE Mots-clés : Réalité augmentée  Realiaé virtuelle  Commande Backstepping  Robot Mobile  fonction de Lyapunov. Résumé : Dans ce travail, nous avons développé un environnement de réalité augmentée (RA), pour aider un utilisateur de commander à distance à superviser un robot mobile type uni-cycle. Dans ce cadre, nous avons suivi trois voies de recherche complémentaires: la modélisation du robot mobile, ensuite une architecture de commande non-linéaire robuste basée sur la théorie de Lyapunov est proposée a?n d'assurer le suivi de trajectoire d'un robot mobile non holonomes, en?n nous proposons deux systèmes, le premier est un système de réalité virtuelle, basé sur les technologies de l'information et de la communication pour la supervision et le contrôle ?a distance du robot mobile, et le deuxième système est basé sur la réalité augmentée, a?n de créer une interface de supervision, et de donner une autonomie au robot, dont l'objectif est d'assurer le contrôle et la plani?cation de trajectoires. Un système de localisation par la vision dans l'environnement de RA a été présenté, pour calculer la pose de la camera à chaque instant, et pour positionner correctement l'objet virtuel dans la scéne. Directeur de thèse : AHMED-FOITIH Zoubi Contribution à la conception et la réalisation d'environnement de réalité augmentée pour la commande d'un robot mobile. [document électronique] / IBARI Benaoumeur, Auteur . - 2016-2017 . - 108 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Electronique:AUTOMATIQUE Mots-clés : Réalité augmentée  Realiaé virtuelle  Commande Backstepping  Robot Mobile  fonction de Lyapunov. Résumé : Dans ce travail, nous avons développé un environnement de réalité augmentée (RA), pour aider un utilisateur de commander à distance à superviser un robot mobile type uni-cycle. Dans ce cadre, nous avons suivi trois voies de recherche complémentaires: la modélisation du robot mobile, ensuite une architecture de commande non-linéaire robuste basée sur la théorie de Lyapunov est proposée a?n d'assurer le suivi de trajectoire d'un robot mobile non holonomes, en?n nous proposons deux systèmes, le premier est un système de réalité virtuelle, basé sur les technologies de l'information et de la communication pour la supervision et le contrôle ?a distance du robot mobile, et le deuxième système est basé sur la réalité augmentée, a?n de créer une interface de supervision, et de donner une autonomie au robot, dont l'objectif est d'assurer le contrôle et la plani?cation de trajectoires. Un système de localisation par la vision dans l'environnement de RA a été présenté, pour calculer la pose de la camera à chaque instant, et pour positionner correctement l'objet virtuel dans la scéne. Directeur de thèse : AHMED-FOITIH Zoubi

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité
2566	02-09-542	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Thèse de Doctorat	Exclu du prêt

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Supervision et contrôle de systèmes distants à l’aide d’une architecture basée sur internet et le réseau terrain Modbus. / IBARI Benaoumeur 

Public ISBD Titre : Supervision et contrôle de systèmes distants à l’aide d’une architecture basée sur internet et le réseau terrain Modbus. Type de document : document électronique Auteurs : IBARI Benaoumeur, Auteur ; AHMED-FOITIH.Z, Directeur de thèse Année de publication : 2010 Importance : 89 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Electrotechnique:automatique Mots-clés : systèmes  télérobotique  machines  CIM  robot  installation  logicielle. Résumé : L’objectif de cette thèse est de permettre à un utilisateur de commander et superviser plusieurs systèmes articulés à distance. Cette thèse s’inscrit donc dans le domaine de la télérobotique. Une simple tache de supervision et de contrôle de machines distantes dans une unité de production exige l’intégration de diverses technologies complexes à différents niveaux du modèle CIM (Computer Integrated Manufactuning) d’une entreprise moderne. Même si ces technologies ne sont pas étendues dans des environnements industriels algériens (a part l’industrie pétrochimique), elles pourraient être utilisées dans des applications industrielles. La notation de distance implique que l’information entre le robot et l’humain doit être véhiculée par un moyen de communication. L’utilisateur ne disposant plus d’un contact direct avec le robot, l’information sensorielle transmise doit lui permettre de se sentir immergé dans l’environnement ou la tache est exécutée. Dans ce cadre, nous avons suivi trois voies de recherche complémentaires : L’utilisation d’une installation robotique articulée et mobile sur le WEB, concevoir un environnement pour l’expérimentation a distance et a travers le réseau modbus pour le robot mobile et le bras manipulateur et proposer une architecture de contrôle pour faciliter le pilotage du plusieurs systèmes distants. Ce travail propose une architecture matérielle et logicielle basée sur les technologies de l’information et de la communication pour la supervision et le contrôle des systèmes distants basé sur une technologie du type SCADA .il s’agira de réaliser des applications avec un accès a distance a des installations industrielles a travers des réseaux comme Internet et le réseau ModBus. Et par la suite faire valider tout ce travail par une application a l’aide des moteurs et des robots existants au laboratoire et nous permet de concrétiser nos travaux en mettant en oeuvre notre station de supervision, et tester le système par une application réelle avec des données réelles. Supervision et contrôle de systèmes distants à l’aide d’une architecture basée sur internet et le réseau terrain Modbus. [document électronique] / IBARI Benaoumeur, Auteur ; AHMED-FOITIH.Z, Directeur de thèse . - 2010 . - 89 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Electrotechnique:automatique Mots-clés : systèmes  télérobotique  machines  CIM  robot  installation  logicielle. Résumé : L’objectif de cette thèse est de permettre à un utilisateur de commander et superviser plusieurs systèmes articulés à distance. Cette thèse s’inscrit donc dans le domaine de la télérobotique. Une simple tache de supervision et de contrôle de machines distantes dans une unité de production exige l’intégration de diverses technologies complexes à différents niveaux du modèle CIM (Computer Integrated Manufactuning) d’une entreprise moderne. Même si ces technologies ne sont pas étendues dans des environnements industriels algériens (a part l’industrie pétrochimique), elles pourraient être utilisées dans des applications industrielles. La notation de distance implique que l’information entre le robot et l’humain doit être véhiculée par un moyen de communication. L’utilisateur ne disposant plus d’un contact direct avec le robot, l’information sensorielle transmise doit lui permettre de se sentir immergé dans l’environnement ou la tache est exécutée. Dans ce cadre, nous avons suivi trois voies de recherche complémentaires : L’utilisation d’une installation robotique articulée et mobile sur le WEB, concevoir un environnement pour l’expérimentation a distance et a travers le réseau modbus pour le robot mobile et le bras manipulateur et proposer une architecture de contrôle pour faciliter le pilotage du plusieurs systèmes distants. Ce travail propose une architecture matérielle et logicielle basée sur les technologies de l’information et de la communication pour la supervision et le contrôle des systèmes distants basé sur une technologie du type SCADA .il s’agira de réaliser des applications avec un accès a distance a des installations industrielles a travers des réseaux comme Internet et le réseau ModBus. Et par la suite faire valider tout ce travail par une application a l’aide des moteurs et des robots existants au laboratoire et nous permet de concrétiser nos travaux en mettant en oeuvre notre station de supervision, et tester le système par une application réelle avec des données réelles.

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité
3435	02-10-252	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt

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