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Titre : COMMANDE D’UNE GENERATRICE POUR ENERGIE EOLIENNE. Type de document : document électronique Auteurs : HOCINI Yacine, Auteur Année de publication : 15 Mai 2013 Importance : 139 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE Mots-clés : Eolienne, modélisation, machine asynchrone auto-excitée, machine asynchrone à double alimentation, commande vectorielle, convertisseur. Commande adaptative, lois adaptative floue,
الماكينات اللاتزامنية المزدوجة التغذية، الطاقة الهوائية، التحكم ألشعاعي، ذاتي التهيج، النموذجة، التحكم الشعاعي، ضابط تناسبي تكاملي، ضابط مؤسس على تقنية المنطق الغامض، ضابط متعدد الحدود، المنطق الغامض المتلائم .Résumé : L’énergie électrique est au cœur de notre société moderne qui serait bien en peine si elle devait s’en passé, c’est un élément crucial pour tout développement socio-économique, c’est pour cela que la production de l’énergie est importante.
Dans le courant du siècle dernier, à cause de l’industrialisation massive et à cause de l’augmentation des besoins énergétiques de la population, la consommation d’énergie a considérablement augmenté qui fait réduire les réserves en énergie fossiles et rapproche l’échéance de leur épuisement, c’est la raison pour laquelle il est intéressant de pouvoir trouver des solutions alternatives aux énergies fossiles afin d’en produire toujours plus de manière plus propre et plus durable.
L’énergie éolienne est, parmi les énergies renouvelables, celle qui connaît la croissance la plus rapide au monde, du fait des caractéristiques intrinsèques de cette source d’énergie (intermittence de la source primaire, technologies diverses des générateurs, présence d’interfaces d’électronique de puissance).
Ce mémoire traite de l’étude, la modélisation et la commande de la génératrice asynchrone utilisé dans la production de l’énergie éolienne.
Pour ce faire, après un court historique nous avons dressé d’abord un état de l'art des énergies renouvelables, ainsi qu’une description du gisement éolien est présenté avec une présentation des ensembles machines – convertisseurs utilisés dans l'énergie éolienne.
Une deuxième partie est destinée à montrer les performances et les limites d'utilisation d'une machine asynchrone à cage d'écureuil auto-excitée par un banc de capacités dans un système éolien. Pour cela il a été étudié l’effet de la charge et des capacités connectés sur la tension et la fréquence, ainsi que la variation de la vitesse du rotor est également étudié.
La troisième partie de ce mémoire est consacrée à l’étude théorique de la machine asynchrone à double alimentation MADA concernant son principe de fonctionnement, ses avantages et ses inconvénients et ses domaines d’applications ainsi que sa modélisation. Une stratégie de commande vectorielle en puissances active et réactive statorique pour l'utilisation de la MADA dans un système éolien est présentée.
Vient ensuite la dernière partie qui met en œuvre la commande vectorielle basée sur trois régulateurs linéaires de philosophies différentes pour la commande de la MADA utilisée en génératrice (Proportionnel Intégral utilisé comme référence, régulateur polynomial RST basé sur la théorie du placement de pôles, régulateur flou et le régulateur flou adaptatif).
Les résultats de simulation de notre étude sont présentés, permutants une étude comparative des régulateurs utilisés.
تهدف هذه المذكرة إلى دراسة، نموذجة و تحكم في مولد لا تزامني في غرض استعماله لتوليد الكهرباء بالطاقة الهوائية.
من أجل ذلك، بعد عرض تاريخي موجز قمنا أولا بعرض الأساسيات، المفاهيم و المعادلات التي تتعلق بالطاقة الهوائية و التي تتحكم في تسيير نظام الرياح.
الجزء الثاني من هده المذكرة يتعلق أساسا بدراسة مولد قفص السنجاب اللاتزامني ذو الاشتغال الذاتي و إمكانية استعماله في إنتاج الطاقة الهوائية وذلك من أجل استعماله في المناطق النائية وكذلك ربطه بالشبكة الكهربائية، مبينين خصائصه ومحدودية استعماله و مدى تأثيرالحمولة الكهربائية، مكثفة الحث الذاتية و سرعة الرياح على قيمة الجهد و التواتر.
الجزء الثالث والرابع لهذه المذكرة مكرس لكيفية إنتاج الطاقة الهوائية بواسطة استعمال الماكينات اللاتزامنية المزدوجة التغذية، حيث تطرقنا إلى إيضاح مبدأ التشغيل، الايجابيات و السلبيات، ثم انتقلنا إلى إعطاء النموذج الرياضي لنظام تحويل الطاقة ودراسة إستراتجية التحكم فيه، أما فيما يتعلق بالتفكيك بين التدفق و العزم فقد استعملنا التحكم الشعاعي الذي يوجه فيه التدفق وفق العضو الساكن حيث يرتكز التحكم على أربع ضوابط: ضابط
تناسبي تكاملي، ضابط متعدد الحدود، ضابط مؤسس على تقنية المنطق الغامض و ضابط مؤسس على تقنية المنطق الغامض المتلائم.
اختتمت هذه الدراسة بمقارنة النتائج المحصل عليها حيث بينا فعالية كل ضابط وصلابته.
Directeur de thèse : BOUHAMIDA Mohamed COMMANDE D’UNE GENERATRICE POUR ENERGIE EOLIENNE. [document électronique] / HOCINI Yacine, Auteur . - 15 Mai 2013 . - 139 p. + CD.
Langues : Français (fre)
Catégories : Automatique:AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE Mots-clés : Eolienne, modélisation, machine asynchrone auto-excitée, machine asynchrone à double alimentation, commande vectorielle, convertisseur. Commande adaptative, lois adaptative floue,
الماكينات اللاتزامنية المزدوجة التغذية، الطاقة الهوائية، التحكم ألشعاعي، ذاتي التهيج، النموذجة، التحكم الشعاعي، ضابط تناسبي تكاملي، ضابط مؤسس على تقنية المنطق الغامض، ضابط متعدد الحدود، المنطق الغامض المتلائم .Résumé : L’énergie électrique est au cœur de notre société moderne qui serait bien en peine si elle devait s’en passé, c’est un élément crucial pour tout développement socio-économique, c’est pour cela que la production de l’énergie est importante.
Dans le courant du siècle dernier, à cause de l’industrialisation massive et à cause de l’augmentation des besoins énergétiques de la population, la consommation d’énergie a considérablement augmenté qui fait réduire les réserves en énergie fossiles et rapproche l’échéance de leur épuisement, c’est la raison pour laquelle il est intéressant de pouvoir trouver des solutions alternatives aux énergies fossiles afin d’en produire toujours plus de manière plus propre et plus durable.
L’énergie éolienne est, parmi les énergies renouvelables, celle qui connaît la croissance la plus rapide au monde, du fait des caractéristiques intrinsèques de cette source d’énergie (intermittence de la source primaire, technologies diverses des générateurs, présence d’interfaces d’électronique de puissance).
Ce mémoire traite de l’étude, la modélisation et la commande de la génératrice asynchrone utilisé dans la production de l’énergie éolienne.
Pour ce faire, après un court historique nous avons dressé d’abord un état de l'art des énergies renouvelables, ainsi qu’une description du gisement éolien est présenté avec une présentation des ensembles machines – convertisseurs utilisés dans l'énergie éolienne.
Une deuxième partie est destinée à montrer les performances et les limites d'utilisation d'une machine asynchrone à cage d'écureuil auto-excitée par un banc de capacités dans un système éolien. Pour cela il a été étudié l’effet de la charge et des capacités connectés sur la tension et la fréquence, ainsi que la variation de la vitesse du rotor est également étudié.
La troisième partie de ce mémoire est consacrée à l’étude théorique de la machine asynchrone à double alimentation MADA concernant son principe de fonctionnement, ses avantages et ses inconvénients et ses domaines d’applications ainsi que sa modélisation. Une stratégie de commande vectorielle en puissances active et réactive statorique pour l'utilisation de la MADA dans un système éolien est présentée.
Vient ensuite la dernière partie qui met en œuvre la commande vectorielle basée sur trois régulateurs linéaires de philosophies différentes pour la commande de la MADA utilisée en génératrice (Proportionnel Intégral utilisé comme référence, régulateur polynomial RST basé sur la théorie du placement de pôles, régulateur flou et le régulateur flou adaptatif).
Les résultats de simulation de notre étude sont présentés, permutants une étude comparative des régulateurs utilisés.
تهدف هذه المذكرة إلى دراسة، نموذجة و تحكم في مولد لا تزامني في غرض استعماله لتوليد الكهرباء بالطاقة الهوائية.
من أجل ذلك، بعد عرض تاريخي موجز قمنا أولا بعرض الأساسيات، المفاهيم و المعادلات التي تتعلق بالطاقة الهوائية و التي تتحكم في تسيير نظام الرياح.
الجزء الثاني من هده المذكرة يتعلق أساسا بدراسة مولد قفص السنجاب اللاتزامني ذو الاشتغال الذاتي و إمكانية استعماله في إنتاج الطاقة الهوائية وذلك من أجل استعماله في المناطق النائية وكذلك ربطه بالشبكة الكهربائية، مبينين خصائصه ومحدودية استعماله و مدى تأثيرالحمولة الكهربائية، مكثفة الحث الذاتية و سرعة الرياح على قيمة الجهد و التواتر.
الجزء الثالث والرابع لهذه المذكرة مكرس لكيفية إنتاج الطاقة الهوائية بواسطة استعمال الماكينات اللاتزامنية المزدوجة التغذية، حيث تطرقنا إلى إيضاح مبدأ التشغيل، الايجابيات و السلبيات، ثم انتقلنا إلى إعطاء النموذج الرياضي لنظام تحويل الطاقة ودراسة إستراتجية التحكم فيه، أما فيما يتعلق بالتفكيك بين التدفق و العزم فقد استعملنا التحكم الشعاعي الذي يوجه فيه التدفق وفق العضو الساكن حيث يرتكز التحكم على أربع ضوابط: ضابط
تناسبي تكاملي، ضابط متعدد الحدود، ضابط مؤسس على تقنية المنطق الغامض و ضابط مؤسس على تقنية المنطق الغامض المتلائم.
اختتمت هذه الدراسة بمقارنة النتائج المحصل عليها حيث بينا فعالية كل ضابط وصلابته.
Directeur de thèse : BOUHAMIDA Mohamed Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 3594 02-10-410 Version numérique et papier Bibliothèque Centrale Mémoire de Magister Exclu du prêt Documents numériques
COMMANDE D’UNE GENERATRICE POUR ENERGIE EOLIENNE.Adobe Acrobat PDF
Titre : Commande et observateur robustes d'un drone. Type de document : document électronique Auteurs : Abderrahmane KACIMI, Auteur ; MOKHTARI Abdellah, Directeur de thèse Année de publication : 06-06-2013 Importance : 164 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE Mots-clés : Quadrotor, commande adaptative robuste, commande linéarisante adaptative, backstepping adaptatif, modes glissants, observateur glissant, contraintes non homonymiques forme rétro-active paramé-trique pure. Résumé : Ce travail constitue une contribution à la commande et observation robuste d’un drone de type hélicoptère à quatre hélices nommé quadrotor.
Deux schémas de commande adaptative robuste ont été développés et appliqués au modèle considéré du quadrotor, l’un d’entre eux se base sur la feedback linéarisation adaptative renforcée par une commande par modes glissants et l’autre se base sur la commande backstepping adaptatif combinée aussi à une commande par modes glissants.
Un observateur glissant à été développé et appliqué avec une commande backstepping au quadrotor comme observateur robuste.
Le travail est réalisé théoriquement sous forme de simulations sous l’environnement matlab pouvant être testé pratiquement sur un prototype de quadrotor.
Des résultats sur la stabilité, les performances et la robustesse des lois decommande sont données.Commande et observateur robustes d'un drone. [document électronique] / Abderrahmane KACIMI, Auteur ; MOKHTARI Abdellah, Directeur de thèse . - 06-06-2013 . - 164 p. + CD.
Langues : Français (fre)
Catégories : Automatique:AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE Mots-clés : Quadrotor, commande adaptative robuste, commande linéarisante adaptative, backstepping adaptatif, modes glissants, observateur glissant, contraintes non homonymiques forme rétro-active paramé-trique pure. Résumé : Ce travail constitue une contribution à la commande et observation robuste d’un drone de type hélicoptère à quatre hélices nommé quadrotor.
Deux schémas de commande adaptative robuste ont été développés et appliqués au modèle considéré du quadrotor, l’un d’entre eux se base sur la feedback linéarisation adaptative renforcée par une commande par modes glissants et l’autre se base sur la commande backstepping adaptatif combinée aussi à une commande par modes glissants.
Un observateur glissant à été développé et appliqué avec une commande backstepping au quadrotor comme observateur robuste.
Le travail est réalisé théoriquement sous forme de simulations sous l’environnement matlab pouvant être testé pratiquement sur un prototype de quadrotor.
Des résultats sur la stabilité, les performances et la robustesse des lois decommande sont données.Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 3578 02-10-394 Version numérique et papier Bibliothèque Centrale Thèse de Doctorat Exclu du prêt Documents numériques
AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLEAdobe Acrobat PDF Commande robuste du bras du lecteur de disque dur en vue de l’amélioration de ses caractéristiques dynamiques. / Farid OUDJAMA
Titre : Commande robuste du bras du lecteur de disque dur en vue de l’amélioration de ses caractéristiques dynamiques. Type de document : document électronique Auteurs : Farid OUDJAMA, Auteur ; A. OMARI, Directeur de thèse Année de publication : 2013 Importance : 142 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE Mots-clés : disque dur, actionneur VCM, actionneur piézoélectrique, H∞, approche à un seul actionneur, approche à deux actionneurs. Résumé : Parmi les facteurs qui limitent les performances du disque dur lors de son positionnement, durant la phase de lecture des données, l’actionneur qui provoque le déplacement présent une faible bande passante qui ne permet pas d’avoir un positionnement rapide et précis.
L’approche à un seul actionneur présente donc un grand inconvénient. Pour remédier à ça l’approche de deux actionneurs a attiré l’attention de plusieurs chercheurs dans le domaine. Cette approche consiste en un système à deux actionneurs, l’un est utilisé pour positionner le bras du lecteur du disque dur et le seconde, qui est un système micro électromécanique pour corriger l’erreur du premier pour permettre un positionnement globale très rapide et avec une grande précision. C’est ce que nous proposons d’étudierCommande robuste du bras du lecteur de disque dur en vue de l’amélioration de ses caractéristiques dynamiques. [document électronique] / Farid OUDJAMA, Auteur ; A. OMARI, Directeur de thèse . - 2013 . - 142 p. + CD.
Langues : Français (fre)
Catégories : Automatique:AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE Mots-clés : disque dur, actionneur VCM, actionneur piézoélectrique, H∞, approche à un seul actionneur, approche à deux actionneurs. Résumé : Parmi les facteurs qui limitent les performances du disque dur lors de son positionnement, durant la phase de lecture des données, l’actionneur qui provoque le déplacement présent une faible bande passante qui ne permet pas d’avoir un positionnement rapide et précis.
L’approche à un seul actionneur présente donc un grand inconvénient. Pour remédier à ça l’approche de deux actionneurs a attiré l’attention de plusieurs chercheurs dans le domaine. Cette approche consiste en un système à deux actionneurs, l’un est utilisé pour positionner le bras du lecteur du disque dur et le seconde, qui est un système micro électromécanique pour corriger l’erreur du premier pour permettre un positionnement globale très rapide et avec une grande précision. C’est ce que nous proposons d’étudierExemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 3588 02-10-404 Version numérique et papier Bibliothèque Centrale Mémoire de Magister Exclu du prêt Documents numériques
Commande robuste du bras du lecteur de disque dur en vue de l’amélioration de ses caractéristiques dynamiquesAdobe Acrobat PDF
Titre : Contribution à la commande non linéaire d’un robot manipulateur hyper dynamique. Type de document : document électronique Auteurs : MECIFI Mohammed, Auteur Année de publication : 24/04/2013 Importance : 139 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE Mots-clés : Robot manipulateur hyper dynamique, Couple dynamique, Génération de
mouvement optimal, Algorithmes génétiques, Commandes robustes, Observateurs non
linéaires.Résumé : Les travaux présentés dans ce mémoire concernent principalement la conception des lois de commande sur un robot manipulateur hyper dynamique destiné au sport de Golf reproduisant le tir d’un golfeur professionnel en présence des perturbations. Dans un but
comparatif et afin d’améliorer les performances du système et d’avoir plus de robustesse, nous avons appliqué plusieurs lois de commande : la commande non linéaire par linéarisation
entrée-sortie, la commande par des contrôleurs backstepping, la commande par des contrôleurs flous, la commande par mode de glissement et deux types de commande par mode glissant-flou. Les vitesses articulaires ont été estimées à l’aide d’un observateur non linéaire à grand gain.
Cela n’était possible qu’après la génération du mouvement optimal du robot Golfeur qui prend en compte toutes les contraintes qui rentrent en jeu lors de l’exécution du tir de Golf.
Finalement les lois de commandes sont validées par simulation sur Matlab-Simulink en utilisant le robot hyper dynamique en présence des perturbations. Les résultats obtenus
montrent que le système donne de meilleures performances et plus robuste quand le contrôleur par mode glissant-flou est utiliséDirecteur de thèse : OMARI Abdelhafid Contribution à la commande non linéaire d’un robot manipulateur hyper dynamique. [document électronique] / MECIFI Mohammed, Auteur . - 24/04/2013 . - 139 p. + CD.
Langues : Français (fre)
Catégories : Automatique:AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE Mots-clés : Robot manipulateur hyper dynamique, Couple dynamique, Génération de
mouvement optimal, Algorithmes génétiques, Commandes robustes, Observateurs non
linéaires.Résumé : Les travaux présentés dans ce mémoire concernent principalement la conception des lois de commande sur un robot manipulateur hyper dynamique destiné au sport de Golf reproduisant le tir d’un golfeur professionnel en présence des perturbations. Dans un but
comparatif et afin d’améliorer les performances du système et d’avoir plus de robustesse, nous avons appliqué plusieurs lois de commande : la commande non linéaire par linéarisation
entrée-sortie, la commande par des contrôleurs backstepping, la commande par des contrôleurs flous, la commande par mode de glissement et deux types de commande par mode glissant-flou. Les vitesses articulaires ont été estimées à l’aide d’un observateur non linéaire à grand gain.
Cela n’était possible qu’après la génération du mouvement optimal du robot Golfeur qui prend en compte toutes les contraintes qui rentrent en jeu lors de l’exécution du tir de Golf.
Finalement les lois de commandes sont validées par simulation sur Matlab-Simulink en utilisant le robot hyper dynamique en présence des perturbations. Les résultats obtenus
montrent que le système donne de meilleures performances et plus robuste quand le contrôleur par mode glissant-flou est utiliséDirecteur de thèse : OMARI Abdelhafid Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 3576 02-10-393 Version numérique et papier Bibliothèque Centrale Mémoire de Magister Exclu du prêt Documents numériques
Contribution à la commande non linéaire d’un robot manipulateur hyper dynamiqueAdobe Acrobat PDF Génération du mouvement optimal d’un robot pour une manipulation hyper dynamique. / Souhila ABOURA
Titre : Génération du mouvement optimal d’un robot pour une manipulation hyper dynamique. Type de document : texte imprimé Auteurs : Souhila ABOURA, Auteur Année de publication : 2012 Importance : 162 p. Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE Mots-clés : Robots manipulateurs manipulation hyper dynamique couple dynamique stoppeurs génération du mouvement optimisation métaheuristique algorithmes génétiques. Résumé : Depuis ces dernières décennies, des recherches intensives ont été consacrées à l’étude du mouvement humain dans de nombreux domaines. Cela constitue des relais de stimulation pour la recherche scientifique et technologique, dont le but principale est de concevoir des robots dotés d’un mécanisme anthropomorphisme. Cependant ce mouvement est très complexe qui est le fruit de plusieurs processus mentaux (neuromusculaire, biomécanique, physiologique, …, etc.) qui sont fortement couplés les uns aux autres. Pour cela, nous avons envisagé une application bien précise ou nous avons identifié les phénomènes qui interviennent dans la production des mouvements pour optimiser le geste sportif (Golf). Cette application est considérée comme une extension du mouvement hyper dynamique. Notre objectif est donc de développer un générateur de mouvement qui prend en compte toutes les contraintes qui rentrent en jeu lors de l’exécution de cette tâche en respectant des critères de performance désirés.
L’enjeu principal est de représenter les caractéristiques essentielles du mouvement avec plus de réalisme et de précision. La procédure à suivre consiste d’abord à construire un modèle dynamique compatible gouvernant le mouvement du robot manipulateur considéré en se basant sur la structure ingénieuse du bras humain. Celui-ci fait intervenir deux facteurs indispensables, à savoir, le couple dynamique et les stoppeurs mécaniques. Un algorithme génétique est utilisé ensuite pour générer le mouvement optimal de ce robot qui doit être d’une caractéristique de précision, rapidité et diversité.
Finalement les générateurs du mouvement sont validés par simulation en utilisant le robot hyper dynamique en présence des perturbations. Les résultats obtenus peuvent être testées sur un robot réel.
Directeur de thèse : A. OMARI Génération du mouvement optimal d’un robot pour une manipulation hyper dynamique. [texte imprimé] / Souhila ABOURA, Auteur . - 2012 . - 162 p.
Langues : Français (fre)
Catégories : Automatique:AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE Mots-clés : Robots manipulateurs manipulation hyper dynamique couple dynamique stoppeurs génération du mouvement optimisation métaheuristique algorithmes génétiques. Résumé : Depuis ces dernières décennies, des recherches intensives ont été consacrées à l’étude du mouvement humain dans de nombreux domaines. Cela constitue des relais de stimulation pour la recherche scientifique et technologique, dont le but principale est de concevoir des robots dotés d’un mécanisme anthropomorphisme. Cependant ce mouvement est très complexe qui est le fruit de plusieurs processus mentaux (neuromusculaire, biomécanique, physiologique, …, etc.) qui sont fortement couplés les uns aux autres. Pour cela, nous avons envisagé une application bien précise ou nous avons identifié les phénomènes qui interviennent dans la production des mouvements pour optimiser le geste sportif (Golf). Cette application est considérée comme une extension du mouvement hyper dynamique. Notre objectif est donc de développer un générateur de mouvement qui prend en compte toutes les contraintes qui rentrent en jeu lors de l’exécution de cette tâche en respectant des critères de performance désirés.
L’enjeu principal est de représenter les caractéristiques essentielles du mouvement avec plus de réalisme et de précision. La procédure à suivre consiste d’abord à construire un modèle dynamique compatible gouvernant le mouvement du robot manipulateur considéré en se basant sur la structure ingénieuse du bras humain. Celui-ci fait intervenir deux facteurs indispensables, à savoir, le couple dynamique et les stoppeurs mécaniques. Un algorithme génétique est utilisé ensuite pour générer le mouvement optimal de ce robot qui doit être d’une caractéristique de précision, rapidité et diversité.
Finalement les générateurs du mouvement sont validés par simulation en utilisant le robot hyper dynamique en présence des perturbations. Les résultats obtenus peuvent être testées sur un robot réel.
Directeur de thèse : A. OMARI Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 3521 02-10-338 version papier Bibliothèque Centrale Mémoire de Magister Exclu du prêt
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