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Auteur NOUIBAT Wahid
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Faire une suggestion Affiner la rechercheCommande floue optimisée des systèmes non-linéaires application à la commande d’un mini-hélicoptère. / ZAREB Mohamed El Mehdi
Titre : Commande floue optimisée des systèmes non-linéaires application à la commande d’un mini-hélicoptère. Type de document : document électronique Auteurs : ZAREB Mohamed El Mehdi, Auteur ; NOUIBAT Wahid, Directeur de thèse Année de publication : 2010 Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique Mots-clés : systèmes non-linéaires simulateur Simulink Matlab commande système hybride navigation. Résumé : Dans la première partie de notre travail nous avons établi un modèle mathématique non linaire d’un drone réel type mini hélicoptère.
Les paramètres du modèle établi ont été identifiés expérimentalement. Un simulateur de vol a été réalisé sous l’environnement de simulation Simulink de Matlab pour tester les commandes établies dans la tache de synthèse de commande, afin de ne pas causé de grave accident.
Une architecture d’un système hybride de commande par la logique flou et PID classique a été proposé pour commander le système dans les modes de vol ; décollage, le vertical ascendant, le stationnaire et finalement l’atterrissage.
L’utilisation des algorithmes génétique pour l’optimisation du contrôleur flou établi a donnée des résultats satisfaisants sur la dynamique du système.
La réalisation du système a navigation est achevée avec succès et des différente test de mesure expérimental en été réalisé. Ce système a été réalisé pour qu’il soit utilisé en vol automatique de l’hélicoptèreCommande floue optimisée des systèmes non-linéaires application à la commande d’un mini-hélicoptère. [document électronique] / ZAREB Mohamed El Mehdi, Auteur ; NOUIBAT Wahid, Directeur de thèse . - 2010 . - + CD.
Langues : Français (fre)
Catégories : Automatique Mots-clés : systèmes non-linéaires simulateur Simulink Matlab commande système hybride navigation. Résumé : Dans la première partie de notre travail nous avons établi un modèle mathématique non linaire d’un drone réel type mini hélicoptère.
Les paramètres du modèle établi ont été identifiés expérimentalement. Un simulateur de vol a été réalisé sous l’environnement de simulation Simulink de Matlab pour tester les commandes établies dans la tache de synthèse de commande, afin de ne pas causé de grave accident.
Une architecture d’un système hybride de commande par la logique flou et PID classique a été proposé pour commander le système dans les modes de vol ; décollage, le vertical ascendant, le stationnaire et finalement l’atterrissage.
L’utilisation des algorithmes génétique pour l’optimisation du contrôleur flou établi a donnée des résultats satisfaisants sur la dynamique du système.
La réalisation du système a navigation est achevée avec succès et des différente test de mesure expérimental en été réalisé. Ce système a été réalisé pour qu’il soit utilisé en vol automatique de l’hélicoptèreExemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 3436 02-10-253 Version numérique et papier Bibliothèque Centrale Mémoire de Magister Exclu du prêt Documents numériques
Commande floue optimisée des systèmes non-linéaires application à la commande d’un mini-hélicoptèreAdobe Acrobat PDF
Titre : Conception, Réalisation et Commande Floue d’un Robot Mobile. Type de document : document électronique Auteurs : Houcine ZERFA, Auteur ; NOUIBAT Wahid, Directeur de thèse Année de publication : 19-03-2013 Importance : 102 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Electronique:Automatique, Robotique et Productique Mots-clés : Robot Mobile (Différentiel) Localisation et Perception des Robots Mobiles Odométrie Navigation réactive floue, Simulation des Robots Mobiles Logique Floue, Réseaux de Neurone Système Neuro-Flou ANFIS.
Differential Mobile Robot Mobile Robots Navigation Localization and Perception Odometery Fuzzy reactive navigation, Mobile Robot Simulation, Fuzzy Logic, Neuronal Networks, Neuro-Fuzzy System, ANFIS.Résumé : Nous avons présenté dans ce document la conception, réalisation et commande floue d’un robot mobile. Nous avons réalisé un système de navigation réactive basé sur la logique floue, ce système, nous l’avons ajusté en off-line par un algorithme neuro-flou. Nous avons aussi réalisé une plateforme de simulation en 3D pour la validation de cette approche de navigation floue. Nous avons ensuite réalisé un robot mobile de type uni-cycle à roues différentielles, doté de deux odomètres et trois télémètres infrarouges et un module radio pour la communication avec le PC. Le robot est asservi en vitesse et en position par un régulateur classique PID. Enfin nous avons réalisé un logiciel de supervision qui permet d’envisager des points but dans l’espace de navigation que le robot doit atteindre tout en assurant la non-collision avec les obstacles.
The work presented in this document concerns the conception, realization and fuzzy control of mobile robot. We have proposed a reactive navigation system based on the fuzzy logic, this system allows the robot to navigate terrain and reach its target with avoiding the obstacles. Also we have adjusted this system by an off-line neuro-fuzzy algorithm. And we have achieved a 3D platform of simulation for the validation of our approach. Also we have realized a real differential mobile robot, equipped with two odometers and three infrared sensors and one radio module for the communication between the robot and computer. The velocity and position of robot are controlled by a classical PID. And finally we have realized a software application that permits to send a target punctual coordinates toward the robot.Directeur de thèse : N BERRACHED Conception, Réalisation et Commande Floue d’un Robot Mobile. [document électronique] / Houcine ZERFA, Auteur ; NOUIBAT Wahid, Directeur de thèse . - 19-03-2013 . - 102 p. + CD.
Langues : Français (fre)
Catégories : Electronique:Automatique, Robotique et Productique Mots-clés : Robot Mobile (Différentiel) Localisation et Perception des Robots Mobiles Odométrie Navigation réactive floue, Simulation des Robots Mobiles Logique Floue, Réseaux de Neurone Système Neuro-Flou ANFIS.
Differential Mobile Robot Mobile Robots Navigation Localization and Perception Odometery Fuzzy reactive navigation, Mobile Robot Simulation, Fuzzy Logic, Neuronal Networks, Neuro-Fuzzy System, ANFIS.Résumé : Nous avons présenté dans ce document la conception, réalisation et commande floue d’un robot mobile. Nous avons réalisé un système de navigation réactive basé sur la logique floue, ce système, nous l’avons ajusté en off-line par un algorithme neuro-flou. Nous avons aussi réalisé une plateforme de simulation en 3D pour la validation de cette approche de navigation floue. Nous avons ensuite réalisé un robot mobile de type uni-cycle à roues différentielles, doté de deux odomètres et trois télémètres infrarouges et un module radio pour la communication avec le PC. Le robot est asservi en vitesse et en position par un régulateur classique PID. Enfin nous avons réalisé un logiciel de supervision qui permet d’envisager des points but dans l’espace de navigation que le robot doit atteindre tout en assurant la non-collision avec les obstacles.
The work presented in this document concerns the conception, realization and fuzzy control of mobile robot. We have proposed a reactive navigation system based on the fuzzy logic, this system allows the robot to navigate terrain and reach its target with avoiding the obstacles. Also we have adjusted this system by an off-line neuro-fuzzy algorithm. And we have achieved a 3D platform of simulation for the validation of our approach. Also we have realized a real differential mobile robot, equipped with two odometers and three infrared sensors and one radio module for the communication between the robot and computer. The velocity and position of robot are controlled by a classical PID. And finally we have realized a software application that permits to send a target punctual coordinates toward the robot.Directeur de thèse : N BERRACHED Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 2466 02-09-444 Version numérique et papier Bibliothèque Centrale Mémoire de Magister Exclu du prêt Documents numériques
Conception, Réalisation et Commande Floue d’un Robot MobileAdobe Acrobat PDF
Titre : ETUDE ET IMPLEMENTATION SUR MICROCONTROLEUR DE CONTROLEUR FLOU Type de document : document électronique Auteurs : KERMAD Nedjwa, Auteur ; NOUIBAT Wahid, Directeur de thèse Année de publication : 2014-2015 Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Génie électrique:Automatique Mots-clés : Logique Floue, Simulink, Matlab, pendule inversé, PIC 18F4550, USB, TeamViewer, régulation FPID.
Fuzzy logic, Simulink, Matlab, inverted pendulum, PIC 18F4550, USB, TeamViewer FPID regulation.Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire concerne l’utilisation des techniques de commande basées sur le soft-computing appliqué aux systèmes multivariables non linéaires. La commande basée sur le soft-computing est la commande floue et le système auquel est appliquée cette commande est le pendule inversé. Après la modélisation et la linéarisation du modèle du pendule inversé, un type et une structure de contrôleur flou a été choisi.
Ce contrôleur flou de type Mamdani et de structure FPID a été appliqué au pendule inversé. Des résultats de simulations contenant des tests de robustesses ont été présentés, ils sont satisfaisants. Ensuite et pour des raisons de simplification la commande floue développée pour la commande angulaire a été implémentée sur une carte à microcontrôleur puis validé en liaison USB avec le modèle du pendule inversé sous l'environnement Simulink de Matlab.
Enfin nous avons établi une connexion pour le contrôle à distance d’un ordinateur partenaire via le logiciel TeamViewer.
The presented work concern the use of soft computing-based command techniques applied to non linear multivariable systems. A fuzzy command was applied to inverted pendulum. After modeling and linearization of inverted pendulum, a type and a fuzzy controller structure has been chosen. This Mamdani fuzzy controller type and FPID structure was applied to the inverted pendulum. Simulation results containing robustness tests were presented, they have proven it efficiency. Then and for reasons of simplification fuzzy control developed for the angular command was implemented on a microcontroller card and validated USB connection to the inverted pendulum model in Simulink Matlab.
Finally we have established a connection for the remote control of a partner computer via TeamViewer software.
ETUDE ET IMPLEMENTATION SUR MICROCONTROLEUR DE CONTROLEUR FLOU [document électronique] / KERMAD Nedjwa, Auteur ; NOUIBAT Wahid, Directeur de thèse . - 2014-2015 . - + CD.
Langues : Français (fre)
Catégories : Génie électrique:Automatique Mots-clés : Logique Floue, Simulink, Matlab, pendule inversé, PIC 18F4550, USB, TeamViewer, régulation FPID.
Fuzzy logic, Simulink, Matlab, inverted pendulum, PIC 18F4550, USB, TeamViewer FPID regulation.Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire concerne l’utilisation des techniques de commande basées sur le soft-computing appliqué aux systèmes multivariables non linéaires. La commande basée sur le soft-computing est la commande floue et le système auquel est appliquée cette commande est le pendule inversé. Après la modélisation et la linéarisation du modèle du pendule inversé, un type et une structure de contrôleur flou a été choisi.
Ce contrôleur flou de type Mamdani et de structure FPID a été appliqué au pendule inversé. Des résultats de simulations contenant des tests de robustesses ont été présentés, ils sont satisfaisants. Ensuite et pour des raisons de simplification la commande floue développée pour la commande angulaire a été implémentée sur une carte à microcontrôleur puis validé en liaison USB avec le modèle du pendule inversé sous l'environnement Simulink de Matlab.
Enfin nous avons établi une connexion pour le contrôle à distance d’un ordinateur partenaire via le logiciel TeamViewer.
The presented work concern the use of soft computing-based command techniques applied to non linear multivariable systems. A fuzzy command was applied to inverted pendulum. After modeling and linearization of inverted pendulum, a type and a fuzzy controller structure has been chosen. This Mamdani fuzzy controller type and FPID structure was applied to the inverted pendulum. Simulation results containing robustness tests were presented, they have proven it efficiency. Then and for reasons of simplification fuzzy control developed for the angular command was implemented on a microcontroller card and validated USB connection to the inverted pendulum model in Simulink Matlab.
Finally we have established a connection for the remote control of a partner computer via TeamViewer software.
Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 1492 02-10-509 Version numérique et papier Bibliothèque Centrale Mémoire de Magister Exclu du prêt Documents numériques
02-10-509.pdfAdobe Acrobat PDF Modélisation du Comportement d'un Opèrateur Humain Lors d'une Tàche de Tèlèopèration d'un Robot Mobile / NOUIBAT Wahid
Titre : Modélisation du Comportement d'un Opèrateur Humain Lors d'une Tàche de Tèlèopèration d'un Robot Mobile Type de document : texte imprimé Auteurs : NOUIBAT Wahid, Auteur Année de publication : 2004 Importance : 205 p. Langues : Français (fre) Résumé : le but de la thèse a ètè d'obtenir une"modèlisation" du comportement d'un opèrateur humain,dans une tàche de tèlèopèration d'un robot mobile, afin d'une part, de comparer le comportement de l'opèrateur rèel avec un comportement "nominal" pour le diagnostic èventuel d'erreur de comportement et d'autre part, de rèaliser une commande autonome d'un robot mobile n'ayont pas un robot mobile à notre disposition, nous avons d'abord èlaborè une maquette logicielle Modélisation du Comportement d'un Opèrateur Humain Lors d'une Tàche de Tèlèopèration d'un Robot Mobile [texte imprimé] / NOUIBAT Wahid, Auteur . - 2004 . - 205 p.
Langues : Français (fre)
Résumé : le but de la thèse a ètè d'obtenir une"modèlisation" du comportement d'un opèrateur humain,dans une tàche de tèlèopèration d'un robot mobile, afin d'une part, de comparer le comportement de l'opèrateur rèel avec un comportement "nominal" pour le diagnostic èventuel d'erreur de comportement et d'autre part, de rèaliser une commande autonome d'un robot mobile n'ayont pas un robot mobile à notre disposition, nous avons d'abord èlaborè une maquette logicielle Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 2290 02-09-269 version papier Bibliothèque Centrale Thèse de Doctorat Exclu du prêt
Titre : SYNTHESE ET EVALUATION DES REGULATEURS PID. Type de document : document électronique Auteurs : MESNOUA Amina, Auteur ; NOUIBAT Wahid, Directeur de thèse Année de publication : 2015 / 2016 Importance : 86 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Electronique:Automatique, Robotique et Productique Mots-clés : Régulateurs PID synthèse des régulateurs ZN CHR critères de performance algorithme génétique AG Matlab/GUI.
PID controller PID Design ZN CHR GA FOPTD model ISE IAE ITAE ITSE,
Matlab/GUI.Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire concerne la synthèse et l’évaluation des régulateurs
Proportionnel Intégral et Dérivée (PID). De par leurs structures simples, ceux-ci sont très appréciés et
abondamment utilisés dans la communauté industrielle. Le réglage des paramètres d'un régulateur
PID est très important dans la régulation PID. La détermination des constantes proportionnelle (KP),
dérivée (Kd) et intégrale (Ki) sont connues comme le réglage du régulateur PID. De nombreuses
approches ont été proposées pour l'obtention de meilleurs paramètres PID du contrôleur pour les
systèmes à entrée unique sortie unique (SISO). Parmi les approches bien connues et utilisé en ce
mémoire, sont la méthode de Ziegler-Nichols (ZN), la méthode Cohen-Coon (C-C), Chien-Hrones-
Reswik(CHR), les méthodes basées sur la minimisation des critères intégraux de l’erreur IAE, ISE,
ITAE, ITSE. Une approche basée sur intelligence artificielle, connue par l’algorithme génétique est
ainsi introduite, elle est souvent utilisée dans l’industrie d’où l’avantage qu’elle apporte, en ne
nécessitant aucune connaissance sur le modèle du système à commander. Une comparaison de ces
méthodes d'optimisation du régulateur PID pour des systèmes (SISO) a été effectuée et analysée en
utilisant le logiciel de simulation Matlab. L'efficacité des divers régulateurs obtenus est étudié sur la
base des spécifications temporelles de la dynamique de la réponse du système bouclé telles que le
temps de réponse , temps d’établissement, le dépassement et des indices de performance tels que
l’Intégrale du carré de l’erreur (ISE), l’Intégrale de la valeur absolue de l’erreur (IAE ), l’Intégrale de la
valeur absolue de l’erreur multiplié par le temps (ITAE) et l’Intégrale du carré de l’erreur multiplié par
le temps (ITSE). La simulation est réalisée et les résultats sont obtenus. Les travaux dans ce document
explorent les concepts de base, les mathématiques, et l'aspect de la conception du régulateur PID. La
comparaison entre le contrôleur PID classique et celui de l’algorithme génétique (AG) a été effectué
pour déterminer le meilleur dispositif de commande pour les systèmes considérés.
This thesis concerns the synthesis and evaluation of Proportional Integral and Derivative
controller (PID). Through their simple structures, they are popular and widely used in the
industrial community. The setting parameters of a PID controller are very important in PID
control. The determination of the proportional constants (KP), derivative (Kd) and integral
(Ki) are known as PID control design. Many approaches have been proposed for obtaining
better PID controller for single input single output systems (SISO). Among the well-known
approaches used in this work are the methods of Ziegler-Nichols (ZN), the Cohen-Coon
method (CC), Chien-Hrones-Reswik (CHR), methods based on integral criteria minimization
IAE, ISE, ITAE, and ITSE. An approach based on artificial intelligence, known as genetic
algorithms is thus introduced. This method is often used in the industry where the
advantage that doesn’t require any knowledge on the model of the system to be controlled.
A comparison of these optimization methods of the PID controller for systems (SISO) was
carried out and analyzed using the Matlab simulation software. The effectiveness of the
various regulators obtained is studied based on the time specifications of response dynamic
of the closed loop system such as time response, settling time, overshoot and performance
index such as Integral Squared Error (ISE), Integral Absolute Error (IAE), Integral of Time
Multiply Squared Error (ITAE) and the Integral error squared multiplied by the time (ITSE) is
presented and the simulation is performed. The work in this paper explores the basic
concepts, mathematics, and the design aspect of the PID controller. The comparison
between the conventional PID controller and that of the genetic algorithm (GA) was
performed to determine the best control for the studied system.
Directeur de thèse : NOUIBAT Wahid SYNTHESE ET EVALUATION DES REGULATEURS PID. [document électronique] / MESNOUA Amina, Auteur ; NOUIBAT Wahid, Directeur de thèse . - 2015 / 2016 . - 86 p. + CD.
Langues : Français (fre)
Catégories : Electronique:Automatique, Robotique et Productique Mots-clés : Régulateurs PID synthèse des régulateurs ZN CHR critères de performance algorithme génétique AG Matlab/GUI.
PID controller PID Design ZN CHR GA FOPTD model ISE IAE ITAE ITSE,
Matlab/GUI.Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire concerne la synthèse et l’évaluation des régulateurs
Proportionnel Intégral et Dérivée (PID). De par leurs structures simples, ceux-ci sont très appréciés et
abondamment utilisés dans la communauté industrielle. Le réglage des paramètres d'un régulateur
PID est très important dans la régulation PID. La détermination des constantes proportionnelle (KP),
dérivée (Kd) et intégrale (Ki) sont connues comme le réglage du régulateur PID. De nombreuses
approches ont été proposées pour l'obtention de meilleurs paramètres PID du contrôleur pour les
systèmes à entrée unique sortie unique (SISO). Parmi les approches bien connues et utilisé en ce
mémoire, sont la méthode de Ziegler-Nichols (ZN), la méthode Cohen-Coon (C-C), Chien-Hrones-
Reswik(CHR), les méthodes basées sur la minimisation des critères intégraux de l’erreur IAE, ISE,
ITAE, ITSE. Une approche basée sur intelligence artificielle, connue par l’algorithme génétique est
ainsi introduite, elle est souvent utilisée dans l’industrie d’où l’avantage qu’elle apporte, en ne
nécessitant aucune connaissance sur le modèle du système à commander. Une comparaison de ces
méthodes d'optimisation du régulateur PID pour des systèmes (SISO) a été effectuée et analysée en
utilisant le logiciel de simulation Matlab. L'efficacité des divers régulateurs obtenus est étudié sur la
base des spécifications temporelles de la dynamique de la réponse du système bouclé telles que le
temps de réponse , temps d’établissement, le dépassement et des indices de performance tels que
l’Intégrale du carré de l’erreur (ISE), l’Intégrale de la valeur absolue de l’erreur (IAE ), l’Intégrale de la
valeur absolue de l’erreur multiplié par le temps (ITAE) et l’Intégrale du carré de l’erreur multiplié par
le temps (ITSE). La simulation est réalisée et les résultats sont obtenus. Les travaux dans ce document
explorent les concepts de base, les mathématiques, et l'aspect de la conception du régulateur PID. La
comparaison entre le contrôleur PID classique et celui de l’algorithme génétique (AG) a été effectué
pour déterminer le meilleur dispositif de commande pour les systèmes considérés.
This thesis concerns the synthesis and evaluation of Proportional Integral and Derivative
controller (PID). Through their simple structures, they are popular and widely used in the
industrial community. The setting parameters of a PID controller are very important in PID
control. The determination of the proportional constants (KP), derivative (Kd) and integral
(Ki) are known as PID control design. Many approaches have been proposed for obtaining
better PID controller for single input single output systems (SISO). Among the well-known
approaches used in this work are the methods of Ziegler-Nichols (ZN), the Cohen-Coon
method (CC), Chien-Hrones-Reswik (CHR), methods based on integral criteria minimization
IAE, ISE, ITAE, and ITSE. An approach based on artificial intelligence, known as genetic
algorithms is thus introduced. This method is often used in the industry where the
advantage that doesn’t require any knowledge on the model of the system to be controlled.
A comparison of these optimization methods of the PID controller for systems (SISO) was
carried out and analyzed using the Matlab simulation software. The effectiveness of the
various regulators obtained is studied based on the time specifications of response dynamic
of the closed loop system such as time response, settling time, overshoot and performance
index such as Integral Squared Error (ISE), Integral Absolute Error (IAE), Integral of Time
Multiply Squared Error (ITAE) and the Integral error squared multiplied by the time (ITSE) is
presented and the simulation is performed. The work in this paper explores the basic
concepts, mathematics, and the design aspect of the PID controller. The comparison
between the conventional PID controller and that of the genetic algorithm (GA) was
performed to determine the best control for the studied system.
Directeur de thèse : NOUIBAT Wahid Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 2540 02-09-517 Version numérique et papier Bibliothèque Centrale Mémoire de Magister Exclu du prêt Documents numériques
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