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/ BOUKLI HACENE Lotfi Fazil
Titre : | Commande et supervision d’un ensemble de robots via internet. | Type de document : | document électronique | Auteurs : | BOUKLI HACENE Lotfi Fazil, Auteur ; Z. AHMED-FOITIH, Directeur de thèse | Année de publication : | 2012 | Importance : | 154 p. | Accompagnement : | CD | Langues : | Français (fre) | Catégories : | Automatique
| Mots-clés : | Robot manipulateur mobile Téléopération Commande Réseau Client Serveur Application Interface Graphique. | Résumé : | Le terme robot manipulateur mobile désigne généralement un bras manipulateur monté sur une plate-forme mobile, cet ensemble forme actuellement des systèmes très privilégiés lorsqu’il s’agit de tache qui impliquent en même temps la manipulation et la locomotion.
En effet, alliant mobilité et capacités de manipulation, ils répondent aux besoins de la majorité des applications : intervention en milieux hostiles, assistant domestiques, etc.
Une étude générale de cet ensemble de robot permet la détermination du modèle géométrique et cinématique pour la manipulation d’un objet à l’aide de l’organe terminal du bras manipulateur, la génération de son mouvement s’appui sur une
modélisation cinématique du robot mobile, tous en évitant des obstacles si ces derniers existe sur son espace de travail.
Ce mouvement sera commandé et visualisé par un opérateur à travers une interface graphique en réalité virtuelle et ceci du fait du développement des moyens de communication comme le réseau internet ou local pour une téléopération des robots étudiés. |
Commande et supervision d’un ensemble de robots via internet. [document électronique] / BOUKLI HACENE Lotfi Fazil, Auteur ; Z. AHMED-FOITIH, Directeur de thèse . - 2012 . - 154 p. + CD. Langues : Français ( fre) Catégories : | Automatique
| Mots-clés : | Robot manipulateur mobile Téléopération Commande Réseau Client Serveur Application Interface Graphique. | Résumé : | Le terme robot manipulateur mobile désigne généralement un bras manipulateur monté sur une plate-forme mobile, cet ensemble forme actuellement des systèmes très privilégiés lorsqu’il s’agit de tache qui impliquent en même temps la manipulation et la locomotion.
En effet, alliant mobilité et capacités de manipulation, ils répondent aux besoins de la majorité des applications : intervention en milieux hostiles, assistant domestiques, etc.
Une étude générale de cet ensemble de robot permet la détermination du modèle géométrique et cinématique pour la manipulation d’un objet à l’aide de l’organe terminal du bras manipulateur, la génération de son mouvement s’appui sur une
modélisation cinématique du robot mobile, tous en évitant des obstacles si ces derniers existe sur son espace de travail.
Ce mouvement sera commandé et visualisé par un opérateur à travers une interface graphique en réalité virtuelle et ceci du fait du développement des moyens de communication comme le réseau internet ou local pour une téléopération des robots étudiés. |
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Exemplaires
Disponibilité |
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3522 | 02-10-339 | Version numérique et papier | Bibliothèque Centrale | Mémoire de Magister | Exclu du prêt |
Documents numériques
Commande et supervision d’un ensemble de robots via internet Adobe Acrobat PDF | | |
Titre : | Modélisation et commande gestuelle d’un robot humanoïde dans un environnement virtuel | Type de document : | document électronique | Auteurs : | MACHOU FATIMA ZOHRA, Auteur ; Z. AHMED-FOITIH, Directeur de thèse | Année de publication : | 2011 | Importance : | 92 p. | Accompagnement : | CD | Langues : | Français (fre) | Catégories : | Electronique:Automatique, Robotique et Productique
| Mots-clés : | robot humanoïde commande gestuelle temps réel.
التحكم عن طريق الحركة، الوقت الحقيقي،. | Résumé : | Les recherches effectuées dans le domaine d’interaction homme-machine « IHM » visent à améliorer les performances des utilisateurs, non pas en s’intéressant au système lui-même, mais plutôt à son utilisation. Ce thème de recherche s’inscrit dans le même cadre de la conception et de la mise en œuvre d’un système robotique en utilisant le geste de la main comme un canal source des informations.
Une maquette logicielle est réalisée pour la commande d’un robot humanoïde virtuel à 16 degrés de liberté La modélisation cinématique est une phase nécessaire pour donner une vision globale sur l’état et le comportement du robot humanoïde. L’identification des gestes est exploitée pour la commande de notre robot, la première solution est articulaire, les commandes sont traduites directement en des angles de rotation, mais cette manière est trop lente. Donc la deuxième solution était d’exploiter les deux caractéristiques du geste, qui sont la surface et le centre de gravité.
Nous avons réalisé une interface vidéo de type webcam capable de détecter la main par l’analyse temporelle des images acquises, d’effectuer la segmentation dans un environnement complexe, d’extraire les caractéristiques à partir du geste en temps réel et d’interpréter ces ordres gestuels au robot.
La conception d’un tel système nécessite l’étude de plusieurs modules et les relations les reliant, tout en prenant en compte l’exécution en temps réel
حاليا، الواجهات التي تعتمد على الحركة تأخذ طابعها في التفاعلات إنسان-آلة، من أجل التحكم في الأنظمة الميكانيكية المعقدة، ذات عدة درجات الحركة، و ذلك لثروتها في التحكم. في نفس السياق، يندرج هذا المشروع، الذي يتمثل في إنجاز واجهة تعتمد على الحركة للتحكم في الروبوت "مونتور"، في حلقة مغلقة و في الوقت الحقيقي. و لتوسيع نطاق التحكم، ينبثق التشغيل عن بعد، الذي يتمثل في المراقبة بين موقعين متباعدين.
إن الواجهة التي تعتمد على الحركة ترتكز أساسًا على دينامكية الحركة، لقد قمنا باستغلال نوعين من هذه الأخيرة : الحركة الثابتة و الحركة الدينامكية. الحركة الثابتة ترتكز فقط على هيئة اليد، عكس الحركة الدينامكية التي ترتكز على خاصيتين لليد و هما : الهيئة و الحركة.
فيما يتعلق بالتحكم، قمنا بإنجاز ثلاث طرق، الطريقتين الأولتين تعتمد على حركات ثابتة، بحيث الاولى مفصلية و الثانية تنفيذية. عكس الطريقة الثالثة فهي تعتمد على حركات دينامكية، بحيث معايرة الكاميرا تشكل مرحلة أساسية لتعيين الموقع ثلاثي البعد فيها.
تصميم مثل هذا النظام يتطلب دراسة عدة وحدات و كذا التنسيق فيما بينها، و ذلك بمراعاة التنفيذ في الوقت الحقيقي.
| Directeur de thèse : | Z. AHMED-FOITIH |
Modélisation et commande gestuelle d’un robot humanoïde dans un environnement virtuel [document électronique] / MACHOU FATIMA ZOHRA, Auteur ; Z. AHMED-FOITIH, Directeur de thèse . - 2011 . - 92 p. + CD. Langues : Français ( fre) Catégories : | Electronique:Automatique, Robotique et Productique
| Mots-clés : | robot humanoïde commande gestuelle temps réel.
التحكم عن طريق الحركة، الوقت الحقيقي،. | Résumé : | Les recherches effectuées dans le domaine d’interaction homme-machine « IHM » visent à améliorer les performances des utilisateurs, non pas en s’intéressant au système lui-même, mais plutôt à son utilisation. Ce thème de recherche s’inscrit dans le même cadre de la conception et de la mise en œuvre d’un système robotique en utilisant le geste de la main comme un canal source des informations.
Une maquette logicielle est réalisée pour la commande d’un robot humanoïde virtuel à 16 degrés de liberté La modélisation cinématique est une phase nécessaire pour donner une vision globale sur l’état et le comportement du robot humanoïde. L’identification des gestes est exploitée pour la commande de notre robot, la première solution est articulaire, les commandes sont traduites directement en des angles de rotation, mais cette manière est trop lente. Donc la deuxième solution était d’exploiter les deux caractéristiques du geste, qui sont la surface et le centre de gravité.
Nous avons réalisé une interface vidéo de type webcam capable de détecter la main par l’analyse temporelle des images acquises, d’effectuer la segmentation dans un environnement complexe, d’extraire les caractéristiques à partir du geste en temps réel et d’interpréter ces ordres gestuels au robot.
La conception d’un tel système nécessite l’étude de plusieurs modules et les relations les reliant, tout en prenant en compte l’exécution en temps réel
حاليا، الواجهات التي تعتمد على الحركة تأخذ طابعها في التفاعلات إنسان-آلة، من أجل التحكم في الأنظمة الميكانيكية المعقدة، ذات عدة درجات الحركة، و ذلك لثروتها في التحكم. في نفس السياق، يندرج هذا المشروع، الذي يتمثل في إنجاز واجهة تعتمد على الحركة للتحكم في الروبوت "مونتور"، في حلقة مغلقة و في الوقت الحقيقي. و لتوسيع نطاق التحكم، ينبثق التشغيل عن بعد، الذي يتمثل في المراقبة بين موقعين متباعدين.
إن الواجهة التي تعتمد على الحركة ترتكز أساسًا على دينامكية الحركة، لقد قمنا باستغلال نوعين من هذه الأخيرة : الحركة الثابتة و الحركة الدينامكية. الحركة الثابتة ترتكز فقط على هيئة اليد، عكس الحركة الدينامكية التي ترتكز على خاصيتين لليد و هما : الهيئة و الحركة.
فيما يتعلق بالتحكم، قمنا بإنجاز ثلاث طرق، الطريقتين الأولتين تعتمد على حركات ثابتة، بحيث الاولى مفصلية و الثانية تنفيذية. عكس الطريقة الثالثة فهي تعتمد على حركات دينامكية، بحيث معايرة الكاميرا تشكل مرحلة أساسية لتعيين الموقع ثلاثي البعد فيها.
تصميم مثل هذا النظام يتطلب دراسة عدة وحدات و كذا التنسيق فيما بينها، و ذلك بمراعاة التنفيذ في الوقت الحقيقي.
| Directeur de thèse : | Z. AHMED-FOITIH |
|
Exemplaires
Disponibilité |
---|
2446 | 02-09-424 | Version numérique et papier | Bibliothèque Centrale | Mémoire de Magister | Exclu du prêt |
Documents numériques
02-09-424.pdfAdobe Acrobat PDF | | |
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