Commande floue optimisée des systèmes non-linéaires application à la commande d’un mini-hélicoptère. / ZAREB Mohamed El Mehdi 

Public ISBD Titre : Commande floue optimisée des systèmes non-linéaires application à la commande d’un mini-hélicoptère. Type de document : texte imprimé Auteurs : ZAREB Mohamed El Mehdi, Auteur Année de publication : 2010 Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Génie électrique:Automatique Mots-clés : systèmes non-linéaires  simulateur  Simulink  Matlab  commande  système hybride  navigation. Résumé : Dans la première partie de notre travail nous avons établi un modèle mathématique non linaire d’un drone réel type mini hélicoptère. Les paramètres du modèle établi ont été identifiés expérimentalement. Un simulateur de vol a été réalisé sous l’environnement de simulation Simulink de Matlab pour tester les commandes établies dans la tache de synthèse de commande, afin de ne pas causé de grave accident. Une architecture d’un système hybride de commande par la logique flou et PID classique a été proposé pour commander le système dans les modes de vol ; décollage, le vertical ascendant, le stationnaire et finalement l’atterrissage. L’utilisation des algorithmes génétique pour l’optimisation du contrôleur flou établi a donnée des résultats satisfaisants sur la dynamique du système. La réalisation du système a navigation est achevée avec succès et des différente test de mesure expérimental en été réalisé. Ce système a été réalisé pour qu’il soit utilisé en vol automatique de l’hélicoptère. In the first part of our work we have developed a nonlinear mathematical model of a mini UAV helicopter. The model parameters were determined experimentally identified. A flight simulator has been realized in Simulink (Matlab)to test the control systeme established in the task of control synthesis, in order to not cause serious injury. An architecture of a hybrid system control by fuzzy logic and classical PID has been proposed to control the system in deferente fight modes; take-off, vertical upward, the stationary and finally landing. Using genetic algorithms for optimization of fuzzy controller set gave satisfactory results on the dynamics of the system. The completion of the navigation system has been completed successfully and different experimental measurement test was conducted. The systeme of navigation t was made to be used in automatic flight of our helicopterAG01. Directeur de thèse : NOUIBAT Wahid Commande floue optimisée des systèmes non-linéaires application à la commande d’un mini-hélicoptère. [texte imprimé] / ZAREB Mohamed El Mehdi, Auteur . - 2010 . -  + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Génie électrique:Automatique Mots-clés : systèmes non-linéaires  simulateur  Simulink  Matlab  commande  système hybride  navigation. Résumé : Dans la première partie de notre travail nous avons établi un modèle mathématique non linaire d’un drone réel type mini hélicoptère. Les paramètres du modèle établi ont été identifiés expérimentalement. Un simulateur de vol a été réalisé sous l’environnement de simulation Simulink de Matlab pour tester les commandes établies dans la tache de synthèse de commande, afin de ne pas causé de grave accident. Une architecture d’un système hybride de commande par la logique flou et PID classique a été proposé pour commander le système dans les modes de vol ; décollage, le vertical ascendant, le stationnaire et finalement l’atterrissage. L’utilisation des algorithmes génétique pour l’optimisation du contrôleur flou établi a donnée des résultats satisfaisants sur la dynamique du système. La réalisation du système a navigation est achevée avec succès et des différente test de mesure expérimental en été réalisé. Ce système a été réalisé pour qu’il soit utilisé en vol automatique de l’hélicoptère. In the first part of our work we have developed a nonlinear mathematical model of a mini UAV helicopter. The model parameters were determined experimentally identified. A flight simulator has been realized in Simulink (Matlab)to test the control systeme established in the task of control synthesis, in order to not cause serious injury. An architecture of a hybrid system control by fuzzy logic and classical PID has been proposed to control the system in deferente fight modes; take-off, vertical upward, the stationary and finally landing. Using genetic algorithms for optimization of fuzzy controller set gave satisfactory results on the dynamics of the system. The completion of the navigation system has been completed successfully and different experimental measurement test was conducted. The systeme of navigation t was made to be used in automatic flight of our helicopterAG01. Directeur de thèse : NOUIBAT Wahid

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Commande optimale d'un robot sous-marin autonome. / MOUSSA Ismail 

Public ISBD Titre : Commande optimale d'un robot sous-marin autonome. Type de document : document électronique Auteurs : MOUSSA Ismail, Auteur ; MOKHTARI Abdellah, Auteur Année de publication : 29-01-2015 Importance : 92 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Génie électrique:Automatique Mots-clés : véhicules sous-marins AUV  Mode glissant  Commande optimale LQR  Mode glissant optimale . Underwater Vehicles AUVs  sliding mode  LQR Optimal control  Optimal sliding mode. Résumé : Ce travail de magister aborde le sujet de la commande optimale d'un véhicule sous-marin autonome AUV de type torpille. Nous présentons un état de l'art des véhicules sous-marins autonome est leurs applications.Nous établissons une équation générale du mouvement cinématique et dynamique, ensuite nous définissons les modèles dans les deux plans vertical et horizontal. Afin de commander le robot en plongée et en cap, nous proposons une loi de commande par régime glissant. Cette approche est employée pour la commande des systèmes sous-marins, au vue de ses propriétés de robustesse sur les incertitudes paramétriques,etles perturbations.L'objectif principal de ce travail repose sur la commande par mode glissant basée sur la commande optimale LQR pour approcher à une commande par mode glissant optimale(SMLQR) permettant d’améliorer les performances de la commande de la véhicule sous-marine autonome AUV.Afin d'évaluer la méthodologie de commande, des simulations sur 6 DDL du robot sont effectuées pour le mouvement dans les deux plans . This work addresses the topic of magister optimal control of an autonomous underwater vehicle AUV type of torpedo. We present a state of the art of autonomous underwater vehicles is their applications.Nous establish a general equation of kinematics and dynamic movement, then we define the models in both vertical and horizontal planes. To control the robot diving and cap, we propose a control law by sliding regime. This approach is used for the control of subsea systems, in terms of its robustness properties on parametric uncertainties and the main perturbations.L'objectif of this work is based on the order by sliding mode based on optimal control LQR for approach to an optimum control by sliding mode (SMLQR) to improve the performance of the control of the autonomous underwater vehicle AUV.Afin evaluate the control methodology, simulations 6 DOF of the robot are performed for the motion in both planes. Commande optimale d'un robot sous-marin autonome. [document électronique] / MOUSSA Ismail, Auteur ; MOKHTARI Abdellah, Auteur . - 29-01-2015 . - 92 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Génie électrique:Automatique Mots-clés : véhicules sous-marins AUV  Mode glissant  Commande optimale LQR  Mode glissant optimale . Underwater Vehicles AUVs  sliding mode  LQR Optimal control  Optimal sliding mode. Résumé : Ce travail de magister aborde le sujet de la commande optimale d'un véhicule sous-marin autonome AUV de type torpille. Nous présentons un état de l'art des véhicules sous-marins autonome est leurs applications.Nous établissons une équation générale du mouvement cinématique et dynamique, ensuite nous définissons les modèles dans les deux plans vertical et horizontal. Afin de commander le robot en plongée et en cap, nous proposons une loi de commande par régime glissant. Cette approche est employée pour la commande des systèmes sous-marins, au vue de ses propriétés de robustesse sur les incertitudes paramétriques,etles perturbations.L'objectif principal de ce travail repose sur la commande par mode glissant basée sur la commande optimale LQR pour approcher à une commande par mode glissant optimale(SMLQR) permettant d’améliorer les performances de la commande de la véhicule sous-marine autonome AUV.Afin d'évaluer la méthodologie de commande, des simulations sur 6 DDL du robot sont effectuées pour le mouvement dans les deux plans . This work addresses the topic of magister optimal control of an autonomous underwater vehicle AUV type of torpedo. We present a state of the art of autonomous underwater vehicles is their applications.Nous establish a general equation of kinematics and dynamic movement, then we define the models in both vertical and horizontal planes. To control the robot diving and cap, we propose a control law by sliding regime. This approach is used for the control of subsea systems, in terms of its robustness properties on parametric uncertainties and the main perturbations.L'objectif of this work is based on the order by sliding mode based on optimal control LQR for approach to an optimum control by sliding mode (SMLQR) to improve the performance of the control of the autonomous underwater vehicle AUV.Afin evaluate the control methodology, simulations 6 DOF of the robot are performed for the motion in both planes.

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Commande par mode Flou Glissant de la Machine Asynchrone Double Alimentée utilisée en Aérogénérateur. / Boumediene TARFAOUI 

Public ISBD Titre : Commande par mode Flou Glissant de la Machine Asynchrone Double Alimentée utilisée en Aérogénérateur. Type de document : document électronique Auteurs : Boumediene TARFAOUI, Auteur ; HAZZAB Abdeldjebbar, Directeur de thèse Année de publication : 19 Octobre 2015 Importance : 130 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Génie électrique:Automatique Mots-clés : النمذجة، طاقة الرياح، الماكنة اللامتزامنة مضاعفة التغذية، التحكم ألشعاعي، الانزلاق، المنطق الغامض Modélisation, énergie éolienne, machine asynchrone à double alimentation, commande vectorielle mode glissant, logique floue. Modeling, wind power, doubly fed induction machine, vector control, sliding mode, fuzzy logic. Résumé : Ce travail présente l’étude et l’utilisation de la génératrice asynchrone à double alimentation dans la production de l’énergie électrique à base de l’énergie éolienne qui représente une alternative potentielle à substituer à d’autres énergies plus polluantes, pour cela, nous avons défini un modèle de la turbine éolienne pour l’entraînement de la machine asynchrone double alimentée. L’étude de la MADA s’articulée sur deux parties : Dans la première partie il a été présenté un état de l’art de l’ensemble machine - convertisseur utilisé dans l’énergie éolienne. Dans la deuxième partie il a été traité d’une part la stratégie de contrôle linéaire (contrôle vectoriel) pour la mise en évidence du découplage réalisé avec succès entre les puissances actives et réactives dépendant respectivement des composantes en quadrature et directe des courants rotoriques, et d’autre part, celles non-linéaires (contrôle par mode glissant et logique flou) qui viennent augmenter les performances et robustesses du système en termes de suivi de consigne vis-à-vis des variations des paramètres de la MADA. تتعرض الأطروحة المقدمة لدراسة واستعمال الموﱠلد اللامتزامن مضاعف التغذية في انتاج الطاقة الكهربائية بواسطة طاقة الرياح التي أصبحت تمثــل البديل المحتمل لأنواع أخــرى من الطاقات الملوﱢثة، لهذا اعتمدنــا على نموذج لتوربينات الرياح لتشغيــل الماكنة اللامتزامنة مضاعفة التغذية. تتمثــل دراسة الماكنة اللامتزامنة مضاعفة التغذية في جزئين أساسيين : في الجزء الأول تم عرض الحالــة الـفنـيــة لمجموعــة الماكنــة مع المحول و تطبيقاتهــا في طاقــة الريـــاح، في الجزء الثاني تم التطرق من ناحية، لاستراتيجية التحكم الخطــي (التحكم الشعاعي) لتسليط الضوء على الفصــل بين الاستطاعات الفعلية و الارتكاسية (الردية) المتعلقة بالمركبات العمودية و المباشرة على التوالي لتيارات دوارالمــاكنـة ، و من ناحية أخرى لاستراتيجية التحكم الغير خطي (التحكم بالنمط الانزلاقي و المنطق الغامض) واللذان يحسنان أداء و متانــة النظام مقابل تغيـﱠرعوامــل الماكنـة This work presents the study and the use of the doubly-fed induction generator in the production of electrical energy from wind power, which represents a potential alternative to replace other more polluting energy sources, for this, we defined a model of the wind turbine to drive the doubly fed induction machine. The study of DFIM is articulated on two parts: In the first part, it was presented a state of the art of all machines - inverter used in wind energy. In the second part, it was treated on the one hand, the linear control strategy (vector control) to highlight the decoupling between active and reactive power dependent on the quadrature and direct components rotor currents respectively, and on the other hand, the nonlinear control strategy (slides mode control and fuzzy logic control) which augments the performance and robustness of the system in terms of monitoring instructions towards parameters variations of the machine. Commande par mode Flou Glissant de la Machine Asynchrone Double Alimentée utilisée en Aérogénérateur. [document électronique] / Boumediene TARFAOUI, Auteur ; HAZZAB Abdeldjebbar, Directeur de thèse . - 19 Octobre 2015 . - 130 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Génie électrique:Automatique Mots-clés : النمذجة، طاقة الرياح، الماكنة اللامتزامنة مضاعفة التغذية، التحكم ألشعاعي، الانزلاق، المنطق الغامض Modélisation, énergie éolienne, machine asynchrone à double alimentation, commande vectorielle mode glissant, logique floue. Modeling, wind power, doubly fed induction machine, vector control, sliding mode, fuzzy logic. Résumé : Ce travail présente l’étude et l’utilisation de la génératrice asynchrone à double alimentation dans la production de l’énergie électrique à base de l’énergie éolienne qui représente une alternative potentielle à substituer à d’autres énergies plus polluantes, pour cela, nous avons défini un modèle de la turbine éolienne pour l’entraînement de la machine asynchrone double alimentée. L’étude de la MADA s’articulée sur deux parties : Dans la première partie il a été présenté un état de l’art de l’ensemble machine - convertisseur utilisé dans l’énergie éolienne. Dans la deuxième partie il a été traité d’une part la stratégie de contrôle linéaire (contrôle vectoriel) pour la mise en évidence du découplage réalisé avec succès entre les puissances actives et réactives dépendant respectivement des composantes en quadrature et directe des courants rotoriques, et d’autre part, celles non-linéaires (contrôle par mode glissant et logique flou) qui viennent augmenter les performances et robustesses du système en termes de suivi de consigne vis-à-vis des variations des paramètres de la MADA. تتعرض الأطروحة المقدمة لدراسة واستعمال الموﱠلد اللامتزامن مضاعف التغذية في انتاج الطاقة الكهربائية بواسطة طاقة الرياح التي أصبحت تمثــل البديل المحتمل لأنواع أخــرى من الطاقات الملوﱢثة، لهذا اعتمدنــا على نموذج لتوربينات الرياح لتشغيــل الماكنة اللامتزامنة مضاعفة التغذية. تتمثــل دراسة الماكنة اللامتزامنة مضاعفة التغذية في جزئين أساسيين : في الجزء الأول تم عرض الحالــة الـفنـيــة لمجموعــة الماكنــة مع المحول و تطبيقاتهــا في طاقــة الريـــاح، في الجزء الثاني تم التطرق من ناحية، لاستراتيجية التحكم الخطــي (التحكم الشعاعي) لتسليط الضوء على الفصــل بين الاستطاعات الفعلية و الارتكاسية (الردية) المتعلقة بالمركبات العمودية و المباشرة على التوالي لتيارات دوارالمــاكنـة ، و من ناحية أخرى لاستراتيجية التحكم الغير خطي (التحكم بالنمط الانزلاقي و المنطق الغامض) واللذان يحسنان أداء و متانــة النظام مقابل تغيـﱠرعوامــل الماكنـة This work presents the study and the use of the doubly-fed induction generator in the production of electrical energy from wind power, which represents a potential alternative to replace other more polluting energy sources, for this, we defined a model of the wind turbine to drive the doubly fed induction machine. The study of DFIM is articulated on two parts: In the first part, it was presented a state of the art of all machines - inverter used in wind energy. In the second part, it was treated on the one hand, the linear control strategy (vector control) to highlight the decoupling between active and reactive power dependent on the quadrature and direct components rotor currents respectively, and on the other hand, the nonlinear control strategy (slides mode control and fuzzy logic control) which augments the performance and robustness of the system in terms of monitoring instructions towards parameters variations of the machine.

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Commande et supervision d’un ensemble de robots via internet. / BOUKLI HACENE Lotfi Fazil 

Public ISBD Titre : Commande et supervision d’un ensemble de robots via internet. Type de document : texte imprimé Auteurs : BOUKLI HACENE Lotfi Fazil, Auteur Année de publication : 2012 Importance : 154 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Génie électrique:Automatique Mots-clés : Robot manipulateur mobile  Téléopération  Commande  Réseau  Client  Serveur  Application  Interface Graphique. Résumé : Le terme robot manipulateur mobile désigne généralement un bras manipulateur monté sur une plate-forme mobile, cet ensemble forme actuellement des systèmes très privilégiés lorsqu’il s’agit de tache qui impliquent en même temps la manipulation et la locomotion. En effet, alliant mobilité et capacités de manipulation, ils répondent aux besoins de la majorité des applications : intervention en milieux hostiles, assistant domestiques, etc. Une étude générale de cet ensemble de robot permet la détermination du modèle géométrique et cinématique pour la manipulation d’un objet à l’aide de l’organe terminal du bras manipulateur, la génération de son mouvement s’appui sur une modélisation cinématique du robot mobile, tous en évitant des obstacles si ces derniers existe sur son espace de travail. Ce mouvement sera commandé et visualisé par un opérateur à travers une interface graphique en réalité virtuelle et ceci du fait du développement des moyens de communication comme le réseau internet ou local pour une téléopération des robots étudiés. Directeur de thèse : AHMED-FOITIH. Z Commande et supervision d’un ensemble de robots via internet. [texte imprimé] / BOUKLI HACENE Lotfi Fazil, Auteur . - 2012 . - 154 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Génie électrique:Automatique Mots-clés : Robot manipulateur mobile  Téléopération  Commande  Réseau  Client  Serveur  Application  Interface Graphique. Résumé : Le terme robot manipulateur mobile désigne généralement un bras manipulateur monté sur une plate-forme mobile, cet ensemble forme actuellement des systèmes très privilégiés lorsqu’il s’agit de tache qui impliquent en même temps la manipulation et la locomotion. En effet, alliant mobilité et capacités de manipulation, ils répondent aux besoins de la majorité des applications : intervention en milieux hostiles, assistant domestiques, etc. Une étude générale de cet ensemble de robot permet la détermination du modèle géométrique et cinématique pour la manipulation d’un objet à l’aide de l’organe terminal du bras manipulateur, la génération de son mouvement s’appui sur une modélisation cinématique du robot mobile, tous en évitant des obstacles si ces derniers existe sur son espace de travail. Ce mouvement sera commandé et visualisé par un opérateur à travers une interface graphique en réalité virtuelle et ceci du fait du développement des moyens de communication comme le réseau internet ou local pour une téléopération des robots étudiés. Directeur de thèse : AHMED-FOITIH. Z

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Conception d’un système multi-agents en utilisant les processus décisionnels de Markov. / Abdelkader ABDALLAH BENCHERIF

Public ISBD Titre : Conception d’un système multi-agents en utilisant les processus décisionnels de Markov. Type de document : document électronique Auteurs : Abdelkader ABDALLAH BENCHERIF, Auteur Année de publication : 2014 Importance : 92 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Génie électrique:Automatique Mots-clés : les systèmes multi-agents , robot mobile , Processus décisionnel de Markov , Apprentissage par renforcement, Q-Learning. Résumé : Ce travail de thèse s'est intéressé à deux domaines de l'intelligence artificielle : d'une part l'apprentissage par renforcement (A/R), et d'autre part les systèmes multi-agents (SMA). Nous considérons le problème du contrôle robotique autonome comme un processus décisionnels de Markov (PDM), mais vu la complexité à trouver une politique optimale pour résoudre ce problème, nous avons utilisé une approche basée sur la programmation dynamique et la méthode de Monte Carlo, cette approche appelé apprentissage par renforcement. Outre l’état de l’art sur la robotique mobile et les systèmes multi-agents, ce travail se compose de deux parties : 1- Apprentissage par renforcement mono agent : On présente le formalisme des processus de décisions markoviens et les notions de politiques (ou stratégies) de décision ainsi que les différents critères de maximisation des récompenses couramment utilisés sont définis. Après avoir exposé des algorithmes courants de planification et d’apprentissage, nous décrivons les deux grandes familles d’algorithmes d’apprentissage par renforcement que sont les algorithmes « model-free ou méthodes directes » et « model-based ou méthodes indirectes ». Nous présentons les principaux algorithmes d’apprentissage par renforcement et leurs caractéristiques et on les montre par un test sur un labyrinthe, ceci a été fait en utilisant MATLAB. 2- Apprentissage par renforcement muli-agent : Notre objectif est de montrer qu’un ensemble d’agents simples dotés individuellement de capacités sensori-motrices peut résoudre collectivement un problème complexe, il suffit de vérifier l’hypothèse de Markov pour que l’environnement soit Markovien. Nous testons notre approche sur une plate forme de simulation multiagent « netlogo » avec 3 robots plongent sur un environnement dynamique et incertain pour résoudre le problème de navigation. Où chaque agent a une architecture de contrôle basé sur l’apprentissage par renforcement (Q-learning décentralisé) . On a utilisé les avantages des systèmes multiagent comme la coopération pour améliorer l’apprentissage d’une façon indirecte (par l’implémentation des informations échangées par les agents dans la fonction de récompense de chaque agent) . L’idée principale de cette approche est de guider l’apprentissage en plaçant les agents dans des situations proches des sources de renforcement (positives ou négatives). Cette approche accélère l’apprentissage puisque les agents reçoivent fréquemment des récompenses qui leur permettent de modifier leur comportement. Ces expériences ont confirmé l’efficacité de notre approche car les performances issues de notre architecture de contrôle (le q-learning décentralisé avec l’aspect de coopération) sont bien meilleures que celles obtenues par un apprentissage classique. Les résultats obtenus sont très satisfaisants du fait que les robots parviennent à atteindre un niveau d’autonomie très élevé, ceci ouvre la vois vers l’expérimentation des ces résultats sur un ensemble de robots réels. Directeur de thèse : HENDEL Fatiha Conception d’un système multi-agents en utilisant les processus décisionnels de Markov. [document électronique] / Abdelkader ABDALLAH BENCHERIF, Auteur . - 2014 . - 92 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Génie électrique:Automatique Mots-clés : les systèmes multi-agents , robot mobile , Processus décisionnel de Markov , Apprentissage par renforcement, Q-Learning. Résumé : Ce travail de thèse s'est intéressé à deux domaines de l'intelligence artificielle : d'une part l'apprentissage par renforcement (A/R), et d'autre part les systèmes multi-agents (SMA). Nous considérons le problème du contrôle robotique autonome comme un processus décisionnels de Markov (PDM), mais vu la complexité à trouver une politique optimale pour résoudre ce problème, nous avons utilisé une approche basée sur la programmation dynamique et la méthode de Monte Carlo, cette approche appelé apprentissage par renforcement. Outre l’état de l’art sur la robotique mobile et les systèmes multi-agents, ce travail se compose de deux parties : 1- Apprentissage par renforcement mono agent : On présente le formalisme des processus de décisions markoviens et les notions de politiques (ou stratégies) de décision ainsi que les différents critères de maximisation des récompenses couramment utilisés sont définis. Après avoir exposé des algorithmes courants de planification et d’apprentissage, nous décrivons les deux grandes familles d’algorithmes d’apprentissage par renforcement que sont les algorithmes « model-free ou méthodes directes » et « model-based ou méthodes indirectes ». Nous présentons les principaux algorithmes d’apprentissage par renforcement et leurs caractéristiques et on les montre par un test sur un labyrinthe, ceci a été fait en utilisant MATLAB. 2- Apprentissage par renforcement muli-agent : Notre objectif est de montrer qu’un ensemble d’agents simples dotés individuellement de capacités sensori-motrices peut résoudre collectivement un problème complexe, il suffit de vérifier l’hypothèse de Markov pour que l’environnement soit Markovien. Nous testons notre approche sur une plate forme de simulation multiagent « netlogo » avec 3 robots plongent sur un environnement dynamique et incertain pour résoudre le problème de navigation. Où chaque agent a une architecture de contrôle basé sur l’apprentissage par renforcement (Q-learning décentralisé) . On a utilisé les avantages des systèmes multiagent comme la coopération pour améliorer l’apprentissage d’une façon indirecte (par l’implémentation des informations échangées par les agents dans la fonction de récompense de chaque agent) . L’idée principale de cette approche est de guider l’apprentissage en plaçant les agents dans des situations proches des sources de renforcement (positives ou négatives). Cette approche accélère l’apprentissage puisque les agents reçoivent fréquemment des récompenses qui leur permettent de modifier leur comportement. Ces expériences ont confirmé l’efficacité de notre approche car les performances issues de notre architecture de contrôle (le q-learning décentralisé avec l’aspect de coopération) sont bien meilleures que celles obtenues par un apprentissage classique. Les résultats obtenus sont très satisfaisants du fait que les robots parviennent à atteindre un niveau d’autonomie très élevé, ceci ouvre la vois vers l’expérimentation des ces résultats sur un ensemble de robots réels. Directeur de thèse : HENDEL Fatiha

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Contribution à l’analyse de performances des Systèmes à Evénements Discrets non linéaires dans l’algèbre (min,+). / Abderrahim BENFEKIR 

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CONTRIBUTION A LA MODELISATION ET A L’ANALYSE DE PERFORMANCES DES SYSTEMES DE VELOS EN LIBRE-SERVICE EN VUE DE LEUR REGULATION « UNE APPROCHE BASEE SUR LES RESEAUX DE PETRI ». / Taha BENARBIA 

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Contrôle et Supervision d’une Plateforme Roulante. / LAIDANI Abdelmalek 

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Contrôleurs non linéaires adaptatifs pour une Suspension active d’un véhicule. / BELKACEM Mohamed 

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ETUDE ET IMPLEMENTATION SUR MICROCONTROLEUR DE CONTROLEUR FLOU / KERMAD Nedjwa 

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OBSERVATEURS POUR L‘ESTIMATION DES ETATS DYNAMIQUE D’UN VEHICULE. / BENYAMINA Mokhtar 

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Réalisation et commande d’un véhicule électrique par dSpace embarqué. / BOUCHA Abdellah 

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