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Commande optimale d'un robot sous-marin autonome. / MOUSSA Ismail 

Public ISBD Titre : Commande optimale d'un robot sous-marin autonome. Type de document : document électronique Auteurs : MOUSSA Ismail, Auteur ; MOKHTARI Abdellah, Auteur Année de publication : 29-01-2015 Importance : 92 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Génie électrique:Automatique Mots-clés : véhicules sous-marins AUV  Mode glissant  Commande optimale LQR  Mode glissant optimale . Underwater Vehicles AUVs  sliding mode  LQR Optimal control  Optimal sliding mode. Résumé : Ce travail de magister aborde le sujet de la commande optimale d'un véhicule sous-marin autonome AUV de type torpille. Nous présentons un état de l'art des véhicules sous-marins autonome est leurs applications.Nous établissons une équation générale du mouvement cinématique et dynamique, ensuite nous définissons les modèles dans les deux plans vertical et horizontal. Afin de commander le robot en plongée et en cap, nous proposons une loi de commande par régime glissant. Cette approche est employée pour la commande des systèmes sous-marins, au vue de ses propriétés de robustesse sur les incertitudes paramétriques,etles perturbations.L'objectif principal de ce travail repose sur la commande par mode glissant basée sur la commande optimale LQR pour approcher à une commande par mode glissant optimale(SMLQR) permettant d’améliorer les performances de la commande de la véhicule sous-marine autonome AUV.Afin d'évaluer la méthodologie de commande, des simulations sur 6 DDL du robot sont effectuées pour le mouvement dans les deux plans . This work addresses the topic of magister optimal control of an autonomous underwater vehicle AUV type of torpedo. We present a state of the art of autonomous underwater vehicles is their applications.Nous establish a general equation of kinematics and dynamic movement, then we define the models in both vertical and horizontal planes. To control the robot diving and cap, we propose a control law by sliding regime. This approach is used for the control of subsea systems, in terms of its robustness properties on parametric uncertainties and the main perturbations.L'objectif of this work is based on the order by sliding mode based on optimal control LQR for approach to an optimum control by sliding mode (SMLQR) to improve the performance of the control of the autonomous underwater vehicle AUV.Afin evaluate the control methodology, simulations 6 DOF of the robot are performed for the motion in both planes. Commande optimale d'un robot sous-marin autonome. [document électronique] / MOUSSA Ismail, Auteur ; MOKHTARI Abdellah, Auteur . - 29-01-2015 . - 92 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Génie électrique:Automatique Mots-clés : véhicules sous-marins AUV  Mode glissant  Commande optimale LQR  Mode glissant optimale . Underwater Vehicles AUVs  sliding mode  LQR Optimal control  Optimal sliding mode. Résumé : Ce travail de magister aborde le sujet de la commande optimale d'un véhicule sous-marin autonome AUV de type torpille. Nous présentons un état de l'art des véhicules sous-marins autonome est leurs applications.Nous établissons une équation générale du mouvement cinématique et dynamique, ensuite nous définissons les modèles dans les deux plans vertical et horizontal. Afin de commander le robot en plongée et en cap, nous proposons une loi de commande par régime glissant. Cette approche est employée pour la commande des systèmes sous-marins, au vue de ses propriétés de robustesse sur les incertitudes paramétriques,etles perturbations.L'objectif principal de ce travail repose sur la commande par mode glissant basée sur la commande optimale LQR pour approcher à une commande par mode glissant optimale(SMLQR) permettant d’améliorer les performances de la commande de la véhicule sous-marine autonome AUV.Afin d'évaluer la méthodologie de commande, des simulations sur 6 DDL du robot sont effectuées pour le mouvement dans les deux plans . This work addresses the topic of magister optimal control of an autonomous underwater vehicle AUV type of torpedo. We present a state of the art of autonomous underwater vehicles is their applications.Nous establish a general equation of kinematics and dynamic movement, then we define the models in both vertical and horizontal planes. To control the robot diving and cap, we propose a control law by sliding regime. This approach is used for the control of subsea systems, in terms of its robustness properties on parametric uncertainties and the main perturbations.L'objectif of this work is based on the order by sliding mode based on optimal control LQR for approach to an optimum control by sliding mode (SMLQR) to improve the performance of the control of the autonomous underwater vehicle AUV.Afin evaluate the control methodology, simulations 6 DOF of the robot are performed for the motion in both planes.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité
3681	02-10-497	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt

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