Application des commandes non linéaires sur un drone à quatre hélices. / KHELOUI Mohamed Samir 

Public ISBD Titre : Application des commandes non linéaires sur un drone à quatre hélices. Type de document : document électronique Auteurs : KHELOUI Mohamed Samir, Auteur ; BOUHAMIDA Mohamed, Directeur de thèse Année de publication : 2011 Importance : 89 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:Automatique Mots-clés : Drone  quadrotors  linéarisation  technique du backstepping. UAV  quadrotors  feedback linéarisation  backstepping technique. Résumé : Dans ce projet, nous avons traité la modélisation et la commande d’un drone de type quadri-rotors. Le modèle mathématique à été établi par la loi Newtonienne. Deux techniques de commandes non linéaire ont été utilisées, l‘une est une commande linéarisante par bouclage et l’autre est basée sur la procédure du backstepping. Notre objectif était de stabiliser le drone en vol stationnaire et de générer sa trajectoire. Les résultats de simulations ont manifesté les performances et la robustesse des approches adoptées dans le cas de la poursuite d’une trajectoire bien déterminée ainsi que le cas d’une force de trainée. The mathematical model has been established by Newton’s law. Two techniques of non linear control have been used; one is feedback linéarisation control and second is the control based on backstepping procedure. Our aim was to stabilize drone in stationary flight and to generate his trajectory. The result of simulations manifested performance and robustness of adopted approaches for travel of designed trajectory and the case of perturbation (influence of wind). Application des commandes non linéaires sur un drone à quatre hélices. [document électronique] / KHELOUI Mohamed Samir, Auteur ; BOUHAMIDA Mohamed, Directeur de thèse . - 2011 . - 89 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:Automatique Mots-clés : Drone  quadrotors  linéarisation  technique du backstepping. UAV  quadrotors  feedback linéarisation  backstepping technique. Résumé : Dans ce projet, nous avons traité la modélisation et la commande d’un drone de type quadri-rotors. Le modèle mathématique à été établi par la loi Newtonienne. Deux techniques de commandes non linéaire ont été utilisées, l‘une est une commande linéarisante par bouclage et l’autre est basée sur la procédure du backstepping. Notre objectif était de stabiliser le drone en vol stationnaire et de générer sa trajectoire. Les résultats de simulations ont manifesté les performances et la robustesse des approches adoptées dans le cas de la poursuite d’une trajectoire bien déterminée ainsi que le cas d’une force de trainée. The mathematical model has been established by Newton’s law. Two techniques of non linear control have been used; one is feedback linéarisation control and second is the control based on backstepping procedure. Our aim was to stabilize drone in stationary flight and to generate his trajectory. The result of simulations manifested performance and robustness of adopted approaches for travel of designed trajectory and the case of perturbation (influence of wind).

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3500	02-10-317	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt

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COMMANDE ROBUSTE D’UN UPFC POUR L’AMELIORATION DE LA STABILITE D’UN RESEAU ELECTRIQUE / BENYAMINA Maamar 

Public ISBD Titre : COMMANDE ROBUSTE D’UN UPFC POUR L’AMELIORATION DE LA STABILITE D’UN RESEAU ELECTRIQUE Type de document : document électronique Auteurs : BENYAMINA Maamar, Auteur Année de publication : 2019/2020 Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:Automatique Mots-clés : stabilité des réseaux, FACTS, placement des pôles, contrôle robuste H.. stability ,FACTS, pole-placement, H robust control. Résumé : Le contrôleur de flux de puissance universel (UPFC) est le dispositif le plus puissant parmi les systèmes de transmission flexibles à courant alternatif (FACTS) en raison de sa capacité de contrôler les flux des puissances active et réactive sur les lignes de transmission tout en contrôlant la tension du bus auquel l'UPFC est connecté. Il est constitué de deux onduleurs de puissance qui sont connectés à travers un circuit continu commun. L'un des onduleurs, connecté en parallèle, assure la compensation de la puissance réactive. L'autre, branché en série avec la ligne de transmission, permet de contrôler le transit des puissances, active et réactive. Le but de ce travail est d'étudier en détails la qualité de l'énergie et les performances dynamiques des différents régulateurs pour contrôler un UPFC afin d'améliorer la stabilité et le transit des puissances dans un réseau électrique. La commande considérée inclue le découplage par un régulateur PI et une commande H . Les études de la réponse transitoire qui ont été menées en utilisant le logiciel MATLAB/Simulink montrent la nette amélioration de l'amortissement des oscillations de la puissance avec UPFC doté d'un contrôleur H .Par ailleurs Les résultats des simulations montrent que le contrôleur H donne une meilleure réponse transitoire par rapport au PI, ce qui montre que ce contrôleur minimise l'interaction qui existe entre les deux puissances active et réactive. Sa robustesse permet de maintenir les performances et la stabilité du système lorsque l'inductance de la ligne varie considérablement. Unified power flow controller (UPFC) has been the most versatile Flexible AC Transmission System (FACTS) device due to its ability to control real and reactive power on transmission lines while controlling the voltage of the bus to which it is connected. UPFC being a multi-variable power system controller it is necessary to analyze its effect on power system operation. The UPFC can be decomposed in two different power circuits: the parallel one maintains the network bus voltage by consuming or producing reactive power, and the series one controls the active and reactive power flow through the insertion of a series voltage in the transmission line. The aim of the present paper is to investigate in details the power quality and the dynamic performance of the control methods for the UPFC in order to improve the stability of the power system hence providing security under increased power flow conditions. The control system includes a decoupling PI and a control multivariable H. The performances of the controllers are evaluated under different operating conditions of the power system. The results demonstrate that the control H are very effective in improving the transient power system stability and very robust against variable transmission line parameters. Directeur de thèse : .BOUHAMIDA Mohammed COMMANDE ROBUSTE D’UN UPFC POUR L’AMELIORATION DE LA STABILITE D’UN RESEAU ELECTRIQUE [document électronique] / BENYAMINA Maamar, Auteur . - 2019/2020 . -  + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:Automatique Mots-clés : stabilité des réseaux, FACTS, placement des pôles, contrôle robuste H.. stability ,FACTS, pole-placement, H robust control. Résumé : Le contrôleur de flux de puissance universel (UPFC) est le dispositif le plus puissant parmi les systèmes de transmission flexibles à courant alternatif (FACTS) en raison de sa capacité de contrôler les flux des puissances active et réactive sur les lignes de transmission tout en contrôlant la tension du bus auquel l'UPFC est connecté. Il est constitué de deux onduleurs de puissance qui sont connectés à travers un circuit continu commun. L'un des onduleurs, connecté en parallèle, assure la compensation de la puissance réactive. L'autre, branché en série avec la ligne de transmission, permet de contrôler le transit des puissances, active et réactive. Le but de ce travail est d'étudier en détails la qualité de l'énergie et les performances dynamiques des différents régulateurs pour contrôler un UPFC afin d'améliorer la stabilité et le transit des puissances dans un réseau électrique. La commande considérée inclue le découplage par un régulateur PI et une commande H . Les études de la réponse transitoire qui ont été menées en utilisant le logiciel MATLAB/Simulink montrent la nette amélioration de l'amortissement des oscillations de la puissance avec UPFC doté d'un contrôleur H .Par ailleurs Les résultats des simulations montrent que le contrôleur H donne une meilleure réponse transitoire par rapport au PI, ce qui montre que ce contrôleur minimise l'interaction qui existe entre les deux puissances active et réactive. Sa robustesse permet de maintenir les performances et la stabilité du système lorsque l'inductance de la ligne varie considérablement. Unified power flow controller (UPFC) has been the most versatile Flexible AC Transmission System (FACTS) device due to its ability to control real and reactive power on transmission lines while controlling the voltage of the bus to which it is connected. UPFC being a multi-variable power system controller it is necessary to analyze its effect on power system operation. The UPFC can be decomposed in two different power circuits: the parallel one maintains the network bus voltage by consuming or producing reactive power, and the series one controls the active and reactive power flow through the insertion of a series voltage in the transmission line. The aim of the present paper is to investigate in details the power quality and the dynamic performance of the control methods for the UPFC in order to improve the stability of the power system hence providing security under increased power flow conditions. The control system includes a decoupling PI and a control multivariable H. The performances of the controllers are evaluated under different operating conditions of the power system. The results demonstrate that the control H are very effective in improving the transient power system stability and very robust against variable transmission line parameters. Directeur de thèse : .BOUHAMIDA Mohammed

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1696	02-10-559	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Thèse de Doctorat	Exclu du prêt

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Etude comparative sur l'identification linéaire en boucle fermée: Application à un moteur à courant continu. / HANASALI KHOLEID Salah 

Public ISBD Titre : Etude comparative sur l'identification linéaire en boucle fermée: Application à un moteur à courant continu. Type de document : document électronique Auteurs : HANASALI KHOLEID Salah, Auteur Année de publication : 12-12-2013 Importance : 110 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:Automatique Mots-clés : Modèle linéaire à temps continu, identification des systèmes linéaires, données échantillonnées, identification en boucle fermée, interface utilisateur (GUI), boîte à outils Matlab. Méthodes des sous-espaces, projections matricielles / factorisation QR, la décomposition en valeurs singulières (SVD), variable instrumentale, représentation d’état. Résumé : La modélisation est souvent considérée comme la phase initiale de l’automatique moderne. Elle permet en effet de déterminer le modèle du procédé qui sera utilisé pour prédire son comportement futur, diagnostiquer ses évolutions de fonctionnement ou synthétiser sa loi de commande. Dans ce mémoire, les méthodes de détermination d’un modèle mathématique ont été abordées en premier lieu. Les méthodes d'identification en boucle fermée ont été ensuite présentées ; une attention particulière est portée aux techniques basées sur l'approche par erreur de sortie, ou la structure bouclée est indispensable au fonctionnement du système. Cette méthodologie s'appuie sur l'approche indirecte et les algorithmes du type erreur de sortie. Par la suite, les méthodes d’identification des sous-espaces qui sont basées sur des outils de l’algèbre linéaire ont été développées ; elles utilisent notamment les projections matricielles. Une propriété intéressante de ces méthodes est leur simplicité. En effet, elles ne font pas appel aux algorithmes d’optimisation non linéaires. Afin de confirmer les résultats théoriques, une simulation a été réalisée utilisant l’interface graphique de l’outil Ident « GUI » et la méthode des sous-espaces Modeling is often regarded as the initial phase of the modern automatic. It indeed makes it possible to determine the model of the process which will be used to predict its future behavior, to diagnose its evolutions of operation or to synthesize its law of order. In this memory, the methods of determination of a mathematical model were approached initially. The methods of identification in closed loop were then presented; a special attention is paid to the techniques based on the approach by error of exit, or the buckled structure is essential to the operation of the system. This methodology is pressed on the indirect approach and the algorithms of the standard error of exit. Thereafter, the methods of identification of the subspaces which are based on tools of the linear algebra were developed; they use in particular matric projections. An interesting property of these methods is their simplicity. Indeed, they do not call on the nonlinear algorithms of optimization. In order to confirm the theoretical results, a simulation was carried out using the graphic interface of the tool Ident “GUI” and method of the subspaces غالبا ما تعتبر النمذجة ( La modélisation ) كمرحلة اولية للآلية الحديثة )أوتوماتيك(. وفي الواقع، هي تسمح بتحديد نموذج للعملية التي سيتم استخدامها للتنبؤ بسلوكها في المستقبل، تشخيص عملية تطوراتها أو توليف نظام المراقبة الخاصة بها. لقد تمت في هذه المذكرة مناقشة طرق لتحديد نموذج رياضي في المقام الأول، ثم يتم عرض طرق تحديد الهوية Identification)) في حلقة مغلقة مع إعطاء اهتمام خاص لمقاربة قائمة على الخطأ الناتج (Erreur de sortie) بحيث تكون التركيبة المغلقة ضرورية لتقنيات تشغيل النظام. إن هذه المنهجية تستند الى المقاربة غير المباشرة بالإضافة الى خوارزميات (Les algorithmes ( من نوع الخطأ الناتج. في وقت لاحق، قد تم تطوير طرائق لتحديد الفضاءات الفرعية (Méthodes des sous-espaces) التي تستند إلى أدوات الجبر الخطي و تشمل إستخدام إسقاطات المصفوفة (Projections matricielles). إن الخاصية المثيرة بهذه الطرائق هي بساطتها بحيث انها لا تستند الى خوارزميات التحسين (Optimisation) غير الخطي. وحتى نتأكد من النتائج النظرية، قد تم إجراء محاكاة Simulation)) باستخدام واجهة أداة المستخدم الرسومية (Interface graphique IDENT « GUI ») وطريقة الفضاءات الفرعية. Directeur de thèse : BOUHAMIDA Mohamed Etude comparative sur l'identification linéaire en boucle fermée: Application à un moteur à courant continu. [document électronique] / HANASALI KHOLEID Salah, Auteur . - 12-12-2013 . - 110 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:Automatique Mots-clés : Modèle linéaire à temps continu, identification des systèmes linéaires, données échantillonnées, identification en boucle fermée, interface utilisateur (GUI), boîte à outils Matlab. Méthodes des sous-espaces, projections matricielles / factorisation QR, la décomposition en valeurs singulières (SVD), variable instrumentale, représentation d’état. Résumé : La modélisation est souvent considérée comme la phase initiale de l’automatique moderne. Elle permet en effet de déterminer le modèle du procédé qui sera utilisé pour prédire son comportement futur, diagnostiquer ses évolutions de fonctionnement ou synthétiser sa loi de commande. Dans ce mémoire, les méthodes de détermination d’un modèle mathématique ont été abordées en premier lieu. Les méthodes d'identification en boucle fermée ont été ensuite présentées ; une attention particulière est portée aux techniques basées sur l'approche par erreur de sortie, ou la structure bouclée est indispensable au fonctionnement du système. Cette méthodologie s'appuie sur l'approche indirecte et les algorithmes du type erreur de sortie. Par la suite, les méthodes d’identification des sous-espaces qui sont basées sur des outils de l’algèbre linéaire ont été développées ; elles utilisent notamment les projections matricielles. Une propriété intéressante de ces méthodes est leur simplicité. En effet, elles ne font pas appel aux algorithmes d’optimisation non linéaires. Afin de confirmer les résultats théoriques, une simulation a été réalisée utilisant l’interface graphique de l’outil Ident « GUI » et la méthode des sous-espaces Modeling is often regarded as the initial phase of the modern automatic. It indeed makes it possible to determine the model of the process which will be used to predict its future behavior, to diagnose its evolutions of operation or to synthesize its law of order. In this memory, the methods of determination of a mathematical model were approached initially. The methods of identification in closed loop were then presented; a special attention is paid to the techniques based on the approach by error of exit, or the buckled structure is essential to the operation of the system. This methodology is pressed on the indirect approach and the algorithms of the standard error of exit. Thereafter, the methods of identification of the subspaces which are based on tools of the linear algebra were developed; they use in particular matric projections. An interesting property of these methods is their simplicity. Indeed, they do not call on the nonlinear algorithms of optimization. In order to confirm the theoretical results, a simulation was carried out using the graphic interface of the tool Ident “GUI” and method of the subspaces غالبا ما تعتبر النمذجة ( La modélisation ) كمرحلة اولية للآلية الحديثة )أوتوماتيك(. وفي الواقع، هي تسمح بتحديد نموذج للعملية التي سيتم استخدامها للتنبؤ بسلوكها في المستقبل، تشخيص عملية تطوراتها أو توليف نظام المراقبة الخاصة بها. لقد تمت في هذه المذكرة مناقشة طرق لتحديد نموذج رياضي في المقام الأول، ثم يتم عرض طرق تحديد الهوية Identification)) في حلقة مغلقة مع إعطاء اهتمام خاص لمقاربة قائمة على الخطأ الناتج (Erreur de sortie) بحيث تكون التركيبة المغلقة ضرورية لتقنيات تشغيل النظام. إن هذه المنهجية تستند الى المقاربة غير المباشرة بالإضافة الى خوارزميات (Les algorithmes ( من نوع الخطأ الناتج. في وقت لاحق، قد تم تطوير طرائق لتحديد الفضاءات الفرعية (Méthodes des sous-espaces) التي تستند إلى أدوات الجبر الخطي و تشمل إستخدام إسقاطات المصفوفة (Projections matricielles). إن الخاصية المثيرة بهذه الطرائق هي بساطتها بحيث انها لا تستند الى خوارزميات التحسين (Optimisation) غير الخطي. وحتى نتأكد من النتائج النظرية، قد تم إجراء محاكاة Simulation)) باستخدام واجهة أداة المستخدم الرسومية (Interface graphique IDENT « GUI ») وطريقة الفضاءات الفرعية. Directeur de thèse : BOUHAMIDA Mohamed

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3610	02-10-426	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt

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Identification paramétrique de la machine asynchrone. / Bachani Mohamed 

Public ISBD Titre : Identification paramétrique de la machine asynchrone. Type de document : document électronique Auteurs : Bachani Mohamed, Auteur ; KOUADRI Benatman, Directeur de thèse Année de publication : 01-07-2013 Importance : 107 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:Automatique Mots-clés : Diagnostic, identification paramétrique, modélisation, machine asynchrone. Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire traite de la modélisation et l’identification paramétrique de la machine asynchrone triphasée. La modélisation prend en compte les phénomènes de saturation magnétique, la validation des modèles se faisant par superposition avec des essais réels. Ensuite nous avons propose une nouvelle méthode de diagnostic des défauts du rotor de la machines asynchrone à cage. Cette technique est basée sur l’identification paramétrique du modèle électrique de la machine. Exprimé dans le repère diphasé de Park, un modèle de la machine asynchrone en défaut de rupture de barres rotoriques est présenté. La procédure de diagnostic, applicable sur le modèle de défaut proposé, a été validée pour des données expérimentales Identification paramétrique de la machine asynchrone. [document électronique] / Bachani Mohamed, Auteur ; KOUADRI Benatman, Directeur de thèse . - 01-07-2013 . - 107 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:Automatique Mots-clés : Diagnostic, identification paramétrique, modélisation, machine asynchrone. Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire traite de la modélisation et l’identification paramétrique de la machine asynchrone triphasée. La modélisation prend en compte les phénomènes de saturation magnétique, la validation des modèles se faisant par superposition avec des essais réels. Ensuite nous avons propose une nouvelle méthode de diagnostic des défauts du rotor de la machines asynchrone à cage. Cette technique est basée sur l’identification paramétrique du modèle électrique de la machine. Exprimé dans le repère diphasé de Park, un modèle de la machine asynchrone en défaut de rupture de barres rotoriques est présenté. La procédure de diagnostic, applicable sur le modèle de défaut proposé, a été validée pour des données expérimentales

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3586	02-10-402	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt

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Modélisation, Stabilisation et Commande d‟un Heliplane. / FIHAKHIR Amine Mahdi 

Public ISBD Titre : Modélisation, Stabilisation et Commande d‟un Heliplane. Type de document : document électronique Auteurs : FIHAKHIR Amine Mahdi, Auteur ; A. MOKHTAR, Directeur de thèse Année de publication : 02-06-2012 Importance : 94 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:Automatique Mots-clés : modèle dynamique, commande Backstepping, les modes glissants, observateur non linéaire. Dynamic modeling, feedback linearization, Backstepping, sliding mode, nonlinear observer. Résumé : Les drones et les micro-drones font actuellement un objet de développements très rapides. L'objectif principal de ce travail est la modélisation dynamique d'une nouvelle structure des drones de type heliplane tenant en compte les contraintes non holonomes ainsi que les divers phénomènes physiques qui peuvent influencer la dynamique d'une structure volante. Cela nous a permis d'introduire une nouvelle représentation d'état plus complète et plus réaliste ainsi qu'un nouveau schéma de commande; le développement et la synthèse de lois de commande stabilisantes basées sur la technique de Backstepping et les modes glissants en vue de réaliser de meilleurs résultats de poursuite a été aussi abordé toute en assurant la stabilité asymptotique locale. Une étude comparative des deux techniques vis-à-vis des perturbations est aussi développée. Un observateur non linéaire de type mode glissant est synthétisé pour reconstruire le vecteur d'état d'une façon complète ou d'une façon partielle et d'estimer les états non mesurables. In this thesis; we are interested in dynamic modeling of heliplane while taking into account the high-order nonholonomic constraints as well as the various physical phenomena, which can influence the dynamics of a flying structure. These allow us to introduce a new state-space representation and new control scheme. We present after; the development and the synthesis of a stabilizing control laws design based on Backstepping and sliding mode approach in order to perform best tracking results. They ensure locally asymptotic stability and desired tracking trajectories. A comparative study of two techniques was developed while taking into account the effects of the external disturbances such as wind and noise. Nonlinear observer is then synthesized in order to reconstruct completely or partially the state vector and to estimate the unmeasured states. Modélisation, Stabilisation et Commande d‟un Heliplane. [document électronique] / FIHAKHIR Amine Mahdi, Auteur ; A. MOKHTAR, Directeur de thèse . - 02-06-2012 . - 94 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:Automatique Mots-clés : modèle dynamique, commande Backstepping, les modes glissants, observateur non linéaire. Dynamic modeling, feedback linearization, Backstepping, sliding mode, nonlinear observer. Résumé : Les drones et les micro-drones font actuellement un objet de développements très rapides. L'objectif principal de ce travail est la modélisation dynamique d'une nouvelle structure des drones de type heliplane tenant en compte les contraintes non holonomes ainsi que les divers phénomènes physiques qui peuvent influencer la dynamique d'une structure volante. Cela nous a permis d'introduire une nouvelle représentation d'état plus complète et plus réaliste ainsi qu'un nouveau schéma de commande; le développement et la synthèse de lois de commande stabilisantes basées sur la technique de Backstepping et les modes glissants en vue de réaliser de meilleurs résultats de poursuite a été aussi abordé toute en assurant la stabilité asymptotique locale. Une étude comparative des deux techniques vis-à-vis des perturbations est aussi développée. Un observateur non linéaire de type mode glissant est synthétisé pour reconstruire le vecteur d'état d'une façon complète ou d'une façon partielle et d'estimer les états non mesurables. In this thesis; we are interested in dynamic modeling of heliplane while taking into account the high-order nonholonomic constraints as well as the various physical phenomena, which can influence the dynamics of a flying structure. These allow us to introduce a new state-space representation and new control scheme. We present after; the development and the synthesis of a stabilizing control laws design based on Backstepping and sliding mode approach in order to perform best tracking results. They ensure locally asymptotic stability and desired tracking trajectories. A comparative study of two techniques was developed while taking into account the effects of the external disturbances such as wind and noise. Nonlinear observer is then synthesized in order to reconstruct completely or partially the state vector and to estimate the unmeasured states.

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3580	02-10-396	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt

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SYNTHESE DES COMMANDES ROBUSTE APPLIQUE EN TEMPS REELLE A UN SIMULATEUR DE VOL D’HELICOPTERE « TRMS » / ASSALI Khaled 

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Synthèse de lois de commande robuste pour un hélicoptère à quatre hélices. / Bellahcene ZAKARIA 

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