Contribution à la commande non linéaire d'un drone de type hélicoptère. / SEDINI Aicha 

Public ISBD Titre : Contribution à la commande non linéaire d'un drone de type hélicoptère. Type de document : texte imprimé Auteurs : SEDINI Aicha, Auteur ; BOUHAMIDA Mohamed, Directeur de thèse Année de publication : 2011 Importance : 82 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique Mots-clés : commande non linéaire  hélicoptère  drone. Contribution à la commande non linéaire d'un drone de type hélicoptère. [texte imprimé] / SEDINI Aicha, Auteur ; BOUHAMIDA Mohamed, Directeur de thèse . - 2011 . - 82 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Automatique Mots-clés : commande non linéaire  hélicoptère  drone.

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3455	02-10-272	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt

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Contribution à la commande non linéaire d'un drone de type hélicoptère. Adobe Acrobat PDF

MODELISATION ET COMMANDE D’UN DRONE A QUATRE HELICES. / Mohammed TAHAR 

Public ISBD Titre : MODELISATION ET COMMANDE D’UN DRONE A QUATRE HELICES. Type de document : document électronique Auteurs : Mohammed TAHAR, Auteur Année de publication : 29/09/2013 Importance : 133 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique Mots-clés : Drone, quadrirotor, commande par mode glissant, commande par backstepping, commande hybride, stabilité quadrocopter drone, sliding mode control, backstepping control, hybrid control, stability and robustness. : طائرة ، طائرة ذات أربع دوارات ، تحكم حصين من نوع حالات الانزلاق ، تقنیة الباكستیبن Résumé : L’intérêt scientifique de la thèse est l’étude de stabilisation avec planification de trajectoire pour un drone à quatre hélices. Après la modélisation du système, plusieurs commandes ont été réalisées pour la poursuite de trajectoires simples telles que le suivi de lignes droites, et complexes. La stabilité des contrôleurs utilisés a été vérifiée ainsi que la robustesse en présence des perturbations. Dans la première partie, nous nous somme penchés sur la synthèse d’un contrôleur par mode glissant (SMC) pour la stabilisation du drone X4. Cependant le signal de commande obtenu par cette technique, présente des variations brusques dues au phénomène de broutement. Afin de réduire les effets de ce phénomène et d’améliorer davantage les performances de contrôle du X4, une hybridation entre la logique floue et le mode de glissement a été proposée. Par la suite, nous avons présenté la technique de commande du backstepping pour la stabilisation du drone. Ce régulateur est basée sur une récente méthodologie faisant appel à la fonction da lyapunov. Le contrôleur backstepping dont la conception est de type PD présente l’inconvénient de la persistance de l’erreur statique en présence de perturbation. Pour y remédier des solutions ont été proposées à savoir : la commande Intégral Backstepping, la commande backstepping adaptatif et une hybridation entre le mode glissant a été proposée afin d’améliorer les performances de réglage. The scientific interest of this thesis work can be mainly seen in the study of the stabilization with path planning for a four propellers UAV type. Starting with dynamical modeling the system, several controllers were designed for the tracking of simple trajectories such as the follow-up of straight lines, and more complex ones. The stability of the proposed controllers was checked as well as their robustness in the presence of various disturbances. In the first part, we focused on the synthesis of a sliding mode controller (SMC) for the stabilization of an X4 UAV. However, the control signal obtained from this technique shows sudden undesirable variations due to the phenomenon of chattering. To reduce the effects of this phenomenon and to further improve the control performance applied to the X4, hybrid technique between fuzzy logic and sliding mode has been proposed. Subsequently, we introduced the backstepping control technique to stabilize the drone. This controller design relies on a recent methodology using the Lyapunov function. The backstepping controller’s structure which is of PD type has the disadvantage of the persistence of the static error in the presence of disturbances. To overcome this drawback, some solutions have been proposed namely: Integral Backstepping control, the adaptive backstepping technique and its hybridization with the sliding mode control has been applied to improve the control performances. في عمـلنا ھذا تطرقـنا إلى دراسـة النمـذجة و التحـكم في طائـرة عمودیـة التي یتم رفعـھا ودفعـھا بأربع دوارات و بدون طیار،استعملنا قانون نیوتن لاستخراج النموذج ، و قد اعتمدنا على تقنـیتین غیر خطیتین للتحكم ، واحدة تستند إلى اسـتخراج إظھار التحكم في النموذج حصين من نوع حا لات الإنزلاق ،و الأخرى إلى إجراءات باكیستیبن، والھدف من ھذا ھو تحقـیق الاستقرارو طائرة بدون طیار أثناء اشتغالھا و رصد مسارھا. وقد بیّنت نتائج التجارب فعالیة و متانة التقنـیات المعتـمدة في حالة رصد مسار معین و حالة تأثیر الریاح Directeur de thèse : OMARI Abdelhafid MODELISATION ET COMMANDE D’UN DRONE A QUATRE HELICES. [document électronique] / Mohammed TAHAR, Auteur . - 29/09/2013 . - 133 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Automatique Mots-clés : Drone, quadrirotor, commande par mode glissant, commande par backstepping, commande hybride, stabilité quadrocopter drone, sliding mode control, backstepping control, hybrid control, stability and robustness. : طائرة ، طائرة ذات أربع دوارات ، تحكم حصين من نوع حالات الانزلاق ، تقنیة الباكستیبن Résumé : L’intérêt scientifique de la thèse est l’étude de stabilisation avec planification de trajectoire pour un drone à quatre hélices. Après la modélisation du système, plusieurs commandes ont été réalisées pour la poursuite de trajectoires simples telles que le suivi de lignes droites, et complexes. La stabilité des contrôleurs utilisés a été vérifiée ainsi que la robustesse en présence des perturbations. Dans la première partie, nous nous somme penchés sur la synthèse d’un contrôleur par mode glissant (SMC) pour la stabilisation du drone X4. Cependant le signal de commande obtenu par cette technique, présente des variations brusques dues au phénomène de broutement. Afin de réduire les effets de ce phénomène et d’améliorer davantage les performances de contrôle du X4, une hybridation entre la logique floue et le mode de glissement a été proposée. Par la suite, nous avons présenté la technique de commande du backstepping pour la stabilisation du drone. Ce régulateur est basée sur une récente méthodologie faisant appel à la fonction da lyapunov. Le contrôleur backstepping dont la conception est de type PD présente l’inconvénient de la persistance de l’erreur statique en présence de perturbation. Pour y remédier des solutions ont été proposées à savoir : la commande Intégral Backstepping, la commande backstepping adaptatif et une hybridation entre le mode glissant a été proposée afin d’améliorer les performances de réglage. The scientific interest of this thesis work can be mainly seen in the study of the stabilization with path planning for a four propellers UAV type. Starting with dynamical modeling the system, several controllers were designed for the tracking of simple trajectories such as the follow-up of straight lines, and more complex ones. The stability of the proposed controllers was checked as well as their robustness in the presence of various disturbances. In the first part, we focused on the synthesis of a sliding mode controller (SMC) for the stabilization of an X4 UAV. However, the control signal obtained from this technique shows sudden undesirable variations due to the phenomenon of chattering. To reduce the effects of this phenomenon and to further improve the control performance applied to the X4, hybrid technique between fuzzy logic and sliding mode has been proposed. Subsequently, we introduced the backstepping control technique to stabilize the drone. This controller design relies on a recent methodology using the Lyapunov function. The backstepping controller’s structure which is of PD type has the disadvantage of the persistence of the static error in the presence of disturbances. To overcome this drawback, some solutions have been proposed namely: Integral Backstepping control, the adaptive backstepping technique and its hybridization with the sliding mode control has been applied to improve the control performances. في عمـلنا ھذا تطرقـنا إلى دراسـة النمـذجة و التحـكم في طائـرة عمودیـة التي یتم رفعـھا ودفعـھا بأربع دوارات و بدون طیار،استعملنا قانون نیوتن لاستخراج النموذج ، و قد اعتمدنا على تقنـیتین غیر خطیتین للتحكم ، واحدة تستند إلى اسـتخراج إظھار التحكم في النموذج حصين من نوع حا لات الإنزلاق ،و الأخرى إلى إجراءات باكیستیبن، والھدف من ھذا ھو تحقـیق الاستقرارو طائرة بدون طیار أثناء اشتغالھا و رصد مسارھا. وقد بیّنت نتائج التجارب فعالیة و متانة التقنـیات المعتـمدة في حالة رصد مسار معین و حالة تأثیر الریاح Directeur de thèse : OMARI Abdelhafid

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3597	02-10-413	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Thèse de Doctorat	Exclu du prêt

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MODELISATION ET COMMANDE D’UN DRONE A QUATRE HELICES Adobe Acrobat PDF

Modélisation et commande d'un robot parallèle destine a un simulateur de vol. / SAFER Abdelhalim 

Public ISBD Titre : Modélisation et commande d'un robot parallèle destine a un simulateur de vol. Type de document : document électronique Auteurs : SAFER Abdelhalim, Auteur ; BOUHAMIDA Mohamed, Directeur de thèse Année de publication : 2013 Importance : 109 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique Mots-clés : les robots parallèle, la plate-forme de Gough Stewart, simulateur de vol, la linéarisation, la commande robuste. Résumé : Les simulateurs de vols sont très utilisés dans la formation des pilotes de lignes. Ces simulateurs reproduisent les différentes conditions de vol qu’un pilote pourrait avoir à faire face dans une situation réelle. Il est donc important qu’ils soient très représentatifs de la réalité. Le mouvement est simulé par l’action de vérins entraînant la cabine et créant l’illusion d’être dans un vrai appareil. Cependant, les vérins utilisés peuvent produire des mouvements prés de la réalité qu’on veut avoir. Le but de cette étude était d’établir un modèle dynamique permettant de produire les mouvements d’un vrais avion pour avoir l’utilisé pour un simulateur de vol. Pour ce faire, un modèle dynamique et mécanique vérins-cabine à été établi. Ce dernier permet de calculer la position du système ainsi que de déterminer la transmissibilité en force sur la cabine. La principale contribution de ce travail est de considérer le système mécanique non linéaire de la plate-forme de Gough-Stewart « PGS », un système reconnu pour être de plus difficiles à commander par différent type de commandes. A fin de commander et valider ce modèle en a utilisé le logiciel MATLAB Simulink. Modélisation et commande d'un robot parallèle destine a un simulateur de vol. [document électronique] / SAFER Abdelhalim, Auteur ; BOUHAMIDA Mohamed, Directeur de thèse . - 2013 . - 109 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Automatique Mots-clés : les robots parallèle, la plate-forme de Gough Stewart, simulateur de vol, la linéarisation, la commande robuste. Résumé : Les simulateurs de vols sont très utilisés dans la formation des pilotes de lignes. Ces simulateurs reproduisent les différentes conditions de vol qu’un pilote pourrait avoir à faire face dans une situation réelle. Il est donc important qu’ils soient très représentatifs de la réalité. Le mouvement est simulé par l’action de vérins entraînant la cabine et créant l’illusion d’être dans un vrai appareil. Cependant, les vérins utilisés peuvent produire des mouvements prés de la réalité qu’on veut avoir. Le but de cette étude était d’établir un modèle dynamique permettant de produire les mouvements d’un vrais avion pour avoir l’utilisé pour un simulateur de vol. Pour ce faire, un modèle dynamique et mécanique vérins-cabine à été établi. Ce dernier permet de calculer la position du système ainsi que de déterminer la transmissibilité en force sur la cabine. La principale contribution de ce travail est de considérer le système mécanique non linéaire de la plate-forme de Gough-Stewart « PGS », un système reconnu pour être de plus difficiles à commander par différent type de commandes. A fin de commander et valider ce modèle en a utilisé le logiciel MATLAB Simulink.

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3590	02-10-406	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt

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MODÉLISATION ET COMMANDE D’UN ROBOT PARALLÈLE DESTINE A UN SIMULATEUR DE VOL Adobe Acrobat PDF

Optimisation d'une Base de Règles Floues. / Ismahan BENABADJI 

Public ISBD Titre : Optimisation d'une Base de Règles Floues. : Application à la commande d‟un drone. Type de document : document électronique Auteurs : Ismahan BENABADJI, Auteur ; ZERIKAT Mokhtar, Directeur de thèse Année de publication : 06 /01/ 2011 Importance : 75 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique Mots-clés : Drone  quadri-rotors  drone XSF  logique floue  réseau de neurones  Système d‟Inférence Floue Optimisé  STFIS  ANFIS. Drone  quadrotors  XSF drone  fuzzy logic  neuronal network  optimised fuzzy inference systems  STFIS  ANFIS. Résumé : Lobjectif du travail présenté dans ce mémoire est le développement des approches basées sur les techniques de la logique floue pour le contrôle du drone XSF (X4-Stationnary-Flyer) qui est un système sous-actionné et non linéaire. Nous présentons deux techniques des Systèmes d'Inférence Floue Optimisé dites aussi Systèmes Neuro-Floues hybrides, l‟une est basée sur une descente du gradient pour optimiser les concluions des règles floues en ligne (STFIS) et l‟autre appliquée hors ligne (ANFIS) basée sur une combinaison de deux méthodes d‟optimisation : les moindre carrés pour estimer les conclusions et une descente du gradient qui sert à identifier les prémisses. Des testes de simulations ont mis en évidence les propriétés de robustesse des approches adoptées, pour le suivi des trajectoires : simple et compliquée et le cas de perturbation due à l‟influence du vent. The aim of this work presented in this memory is the development of approach based on fuzzy techniques to control XSF (X4-Stationnary-Flyer) drone which is under-actuated and non linear system. We present two techniques of optimised fuzzy inference systems which are also named hybrid Neuro-Fuzzy systems. One is based on a descent of the gradient method to optimize conclusions of fuzzy rules (STFIS) on-line and the second one (ANFIS) off-line, combines the least square to estimate conclusions and the descent of the gradient to identify premises parameters. Various tests of simulations have revealed the properties of robustness of adopted approach for travel of designed trajectories: simple, complex and the case of perturbation (influence of wind). Optimisation d'une Base de Règles Floues. : Application à la commande d‟un drone. [document électronique] / Ismahan BENABADJI, Auteur ; ZERIKAT Mokhtar, Directeur de thèse . - 06 /01/ 2011 . - 75 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Automatique Mots-clés : Drone  quadri-rotors  drone XSF  logique floue  réseau de neurones  Système d‟Inférence Floue Optimisé  STFIS  ANFIS. Drone  quadrotors  XSF drone  fuzzy logic  neuronal network  optimised fuzzy inference systems  STFIS  ANFIS. Résumé : Lobjectif du travail présenté dans ce mémoire est le développement des approches basées sur les techniques de la logique floue pour le contrôle du drone XSF (X4-Stationnary-Flyer) qui est un système sous-actionné et non linéaire. Nous présentons deux techniques des Systèmes d'Inférence Floue Optimisé dites aussi Systèmes Neuro-Floues hybrides, l‟une est basée sur une descente du gradient pour optimiser les concluions des règles floues en ligne (STFIS) et l‟autre appliquée hors ligne (ANFIS) basée sur une combinaison de deux méthodes d‟optimisation : les moindre carrés pour estimer les conclusions et une descente du gradient qui sert à identifier les prémisses. Des testes de simulations ont mis en évidence les propriétés de robustesse des approches adoptées, pour le suivi des trajectoires : simple et compliquée et le cas de perturbation due à l‟influence du vent. The aim of this work presented in this memory is the development of approach based on fuzzy techniques to control XSF (X4-Stationnary-Flyer) drone which is under-actuated and non linear system. We present two techniques of optimised fuzzy inference systems which are also named hybrid Neuro-Fuzzy systems. One is based on a descent of the gradient method to optimize conclusions of fuzzy rules (STFIS) on-line and the second one (ANFIS) off-line, combines the least square to estimate conclusions and the descent of the gradient to identify premises parameters. Various tests of simulations have revealed the properties of robustness of adopted approach for travel of designed trajectories: simple, complex and the case of perturbation (influence of wind).

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3456	02-10-273	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt

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Optimisation d'un controleur flou: Application à la navigation réactive d'un robot mobile / AFFANE Fatma 

Public ISBD Titre : Optimisation d'un controleur flou: Application à la navigation réactive d'un robot mobile Type de document : document électronique Auteurs : AFFANE Fatma, Auteur ; Z. FOITIH Ahmed, Directeur de thèse Année de publication : 2010 Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique Mots-clés : Robotique mobile autonome, Contrôle réactif flou, Navigation en milieu floue, Optimisation d'un contrôleur floue Résumé : Dans ce modeste travail, nous discutons une stratégie basée sur l’intégration d’un raisonnement flou dans le cadre d’un système de navigation d’un robot mobile dans un environnement dynamique et inconnu. L’approche que nous avons proposée s’appuie sur l’évaluation en fonction des positions et de vitesses relatives de l’obstacle par rapport au robot, des degrés de dangers dus à ces derniers pour déterminer quelles commandes doivent être envoyées à chaque instant au robot pour atteindre son objectif sans collision. Nous avons appliqué à ce robot un contrôleur flou réactif capable de faciliter la tache de navigation d’une maniéré autonome en toute sécurité. Sachant que l’esprit de cette commande floue repose sur le choix de ses paramètres d’une façon empirique, ce qui peut rendre la commande longue et délicate dans certaines situations. Pour cela, nous proposons d’améliorer les performances du contrôleur flou en utilisant deux méthodes d’optimisation, à savoir STFIS (Self Tuning Fuzzy Inference System) et NOMURA. Optimisation d'un controleur flou: Application à la navigation réactive d'un robot mobile [document électronique] / AFFANE Fatma, Auteur ; Z. FOITIH Ahmed, Directeur de thèse . - 2010 . -  + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Automatique Mots-clés : Robotique mobile autonome, Contrôle réactif flou, Navigation en milieu floue, Optimisation d'un contrôleur floue Résumé : Dans ce modeste travail, nous discutons une stratégie basée sur l’intégration d’un raisonnement flou dans le cadre d’un système de navigation d’un robot mobile dans un environnement dynamique et inconnu. L’approche que nous avons proposée s’appuie sur l’évaluation en fonction des positions et de vitesses relatives de l’obstacle par rapport au robot, des degrés de dangers dus à ces derniers pour déterminer quelles commandes doivent être envoyées à chaque instant au robot pour atteindre son objectif sans collision. Nous avons appliqué à ce robot un contrôleur flou réactif capable de faciliter la tache de navigation d’une maniéré autonome en toute sécurité. Sachant que l’esprit de cette commande floue repose sur le choix de ses paramètres d’une façon empirique, ce qui peut rendre la commande longue et délicate dans certaines situations. Pour cela, nous proposons d’améliorer les performances du contrôleur flou en utilisant deux méthodes d’optimisation, à savoir STFIS (Self Tuning Fuzzy Inference System) et NOMURA.

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3452	02-10-269	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt

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Optimisation d'un controleur flou: Application à la navigation réactive d'un robot mobile Adobe Acrobat PDF

Synthèse de la commande d'une machine asynchrone à double alimentation (MADA) destinée à l’énergie éolienne. / Kada BOUREGUIG

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Synthèse d’un observateur d’état pour un drone bi-rotors de type hélicoptère coaxial. / MEKSI Aissa 

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