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Commande floue optimisée des systèmes non-linéaires application à la commande d’un mini-hélicoptère. / ZAREB Mohamed El Mehdi
Titre : Commande floue optimisée des systèmes non-linéaires application à la commande d’un mini-hélicoptère. Type de document : document électronique Auteurs : ZAREB Mohamed El Mehdi, Auteur ; NOUIBAT Wahid, Directeur de thèse Année de publication : 2010 Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique Mots-clés : systèmes non-linéaires simulateur Simulink Matlab commande système hybride navigation. Résumé : Dans la première partie de notre travail nous avons établi un modèle mathématique non linaire d’un drone réel type mini hélicoptère.
Les paramètres du modèle établi ont été identifiés expérimentalement. Un simulateur de vol a été réalisé sous l’environnement de simulation Simulink de Matlab pour tester les commandes établies dans la tache de synthèse de commande, afin de ne pas causé de grave accident.
Une architecture d’un système hybride de commande par la logique flou et PID classique a été proposé pour commander le système dans les modes de vol ; décollage, le vertical ascendant, le stationnaire et finalement l’atterrissage.
L’utilisation des algorithmes génétique pour l’optimisation du contrôleur flou établi a donnée des résultats satisfaisants sur la dynamique du système.
La réalisation du système a navigation est achevée avec succès et des différente test de mesure expérimental en été réalisé. Ce système a été réalisé pour qu’il soit utilisé en vol automatique de l’hélicoptèreCommande floue optimisée des systèmes non-linéaires application à la commande d’un mini-hélicoptère. [document électronique] / ZAREB Mohamed El Mehdi, Auteur ; NOUIBAT Wahid, Directeur de thèse . - 2010 . - + CD.
Langues : Français (fre)
Catégories : Automatique Mots-clés : systèmes non-linéaires simulateur Simulink Matlab commande système hybride navigation. Résumé : Dans la première partie de notre travail nous avons établi un modèle mathématique non linaire d’un drone réel type mini hélicoptère.
Les paramètres du modèle établi ont été identifiés expérimentalement. Un simulateur de vol a été réalisé sous l’environnement de simulation Simulink de Matlab pour tester les commandes établies dans la tache de synthèse de commande, afin de ne pas causé de grave accident.
Une architecture d’un système hybride de commande par la logique flou et PID classique a été proposé pour commander le système dans les modes de vol ; décollage, le vertical ascendant, le stationnaire et finalement l’atterrissage.
L’utilisation des algorithmes génétique pour l’optimisation du contrôleur flou établi a donnée des résultats satisfaisants sur la dynamique du système.
La réalisation du système a navigation est achevée avec succès et des différente test de mesure expérimental en été réalisé. Ce système a été réalisé pour qu’il soit utilisé en vol automatique de l’hélicoptèreExemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 3436 02-10-253 Version numérique et papier Bibliothèque Centrale Mémoire de Magister Exclu du prêt Documents numériques
Commande floue optimisée des systèmes non-linéaires application à la commande d’un mini-hélicoptèreAdobe Acrobat PDF
Titre : Commande et supervision d’un ensemble de robots via internet. Type de document : document électronique Auteurs : BOUKLI HACENE Lotfi Fazil, Auteur ; Z. AHMED-FOITIH, Directeur de thèse Année de publication : 2012 Importance : 154 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique Mots-clés : Robot manipulateur mobile Téléopération Commande Réseau Client Serveur Application Interface Graphique. Résumé : Le terme robot manipulateur mobile désigne généralement un bras manipulateur monté sur une plate-forme mobile, cet ensemble forme actuellement des systèmes très privilégiés lorsqu’il s’agit de tache qui impliquent en même temps la manipulation et la locomotion.
En effet, alliant mobilité et capacités de manipulation, ils répondent aux besoins de la majorité des applications : intervention en milieux hostiles, assistant domestiques, etc.
Une étude générale de cet ensemble de robot permet la détermination du modèle géométrique et cinématique pour la manipulation d’un objet à l’aide de l’organe terminal du bras manipulateur, la génération de son mouvement s’appui sur une
modélisation cinématique du robot mobile, tous en évitant des obstacles si ces derniers existe sur son espace de travail.
Ce mouvement sera commandé et visualisé par un opérateur à travers une interface graphique en réalité virtuelle et ceci du fait du développement des moyens de communication comme le réseau internet ou local pour une téléopération des robots étudiés.Commande et supervision d’un ensemble de robots via internet. [document électronique] / BOUKLI HACENE Lotfi Fazil, Auteur ; Z. AHMED-FOITIH, Directeur de thèse . - 2012 . - 154 p. + CD.
Langues : Français (fre)
Catégories : Automatique Mots-clés : Robot manipulateur mobile Téléopération Commande Réseau Client Serveur Application Interface Graphique. Résumé : Le terme robot manipulateur mobile désigne généralement un bras manipulateur monté sur une plate-forme mobile, cet ensemble forme actuellement des systèmes très privilégiés lorsqu’il s’agit de tache qui impliquent en même temps la manipulation et la locomotion.
En effet, alliant mobilité et capacités de manipulation, ils répondent aux besoins de la majorité des applications : intervention en milieux hostiles, assistant domestiques, etc.
Une étude générale de cet ensemble de robot permet la détermination du modèle géométrique et cinématique pour la manipulation d’un objet à l’aide de l’organe terminal du bras manipulateur, la génération de son mouvement s’appui sur une
modélisation cinématique du robot mobile, tous en évitant des obstacles si ces derniers existe sur son espace de travail.
Ce mouvement sera commandé et visualisé par un opérateur à travers une interface graphique en réalité virtuelle et ceci du fait du développement des moyens de communication comme le réseau internet ou local pour une téléopération des robots étudiés.Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 3522 02-10-339 Version numérique et papier Bibliothèque Centrale Mémoire de Magister Exclu du prêt Documents numériques
Commande et supervision d’un ensemble de robots via internetAdobe Acrobat PDF
Titre : Contribution à la commande non linéaire d'un drone de type hélicoptère. Type de document : texte imprimé Auteurs : SEDINI Aicha, Auteur ; BOUHAMIDA Mohamed, Directeur de thèse Année de publication : 2011 Importance : 82 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique Mots-clés : commande non linéaire hélicoptère drone. Contribution à la commande non linéaire d'un drone de type hélicoptère. [texte imprimé] / SEDINI Aicha, Auteur ; BOUHAMIDA Mohamed, Directeur de thèse . - 2011 . - 82 p. + CD.
Langues : Français (fre)
Catégories : Automatique Mots-clés : commande non linéaire hélicoptère drone. Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 3455 02-10-272 Version numérique et papier Bibliothèque Centrale Mémoire de Magister Exclu du prêt Documents numériques
Contribution à la commande non linéaire d'un drone de type hélicoptère.Adobe Acrobat PDF
Titre : MODELISATION ET COMMANDE D’UN DRONE A QUATRE HELICES. Type de document : document électronique Auteurs : Mohammed TAHAR, Auteur Année de publication : 29/09/2013 Importance : 133 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique Mots-clés : Drone, quadrirotor, commande par mode glissant, commande par backstepping, commande hybride, stabilité
quadrocopter drone, sliding mode control, backstepping control, hybrid control, stability and robustness.
: طائرة ، طائرة ذات أربع دوارات ، تحكم حصين من نوع حالات الانزلاق ، تقنیة الباكستیبنRésumé : L’intérêt scientifique de la thèse est l’étude de stabilisation avec planification de trajectoire pour un drone à quatre hélices. Après la modélisation du système, plusieurs commandes ont été réalisées pour la poursuite de trajectoires simples telles que le suivi de lignes droites, et complexes. La stabilité des contrôleurs utilisés a été vérifiée ainsi que la robustesse en présence des perturbations.
Dans la première partie, nous nous somme penchés sur la synthèse d’un contrôleur par mode glissant (SMC) pour la stabilisation du drone X4. Cependant le signal de commande obtenu par cette technique, présente des variations brusques dues au phénomène de broutement. Afin de réduire les effets de ce phénomène et d’améliorer davantage les performances de contrôle du X4, une hybridation entre la logique floue et le mode de glissement a été proposée.
Par la suite, nous avons présenté la technique de commande du backstepping pour la stabilisation du drone. Ce régulateur est basée sur une récente méthodologie faisant appel à la fonction da lyapunov. Le contrôleur backstepping dont la conception est de type PD présente l’inconvénient de la persistance de l’erreur statique en présence de perturbation. Pour y remédier des solutions ont été proposées à savoir : la commande Intégral Backstepping, la commande backstepping adaptatif et une hybridation entre le mode glissant a été proposée afin d’améliorer les performances de réglage.
The scientific interest of this thesis work can be mainly seen in the study of the stabilization with path planning for a four propellers UAV type. Starting with dynamical modeling the system, several controllers were designed for the tracking of simple trajectories such as the follow-up of straight lines, and more complex ones. The stability of the proposed controllers was checked as well as their robustness in the presence of various disturbances.
In the first part, we focused on the synthesis of a sliding mode controller (SMC) for the stabilization of an X4 UAV. However, the control signal obtained from this technique shows sudden undesirable variations due to the phenomenon of chattering. To reduce the effects of this phenomenon and to further improve the control performance applied to the X4, hybrid technique between fuzzy logic and sliding mode has been proposed.
Subsequently, we introduced the backstepping control technique to stabilize the drone. This controller design relies on a recent methodology using the Lyapunov function. The backstepping controller’s structure which is of PD type has the disadvantage of the persistence of the static error in the presence of disturbances. To overcome this drawback, some solutions have been proposed namely: Integral Backstepping control, the adaptive backstepping technique and its hybridization with the sliding mode control has been applied to improve the control performances.
في عمـلنا ھذا تطرقـنا إلى دراسـة النمـذجة و التحـكم في طائـرة عمودیـة التي یتم رفعـھا ودفعـھا بأربع دوارات و بدون طیار،استعملنا قانون نیوتن لاستخراج النموذج ، و قد اعتمدنا على تقنـیتین غیر خطیتین للتحكم ، واحدة تستند إلى اسـتخراج إظھار التحكم في النموذج حصين من نوع حا لات الإنزلاق ،و الأخرى إلى إجراءات باكیستیبن، والھدف من ھذا ھو تحقـیق الاستقرارو طائرة بدون طیار أثناء اشتغالھا و رصد مسارھا. وقد بیّنت نتائج التجارب فعالیة و متانة التقنـیات المعتـمدة في حالة رصد مسار معین و حالة تأثیر الریاحDirecteur de thèse : OMARI Abdelhafid MODELISATION ET COMMANDE D’UN DRONE A QUATRE HELICES. [document électronique] / Mohammed TAHAR, Auteur . - 29/09/2013 . - 133 p. + CD.
Langues : Français (fre)
Catégories : Automatique Mots-clés : Drone, quadrirotor, commande par mode glissant, commande par backstepping, commande hybride, stabilité
quadrocopter drone, sliding mode control, backstepping control, hybrid control, stability and robustness.
: طائرة ، طائرة ذات أربع دوارات ، تحكم حصين من نوع حالات الانزلاق ، تقنیة الباكستیبنRésumé : L’intérêt scientifique de la thèse est l’étude de stabilisation avec planification de trajectoire pour un drone à quatre hélices. Après la modélisation du système, plusieurs commandes ont été réalisées pour la poursuite de trajectoires simples telles que le suivi de lignes droites, et complexes. La stabilité des contrôleurs utilisés a été vérifiée ainsi que la robustesse en présence des perturbations.
Dans la première partie, nous nous somme penchés sur la synthèse d’un contrôleur par mode glissant (SMC) pour la stabilisation du drone X4. Cependant le signal de commande obtenu par cette technique, présente des variations brusques dues au phénomène de broutement. Afin de réduire les effets de ce phénomène et d’améliorer davantage les performances de contrôle du X4, une hybridation entre la logique floue et le mode de glissement a été proposée.
Par la suite, nous avons présenté la technique de commande du backstepping pour la stabilisation du drone. Ce régulateur est basée sur une récente méthodologie faisant appel à la fonction da lyapunov. Le contrôleur backstepping dont la conception est de type PD présente l’inconvénient de la persistance de l’erreur statique en présence de perturbation. Pour y remédier des solutions ont été proposées à savoir : la commande Intégral Backstepping, la commande backstepping adaptatif et une hybridation entre le mode glissant a été proposée afin d’améliorer les performances de réglage.
The scientific interest of this thesis work can be mainly seen in the study of the stabilization with path planning for a four propellers UAV type. Starting with dynamical modeling the system, several controllers were designed for the tracking of simple trajectories such as the follow-up of straight lines, and more complex ones. The stability of the proposed controllers was checked as well as their robustness in the presence of various disturbances.
In the first part, we focused on the synthesis of a sliding mode controller (SMC) for the stabilization of an X4 UAV. However, the control signal obtained from this technique shows sudden undesirable variations due to the phenomenon of chattering. To reduce the effects of this phenomenon and to further improve the control performance applied to the X4, hybrid technique between fuzzy logic and sliding mode has been proposed.
Subsequently, we introduced the backstepping control technique to stabilize the drone. This controller design relies on a recent methodology using the Lyapunov function. The backstepping controller’s structure which is of PD type has the disadvantage of the persistence of the static error in the presence of disturbances. To overcome this drawback, some solutions have been proposed namely: Integral Backstepping control, the adaptive backstepping technique and its hybridization with the sliding mode control has been applied to improve the control performances.
في عمـلنا ھذا تطرقـنا إلى دراسـة النمـذجة و التحـكم في طائـرة عمودیـة التي یتم رفعـھا ودفعـھا بأربع دوارات و بدون طیار،استعملنا قانون نیوتن لاستخراج النموذج ، و قد اعتمدنا على تقنـیتین غیر خطیتین للتحكم ، واحدة تستند إلى اسـتخراج إظھار التحكم في النموذج حصين من نوع حا لات الإنزلاق ،و الأخرى إلى إجراءات باكیستیبن، والھدف من ھذا ھو تحقـیق الاستقرارو طائرة بدون طیار أثناء اشتغالھا و رصد مسارھا. وقد بیّنت نتائج التجارب فعالیة و متانة التقنـیات المعتـمدة في حالة رصد مسار معین و حالة تأثیر الریاحDirecteur de thèse : OMARI Abdelhafid Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 3597 02-10-413 Version numérique et papier Bibliothèque Centrale Thèse de Doctorat Exclu du prêt Documents numériques
MODELISATION ET COMMANDE D’UN DRONE A QUATRE HELICESAdobe Acrobat PDF
Titre : Modélisation et commande d'un robot parallèle destine a un simulateur de vol. Type de document : document électronique Auteurs : SAFER Abdelhalim, Auteur ; BOUHAMIDA Mohamed, Directeur de thèse Année de publication : 2013 Importance : 109 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique Mots-clés : les robots parallèle, la plate-forme de Gough Stewart, simulateur de vol, la linéarisation, la commande robuste. Résumé : Les simulateurs de vols sont très utilisés dans la formation des pilotes de lignes. Ces simulateurs reproduisent
les différentes conditions de vol qu’un pilote pourrait avoir à faire face dans une situation réelle. Il est donc important qu’ils soient très représentatifs de la réalité. Le mouvement est simulé par l’action de vérins entraînant la cabine et créant l’illusion d’être dans un vrai appareil. Cependant, les vérins utilisés peuvent produire des mouvements prés de la réalité qu’on veut avoir. Le but de cette étude était d’établir un modèle dynamique permettant de produire les mouvements d’un vrais avion pour avoir l’utilisé pour un simulateur de vol.
Pour ce faire, un modèle dynamique et mécanique vérins-cabine à été établi. Ce dernier permet de calculer la
position du système ainsi que de déterminer la transmissibilité en force sur la cabine. La principale contribution de ce travail est de considérer le système mécanique non linéaire de la plate-forme de Gough-Stewart « PGS », un système reconnu pour être de plus difficiles à commander par différent type de commandes. A fin de commander et valider ce modèle en a utilisé le logiciel MATLAB Simulink.
Modélisation et commande d'un robot parallèle destine a un simulateur de vol. [document électronique] / SAFER Abdelhalim, Auteur ; BOUHAMIDA Mohamed, Directeur de thèse . - 2013 . - 109 p. + CD.
Langues : Français (fre)
Catégories : Automatique Mots-clés : les robots parallèle, la plate-forme de Gough Stewart, simulateur de vol, la linéarisation, la commande robuste. Résumé : Les simulateurs de vols sont très utilisés dans la formation des pilotes de lignes. Ces simulateurs reproduisent
les différentes conditions de vol qu’un pilote pourrait avoir à faire face dans une situation réelle. Il est donc important qu’ils soient très représentatifs de la réalité. Le mouvement est simulé par l’action de vérins entraînant la cabine et créant l’illusion d’être dans un vrai appareil. Cependant, les vérins utilisés peuvent produire des mouvements prés de la réalité qu’on veut avoir. Le but de cette étude était d’établir un modèle dynamique permettant de produire les mouvements d’un vrais avion pour avoir l’utilisé pour un simulateur de vol.
Pour ce faire, un modèle dynamique et mécanique vérins-cabine à été établi. Ce dernier permet de calculer la
position du système ainsi que de déterminer la transmissibilité en force sur la cabine. La principale contribution de ce travail est de considérer le système mécanique non linéaire de la plate-forme de Gough-Stewart « PGS », un système reconnu pour être de plus difficiles à commander par différent type de commandes. A fin de commander et valider ce modèle en a utilisé le logiciel MATLAB Simulink.
Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 3590 02-10-406 Version numérique et papier Bibliothèque Centrale Mémoire de Magister Exclu du prêt Documents numériques
MODÉLISATION ET COMMANDE D’UN ROBOT PARALLÈLE DESTINE A UN SIMULATEUR DE VOLAdobe Acrobat PDF PermalinkOptimisation d'un controleur flou: Application à la navigation réactive d'un robot mobile / AFFANE Fatma
PermalinkSynthèse de la commande d'une machine asynchrone à double alimentation (MADA) destinée à l’énergie éolienne. / Kada BOUREGUIG
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