Commande Robuste d’un simulateur de vol d’hélicoptère. / NEKROUF Sadek 

Public ISBD Titre : Commande Robuste d’un simulateur de vol d’hélicoptère. Type de document : texte imprimé Auteurs : NEKROUF Sadek, Auteur ; BOUHAMIDA Mohamed, Directeur de thèse Année de publication : 31/05/2015 Importance : 125 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:Automatisation et Contrôle des Systèmes industriels Mots-clés : Contrôle robuste  Système Couplée  Systèmes non linéaire. Résumé : L’utilisation de robots aériens UAV (Unmanned Aerial vehicles) dans de nombreux domaines est aujourd’hui plus que jamais une nécessité. C’est l’une des innovations technologiques de taille de cette dernière décennie. Les UAV les plus connus dans la catégorie des véhicules à voilure tournante sont entre autres les hélicoptères autonomes avec un rotor principal et un rotor de queue, capables de réaliser du vol stationnaire sachant que cette caractéristique est très utile pour des différentes missions. Le but de cette thèse est de contribuer au développement des méthodes de control d’hélicoptères. Du point de vue théorique, la difficulté du problème est due à la complexité des modèles fortement non-linéaires avec un couplage important et une dynamique instable en boucle ouverte avec des paramètres inconnus et variant dans le temps. De plus, les hélicoptères sont des systèmes sous-actionnés avec un vecteur d'état qui n'est pas complètement accessible. Il est aussi impératif de développer des commandes capables d'accepter les imprécisions et erreurs de mesure, ainsi que les limitations imposées par les actionneurs réels. Pour pallier ces défis, plusieurs approches de commande ont été introduites. Parmi ces approches, la commande H∞ qui a connu un succès considérable. Il est à noter que dans cette approche de commande, il y a le problème du choix des fonctions de pondération. Pour éviter ce problème, on a estimé ces fonctions par les Algorithmes Génétiques afin d’assurer la robustesse et atténuer les effets des perturbations externes. Cette méthode a été étendue dans le contexte des systèmes Linéaires à Paramètres variables L.P.V. Chacune de ces approches a une façon différente de gérer la complexité de la dynamique du système. Les algorithmes utilisés ont été implanté sur le modèle réduit du simulateur existant au laboratoire. Commande Robuste d’un simulateur de vol d’hélicoptère. [texte imprimé] / NEKROUF Sadek, Auteur ; BOUHAMIDA Mohamed, Directeur de thèse . - 31/05/2015 . - 125 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:Automatisation et Contrôle des Systèmes industriels Mots-clés : Contrôle robuste  Système Couplée  Systèmes non linéaire. Résumé : L’utilisation de robots aériens UAV (Unmanned Aerial vehicles) dans de nombreux domaines est aujourd’hui plus que jamais une nécessité. C’est l’une des innovations technologiques de taille de cette dernière décennie. Les UAV les plus connus dans la catégorie des véhicules à voilure tournante sont entre autres les hélicoptères autonomes avec un rotor principal et un rotor de queue, capables de réaliser du vol stationnaire sachant que cette caractéristique est très utile pour des différentes missions. Le but de cette thèse est de contribuer au développement des méthodes de control d’hélicoptères. Du point de vue théorique, la difficulté du problème est due à la complexité des modèles fortement non-linéaires avec un couplage important et une dynamique instable en boucle ouverte avec des paramètres inconnus et variant dans le temps. De plus, les hélicoptères sont des systèmes sous-actionnés avec un vecteur d'état qui n'est pas complètement accessible. Il est aussi impératif de développer des commandes capables d'accepter les imprécisions et erreurs de mesure, ainsi que les limitations imposées par les actionneurs réels. Pour pallier ces défis, plusieurs approches de commande ont été introduites. Parmi ces approches, la commande H∞ qui a connu un succès considérable. Il est à noter que dans cette approche de commande, il y a le problème du choix des fonctions de pondération. Pour éviter ce problème, on a estimé ces fonctions par les Algorithmes Génétiques afin d’assurer la robustesse et atténuer les effets des perturbations externes. Cette méthode a été étendue dans le contexte des systèmes Linéaires à Paramètres variables L.P.V. Chacune de ces approches a une façon différente de gérer la complexité de la dynamique du système. Les algorithmes utilisés ont été implanté sur le modèle réduit du simulateur existant au laboratoire.

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3676	02-10-492	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Thèse de Doctorat	Exclu du prêt

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Modélisation et commande robuste d'une colonne de distillation. / MEKKI Ibrahim El Khalil 

Public ISBD Titre : Modélisation et commande robuste d'une colonne de distillation. Type de document : document électronique Auteurs : MEKKI Ibrahim El Khalil, Auteur ; BOUHAMIDA Mohamed, Directeur de thèse Année de publication : 15/12/2014 Importance : 125 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:Automatisation et Contrôle des Systèmes industriels Mots-clés : عمود التقطير، التحكم القوي، وحدات تحكمPI اللامركزية، تحكم H_∞ ، MPC، فصل مقلوب colonne de distillation, commande robuste, régulateurs PI décentralisés, H_∞ control, MPC, découplage inversé. distillation column, robust control, decentralised PI regulators, H_∞ control, MPC, inverted decoupling. Résumé : L’objectif principal de ce travail est la commande robuste d’une colonne de distillation binaire continue utilisée pour séparer un mélange liquide (méthanol-eau) pour avoir une certaine qualité de pureté désirée des produits finaux. Afin d’améliorer les résultats obtenus avec les régulateurs décentralisés PI, on a appliqué à notre système la commande〖 H〗_∞ qui nous a permet d’une part; de gérer le compromis entre la robustesse en stabilité et les performances nominales et d'autre part de réduire l'influence de l'effet de couplage sur le rejet de perturbations. En outre, la commande MPC sous la forme d’état basée sur l’observateur est appliquée de manière à assurer une excellente poursuite des signaux de consignes et d’optimiser l’énergie thermique utilisée dans le rebouilleur et le condenseur. Les performances obtenues ont été analysées et comparées en termes de suivi de consignes, robustesse et rejet de perturbations. The main objective of this work is the robust control of a continuous binary distillation column used to separate the liquid mixture (methanol - water) to a specific quality of the desired purity of the final products. To improve the results obtained with the decentralised PI controllers, we applied to our system of H_∞ control, on the one hand offers a way to manage the trade-off between robust stability and nominal performance, on the other hand it reduces the influence of the coupling influence on the disturbances rejection. In addition, the MPC control in the form of state based observer is applied in order to ensure excellent tracking signals of set points and to optimize thermal energy to use in the reboiler and the condenser. The performance of the system have analyzed and compared in terms of reference tracking, robustness and disturbance rejection. الهدف الرئيسي من هذا العمل هو التحكم القوي في عمود التقطير الثنائي المستخدم باستمرار لفصل خليط سائل (الميثانول-الماء) لنوعية معينة من النقاء المطلوب من المنتجات النهائية. لتحسين النتائج المتحصل عليها مع وحدات تحكمPI اللامركزية، طبقنا على النظام لدينا التحكم H_∞الذي يتيح لنا السيطرة من جهة؛ على إدارة التوازن بين الاستقرار القوي والأداء الاسمي و من ناحية أخرى فإنه يقلل من أثر تأثير اقتران على رفض الاضطرابات. وبالإضافة إلى ذلك، يتم تطبيق التحكم MPC في شكل حالة قائمة على مراقب من أجل ضمان متابعة ممتازة لإشارات المرجعية والأمثل للطاقة الحرارية المستعملة في الغلاية والمكثّفة. وقد تم تحليل أداء النظام ومقارنته من ناحية تتبع المرجعية، المتانة ورفض الاضطراب. Modélisation et commande robuste d'une colonne de distillation. [document électronique] / MEKKI Ibrahim El Khalil, Auteur ; BOUHAMIDA Mohamed, Directeur de thèse . - 15/12/2014 . - 125 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:Automatisation et Contrôle des Systèmes industriels Mots-clés : عمود التقطير، التحكم القوي، وحدات تحكمPI اللامركزية، تحكم H_∞ ، MPC، فصل مقلوب colonne de distillation, commande robuste, régulateurs PI décentralisés, H_∞ control, MPC, découplage inversé. distillation column, robust control, decentralised PI regulators, H_∞ control, MPC, inverted decoupling. Résumé : L’objectif principal de ce travail est la commande robuste d’une colonne de distillation binaire continue utilisée pour séparer un mélange liquide (méthanol-eau) pour avoir une certaine qualité de pureté désirée des produits finaux. Afin d’améliorer les résultats obtenus avec les régulateurs décentralisés PI, on a appliqué à notre système la commande〖 H〗_∞ qui nous a permet d’une part; de gérer le compromis entre la robustesse en stabilité et les performances nominales et d'autre part de réduire l'influence de l'effet de couplage sur le rejet de perturbations. En outre, la commande MPC sous la forme d’état basée sur l’observateur est appliquée de manière à assurer une excellente poursuite des signaux de consignes et d’optimiser l’énergie thermique utilisée dans le rebouilleur et le condenseur. Les performances obtenues ont été analysées et comparées en termes de suivi de consignes, robustesse et rejet de perturbations. The main objective of this work is the robust control of a continuous binary distillation column used to separate the liquid mixture (methanol - water) to a specific quality of the desired purity of the final products. To improve the results obtained with the decentralised PI controllers, we applied to our system of H_∞ control, on the one hand offers a way to manage the trade-off between robust stability and nominal performance, on the other hand it reduces the influence of the coupling influence on the disturbances rejection. In addition, the MPC control in the form of state based observer is applied in order to ensure excellent tracking signals of set points and to optimize thermal energy to use in the reboiler and the condenser. The performance of the system have analyzed and compared in terms of reference tracking, robustness and disturbance rejection. الهدف الرئيسي من هذا العمل هو التحكم القوي في عمود التقطير الثنائي المستخدم باستمرار لفصل خليط سائل (الميثانول-الماء) لنوعية معينة من النقاء المطلوب من المنتجات النهائية. لتحسين النتائج المتحصل عليها مع وحدات تحكمPI اللامركزية، طبقنا على النظام لدينا التحكم H_∞الذي يتيح لنا السيطرة من جهة؛ على إدارة التوازن بين الاستقرار القوي والأداء الاسمي و من ناحية أخرى فإنه يقلل من أثر تأثير اقتران على رفض الاضطرابات. وبالإضافة إلى ذلك، يتم تطبيق التحكم MPC في شكل حالة قائمة على مراقب من أجل ضمان متابعة ممتازة لإشارات المرجعية والأمثل للطاقة الحرارية المستعملة في الغلاية والمكثّفة. وقد تم تحليل أداء النظام ومقارنته من ناحية تتبع المرجعية، المتانة ورفض الاضطراب.

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3680	02-10-496	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Thèse de Doctorat	Exclu du prêt

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Modélisation, Estimation et Commande d’un Ballon Dirigeable Autonome. / Youssouf MEDDAHI 

Public ISBD Titre : Modélisation, Estimation et Commande d’un Ballon Dirigeable Autonome. Type de document : document électronique Auteurs : Youssouf MEDDAHI, Auteur Année de publication : 19/02/ 2015 Importance : 112 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:Automatisation et Contrôle des Systèmes industriels Mots-clés : modèle dynamique, commande backstepping, système non linéaire, ballon dirigeable, fonction de Lyapunov. Résumé : Ce travail de thèse porte sur l’étude de stabilisation avec planification de trajectoire pour un ballon dirigeable. Après la modélisation du système, plusieurs commandes ont été réalisées. Pour ce ballon, nous avons proposé un modèle dynamique basé sur le formalisme de Newton. Nous avons élaboré des lois de commande non-linéaires pour la commande des mouvements selon les différents axes. En se basant sur la théorie de Lyapunov, il est possible de concevoir systématiquement et de manière récursive une commande robuste avec les fonctions construites. Cette technique a été utilisée pour élaborer des algorithmes de commande assurant le déplacement du ballon dirigeable d'une position initiale vers une position d'équilibre désirée. Nous avons ainsi réalisé des commandes pour la poursuite de trajectoires simples et complexes en utilisant les techniques développées. Les résultats de simulation ont confirmé les performances des contrôleurs utilisés. La robustesse des contrôleurs utilisés était étudiée en présence des perturbations en utilisant deux types de commande, le PI-backstepping et le backstepping avec estimation des forces. Mots clés : modèle dynamique, commande backstepping, système non linéaire, ballon dirigeable, fonction de Lyapunov. في عمـلنا ھذا تطرقـنا إلى دراسـة النمـذجة و التحـكم في منطاد بدون طيار الذي یتم رفعـھ ودفعـھ بدوارات ،استعملنا قانون نیوتن لاستخراج النموذج ، و قد اعتمدنا على تقنـية غیر خطیة للتحكم المتمثلة في باكیستیبن، والھدف من ھذا ھو تحقـیق الاستقرار والمتانة أثناء اشتغالھ. وقد بیّنت نتائج التجارب فعالیة هذه التقنـیة المعتـمدة في حالة رصد مسار معین تحت تأثير اضطرابات خارجية متمثلة في سرعة الریاح. Directeur de thèse : K. ZEMALACHE MEGUENNI Modélisation, Estimation et Commande d’un Ballon Dirigeable Autonome. [document électronique] / Youssouf MEDDAHI, Auteur . - 19/02/ 2015 . - 112 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:Automatisation et Contrôle des Systèmes industriels Mots-clés : modèle dynamique, commande backstepping, système non linéaire, ballon dirigeable, fonction de Lyapunov. Résumé : Ce travail de thèse porte sur l’étude de stabilisation avec planification de trajectoire pour un ballon dirigeable. Après la modélisation du système, plusieurs commandes ont été réalisées. Pour ce ballon, nous avons proposé un modèle dynamique basé sur le formalisme de Newton. Nous avons élaboré des lois de commande non-linéaires pour la commande des mouvements selon les différents axes. En se basant sur la théorie de Lyapunov, il est possible de concevoir systématiquement et de manière récursive une commande robuste avec les fonctions construites. Cette technique a été utilisée pour élaborer des algorithmes de commande assurant le déplacement du ballon dirigeable d'une position initiale vers une position d'équilibre désirée. Nous avons ainsi réalisé des commandes pour la poursuite de trajectoires simples et complexes en utilisant les techniques développées. Les résultats de simulation ont confirmé les performances des contrôleurs utilisés. La robustesse des contrôleurs utilisés était étudiée en présence des perturbations en utilisant deux types de commande, le PI-backstepping et le backstepping avec estimation des forces. Mots clés : modèle dynamique, commande backstepping, système non linéaire, ballon dirigeable, fonction de Lyapunov. في عمـلنا ھذا تطرقـنا إلى دراسـة النمـذجة و التحـكم في منطاد بدون طيار الذي یتم رفعـھ ودفعـھ بدوارات ،استعملنا قانون نیوتن لاستخراج النموذج ، و قد اعتمدنا على تقنـية غیر خطیة للتحكم المتمثلة في باكیستیبن، والھدف من ھذا ھو تحقـیق الاستقرار والمتانة أثناء اشتغالھ. وقد بیّنت نتائج التجارب فعالیة هذه التقنـیة المعتـمدة في حالة رصد مسار معین تحت تأثير اضطرابات خارجية متمثلة في سرعة الریاح. Directeur de thèse : K. ZEMALACHE MEGUENNI

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité
3682	02-10-498	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Thèse de Doctorat	Exclu du prêt

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