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Prédiction en temps réel de la qualité de service pour la téléopération à travers le réseau internet / MASMOUDI Mostefa
Titre : Prédiction en temps réel de la qualité de service pour la téléopération à travers le réseau internet Type de document : document électronique Auteurs : MASMOUDI Mostefa, Auteur Année de publication : 10-06-2017 Importance : 107 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Electronique:Systèmes intelligents et robotique Mots-clés : Télé opération Qualité de service (en anglais QoS) Prédiction Réalité Virtuelle et Internet.
Teleoperation Quality of service Prediction Virtual Reality Internet.Résumé : La commande à distance des machines via le réseau internet a connu un regain d’intérêt, motivé en grande partie par la diversité des domaines d’application. La mise en pratique de cette technique nécessite de trouver un moyen d’assurer la qualité de service car la communication via réseau peut être perturbée ou perdue, à cause de plusieurs éléments tels que la charge du réseau, la distance entre le poste maître et le poste esclave etc.
Ce travail de recherche traite le problème de la téléopération en temps réel en utilisant l’internet comme support de transmission, pour le contrôle du robot mobile Pionner 3AT. Deux architectures ont été proposées pour surmonter le problème de délais sur internet.
Une méthode a été élaborée en vue de prédire en temps réel la qualité de service en se basant sur des méthodes statistiques. Ensuite, l’utilisation de la réalité virtuelle comme un outilde téléopération. Le système développé a été testé et validé sur le robot mobile Pionner 3AT en montrant l'intérêt du déploiement de ces techniques
The remote control of machines via Internet network has regained its interest, motivated in large part by the diversity of fields of application. The implementation of this technique requires finding a way of ensuring quality of service because the network communication can be disturbed or lost due to several elements such as network congestion, distance between the master station and the slave station, etc.
The research work deals with the problem of teleoperation in real time using the Internet as a transmission medium, for the control of the mobile robot Pionner 3AT. Two architectures have been proposed to overcome the problem of delays on the Internet.
A method has been developed to predict the quality of service in real time based on statistical methods. Then, we used another aspect based on virtual reality as a tool for remote operation. The developed system was tested and validated on the mobile robot Pionner 3AT showing the interest of the deployment of these techniques.
Directeur de thèse : Kaddour El Boudadi Lahouari Prédiction en temps réel de la qualité de service pour la téléopération à travers le réseau internet [document électronique] / MASMOUDI Mostefa, Auteur . - 10-06-2017 . - 107 p. + CD.
Langues : Français (fre)
Catégories : Electronique:Systèmes intelligents et robotique Mots-clés : Télé opération Qualité de service (en anglais QoS) Prédiction Réalité Virtuelle et Internet.
Teleoperation Quality of service Prediction Virtual Reality Internet.Résumé : La commande à distance des machines via le réseau internet a connu un regain d’intérêt, motivé en grande partie par la diversité des domaines d’application. La mise en pratique de cette technique nécessite de trouver un moyen d’assurer la qualité de service car la communication via réseau peut être perturbée ou perdue, à cause de plusieurs éléments tels que la charge du réseau, la distance entre le poste maître et le poste esclave etc.
Ce travail de recherche traite le problème de la téléopération en temps réel en utilisant l’internet comme support de transmission, pour le contrôle du robot mobile Pionner 3AT. Deux architectures ont été proposées pour surmonter le problème de délais sur internet.
Une méthode a été élaborée en vue de prédire en temps réel la qualité de service en se basant sur des méthodes statistiques. Ensuite, l’utilisation de la réalité virtuelle comme un outilde téléopération. Le système développé a été testé et validé sur le robot mobile Pionner 3AT en montrant l'intérêt du déploiement de ces techniques
The remote control of machines via Internet network has regained its interest, motivated in large part by the diversity of fields of application. The implementation of this technique requires finding a way of ensuring quality of service because the network communication can be disturbed or lost due to several elements such as network congestion, distance between the master station and the slave station, etc.
The research work deals with the problem of teleoperation in real time using the Internet as a transmission medium, for the control of the mobile robot Pionner 3AT. Two architectures have been proposed to overcome the problem of delays on the Internet.
A method has been developed to predict the quality of service in real time based on statistical methods. Then, we used another aspect based on virtual reality as a tool for remote operation. The developed system was tested and validated on the mobile robot Pionner 3AT showing the interest of the deployment of these techniques.
Directeur de thèse : Kaddour El Boudadi Lahouari Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 2571 02-09-547 Version numérique et papier Bibliothèque Centrale Thèse de Doctorat Exclu du prêt Documents numériques
Prédiction en temps réel de la qualité de service pour la téléopération à travers le réseau internetAdobe Acrobat PDF
Titre : Réalisation d'un système de réalité augmentée. Type de document : document électronique Auteurs : BARNOUSSI Mokhtaria, Auteur ; A. LOUKIL, Directeur de thèse Année de publication : 12/01/2012 Importance : 110 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Electronique:Systèmes intelligents et robotique Mots-clés : Réalité augmentée, calibration de caméra, estimation de la pose, mise en correspondance 3D-2D, cible codée, incrustation d’objet virtuel. Résumé : La réalité augmentée est une discipline récente. Son principe est l’intégration du réel et du virtuel dans un environnement réel et en temps réel.
Un bon système de réalité augmentée est un système qui assure un alignement correct entre les objets virtuels et les objets constituant le monde réel.
Le système de réalité augmentée, objet de ce magister, est basé vision indirecte, où la perception de l’environnement réel se fait par une caméra et l’augmentation de cet environnement apparait sur un écran de PC.
Dans cette étude, nous nous sommes intéressés à l’alignement réel/virtuel. Un bon alignement réel/virtuel nécessite une identification des caractéristiques de la caméra et une grande précision de sa localisation par rapport à la scène filmée en temps réel. Cette étape est primordiale dans n’importe quel système de RA basé vision indirecte. L’estimation de la localisation de la caméra nécessite une mise en correspondance entre les primitives géométriques du monde réel et celles de l’image prise par la caméra.
La méthode proposée pour la mise en correspondance 3D-2D se base sur la détection et l’identification d’une cible codée (marqueur) présente dans la scène réelle. Une extraction des primitives géométriques de l'image et un échantillonnage de la cible ont été nécessaires pour mettre en correspondance les points 3D des quatre sommets de la cible avec leur projection 2D sur l’écran d’affichage.
L’utilisation de la cible codée dans la scène a apporté des solutions intéressantes pour effectuer la localisation de la caméra par rapport au monde réel.
Une fois la localisation de la caméra estimée, les résultats obtenus ont été utilisés pour incruster un cube virtuel et un tracé d’un repère virtuel 3D dans les images de la scène réelle, en temps réel.
Augmented reality is an emerging discipline. Its principle is the integration of real and virtual in real environments, and in real time.
A good system of augmented reality is a system which ensures proper registration between the virtual objects and objects in the real world.
The system realized is based on indirect vision. The perception of the real environment is doing by a camera and the augmentation in this environment appears on a PC's monitor.
We are interested in this work to registration real and virtual. A good registration real / virtual requires identifying the characteristics of the camera, its position and its orientation have to be estimated with high accuracy precision, in real time. Estimating the location of the camera requires a feature matching between the geometric primitives of the real world and those of the image taken by the camera.
The method of matching used is based on the detection and identification of a marker present in the real scene. An extraction of geometric features of the image and a sampling of the marker were required to match the 3D points of the four vertices of the marker with their projection on the 2D display's plan.
Once the location of the camera estimated, the results were used to superimpose a virtual object 3D in images of the actual scene in real time.Directeur de thèse : A. LOUKIL Réalisation d'un système de réalité augmentée. [document électronique] / BARNOUSSI Mokhtaria, Auteur ; A. LOUKIL, Directeur de thèse . - 12/01/2012 . - 110 p. + CD.
Langues : Français (fre)
Catégories : Electronique:Systèmes intelligents et robotique Mots-clés : Réalité augmentée, calibration de caméra, estimation de la pose, mise en correspondance 3D-2D, cible codée, incrustation d’objet virtuel. Résumé : La réalité augmentée est une discipline récente. Son principe est l’intégration du réel et du virtuel dans un environnement réel et en temps réel.
Un bon système de réalité augmentée est un système qui assure un alignement correct entre les objets virtuels et les objets constituant le monde réel.
Le système de réalité augmentée, objet de ce magister, est basé vision indirecte, où la perception de l’environnement réel se fait par une caméra et l’augmentation de cet environnement apparait sur un écran de PC.
Dans cette étude, nous nous sommes intéressés à l’alignement réel/virtuel. Un bon alignement réel/virtuel nécessite une identification des caractéristiques de la caméra et une grande précision de sa localisation par rapport à la scène filmée en temps réel. Cette étape est primordiale dans n’importe quel système de RA basé vision indirecte. L’estimation de la localisation de la caméra nécessite une mise en correspondance entre les primitives géométriques du monde réel et celles de l’image prise par la caméra.
La méthode proposée pour la mise en correspondance 3D-2D se base sur la détection et l’identification d’une cible codée (marqueur) présente dans la scène réelle. Une extraction des primitives géométriques de l'image et un échantillonnage de la cible ont été nécessaires pour mettre en correspondance les points 3D des quatre sommets de la cible avec leur projection 2D sur l’écran d’affichage.
L’utilisation de la cible codée dans la scène a apporté des solutions intéressantes pour effectuer la localisation de la caméra par rapport au monde réel.
Une fois la localisation de la caméra estimée, les résultats obtenus ont été utilisés pour incruster un cube virtuel et un tracé d’un repère virtuel 3D dans les images de la scène réelle, en temps réel.
Augmented reality is an emerging discipline. Its principle is the integration of real and virtual in real environments, and in real time.
A good system of augmented reality is a system which ensures proper registration between the virtual objects and objects in the real world.
The system realized is based on indirect vision. The perception of the real environment is doing by a camera and the augmentation in this environment appears on a PC's monitor.
We are interested in this work to registration real and virtual. A good registration real / virtual requires identifying the characteristics of the camera, its position and its orientation have to be estimated with high accuracy precision, in real time. Estimating the location of the camera requires a feature matching between the geometric primitives of the real world and those of the image taken by the camera.
The method of matching used is based on the detection and identification of a marker present in the real scene. An extraction of geometric features of the image and a sampling of the marker were required to match the 3D points of the four vertices of the marker with their projection on the 2D display's plan.
Once the location of the camera estimated, the results were used to superimpose a virtual object 3D in images of the actual scene in real time.Directeur de thèse : A. LOUKIL Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 2435 02-09-413 Version numérique et papier Bibliothèque Centrale Mémoire de Magister Exclu du prêt Documents numériques
REALISATION D’UN SYSTEME DE REALITE AUGMENTEEAdobe Acrobat PDF Reconstruction d’images en super-résolution basée sur des méthodes d’apprentissage artificiel / AARIZOU Kawther
Titre : Reconstruction d’images en super-résolution basée sur des méthodes d’apprentissage artificiel Type de document : document électronique Auteurs : AARIZOU Kawther, Auteur Année de publication : 2021-2022 Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Electronique:Systèmes intelligents et robotique Mots-clés : unsupervised single-image super-resolution, internal learning, image-specific super resolution, data-augmentation, kernel estimation Résumé : Les méthodes de reconstruction en Super-Résolution basées sur l’apprentissage automatique reposent sur l’élaboration d’un réseau neuronal artificiel capable de transformer une image à faible résolution en une autre plus détaillée de haute résolution. Durant son apprentissage le réseau est exposé à un large jeu de donnée de plusieurs milliers d’images, plus précisément, de combinaisons d’images de haute et faible résolution où chaque image dégradée est associée à sa version de meilleure qualité afin de superviser le processus d’apprentissage. Les bases de données d’entraînement dédiées à la reconstruction SR (i.e. Super Résolution) comprennent des images naturelles et photographiques censés représenter un maximum de structures et d’information réelles. Malgré le grand nombre de travaux récents dans le domaine de la reconstruction SR
par réseaux convolutifs, profonds, l’apprentissage des paramètres du réseau reste guidé par des mesures de performance quantitatives n’incluant pas la connaissance du matériel d’acquisition ni de la scène réelle. Ces réseaux ont recours à de larges ensembles de données durant l’apprentissage afin de palier le mauvais conditionnement de la reconstruction SR. Néanmoins, ceci crée rapidement un compromis dans la mesure où ces ensembles de données ne décrivent pas particulièrement les cas réels. Ce type d’apprentissage requière une connaissance préalable du modèle de dégradation car il intervient directement dans la génération des données d’apprentissage. Le réseau apprend alors à inverser le modèle de dégradation pour reconstruire l’image de haute résolution en partant de l’image de basse résolution et en rajoutant progressivement des détails visuel (pixels) pour atteindre le résultat souhaité.
Les recherches dans ce domaine s’efforcent de construire de meilleures représentations du cas réel et de créer des modèles capables d’apprendre ces représentations à partir des données disponibles observées. L’objectif de cette thèse est de développer des méthodes permettant d’intégrer des à priori dans les réseaux de neurones profonds, en ciblant particulièrement le facteur de flou réel engendré par l’appareil d’acquisition. Notre première contribution repose sur un mécanisme d’exploitation de l’autosimilarité d’une image dans la procédure de l’apprentissage automatique
du réseau neuronal. Plusieurs observation en faveurs des base de données internes ont été validées dans ce travail, éventuellement d’autres qui concernent la validation quantitative et qualitative des images naturelles. Dans ce même contexte, notre deuxième contribution propose un algorithme d’estimation stochastique des paramètres de dégradation qui conditionnement efficacement le caractère mal posé de la reconstruction SR.
Directeur de thèse : LOUKIL Abdelhamid Reconstruction d’images en super-résolution basée sur des méthodes d’apprentissage artificiel [document électronique] / AARIZOU Kawther, Auteur . - 2021-2022 . - + CD.
Langues : Français (fre)
Catégories : Electronique:Systèmes intelligents et robotique Mots-clés : unsupervised single-image super-resolution, internal learning, image-specific super resolution, data-augmentation, kernel estimation Résumé : Les méthodes de reconstruction en Super-Résolution basées sur l’apprentissage automatique reposent sur l’élaboration d’un réseau neuronal artificiel capable de transformer une image à faible résolution en une autre plus détaillée de haute résolution. Durant son apprentissage le réseau est exposé à un large jeu de donnée de plusieurs milliers d’images, plus précisément, de combinaisons d’images de haute et faible résolution où chaque image dégradée est associée à sa version de meilleure qualité afin de superviser le processus d’apprentissage. Les bases de données d’entraînement dédiées à la reconstruction SR (i.e. Super Résolution) comprennent des images naturelles et photographiques censés représenter un maximum de structures et d’information réelles. Malgré le grand nombre de travaux récents dans le domaine de la reconstruction SR
par réseaux convolutifs, profonds, l’apprentissage des paramètres du réseau reste guidé par des mesures de performance quantitatives n’incluant pas la connaissance du matériel d’acquisition ni de la scène réelle. Ces réseaux ont recours à de larges ensembles de données durant l’apprentissage afin de palier le mauvais conditionnement de la reconstruction SR. Néanmoins, ceci crée rapidement un compromis dans la mesure où ces ensembles de données ne décrivent pas particulièrement les cas réels. Ce type d’apprentissage requière une connaissance préalable du modèle de dégradation car il intervient directement dans la génération des données d’apprentissage. Le réseau apprend alors à inverser le modèle de dégradation pour reconstruire l’image de haute résolution en partant de l’image de basse résolution et en rajoutant progressivement des détails visuel (pixels) pour atteindre le résultat souhaité.
Les recherches dans ce domaine s’efforcent de construire de meilleures représentations du cas réel et de créer des modèles capables d’apprendre ces représentations à partir des données disponibles observées. L’objectif de cette thèse est de développer des méthodes permettant d’intégrer des à priori dans les réseaux de neurones profonds, en ciblant particulièrement le facteur de flou réel engendré par l’appareil d’acquisition. Notre première contribution repose sur un mécanisme d’exploitation de l’autosimilarité d’une image dans la procédure de l’apprentissage automatique
du réseau neuronal. Plusieurs observation en faveurs des base de données internes ont été validées dans ce travail, éventuellement d’autres qui concernent la validation quantitative et qualitative des images naturelles. Dans ce même contexte, notre deuxième contribution propose un algorithme d’estimation stochastique des paramètres de dégradation qui conditionnement efficacement le caractère mal posé de la reconstruction SR.
Directeur de thèse : LOUKIL Abdelhamid Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 1970 02-09-625 Version numérique et papier Bibliothèque Centrale Thèse de Doctorat Exclu du prêt Documents numériques
02-09-625.pdfAdobe Acrobat PDF Télé contrôle de machines dans un réseau sans qualité de service garantie:"internet". / KADDOUR EL BOUDADI Lahouari
Titre : Télé contrôle de machines dans un réseau sans qualité de service garantie:"internet". Type de document : texte imprimé Auteurs : KADDOUR EL BOUDADI Lahouari, Auteur Année de publication : 2008 Importance : 164 p. Langues : Français (fre) Catégories : Electronique:Systèmes intelligents et robotique Mots-clés : Télé contrôle Qualité de service Réalité virtuelle Réalité augmentée Internet. Résumé : L’émergence d’internet comme standard pour les applications et les protocoles dans le monde industriel nécessite une évolution des outils actuellement utilisés. Au contraire des solutions utilisant les réseaux dédiés, les communications sur internet se caractérisent par l’absence de garantie de la qualité de service. Aussi ce travail poursuit l’objectif de proposer des outils permettant d’assurer la sûreté de fonctionnement des machines de production en tenant compte de l’incertitude sur la communication entre l’opérateur et le système automatisé. Pour résoudre ce problème, notre travail se base sur l’implantation d’un comportement autonome guidant les réactions du système automatisé en cas de dysfonctionnement du réseau. Cette spécification est réalisée à l’aide d’un automate à états finis modélisant les modes de marches de l’application et intégrant une nouvelle dimension liée à la qualité de la communication : le GEMMA-Q. Cet outil est intégré dans une plateforme logicielle ”SATURNE” qui, utilisant les technologies web, fournit une architecture communicante entre des opérateurs et une machine de production. Ces éléments sont par la suite testés sur différentes plates-formes matérielles avec en particulier des expériences de contrôle à grandes distances de système mécaniques. . Une autre étude se focalise autour de l’élaboration d’un système de télé opération utilisant des techniques de réalité virtuelle et augmentée comme outils indispensable à la télé opération. Notre travail s’est aussi porté sur le développement d’un système employant ces techniques. Le système est par la suite testé dans ces différentes phases montrant l’intérêt du déploiement de telles techniques pour aider l’operateur à accomplir ça tache soit en la prédisant (réalité virtuelle)soit en l’assistant en temps réel (réalité augmentée). Directeur de thèse : N. BERRACHED Télé contrôle de machines dans un réseau sans qualité de service garantie:"internet". [texte imprimé] / KADDOUR EL BOUDADI Lahouari, Auteur . - 2008 . - 164 p.
Langues : Français (fre)
Catégories : Electronique:Systèmes intelligents et robotique Mots-clés : Télé contrôle Qualité de service Réalité virtuelle Réalité augmentée Internet. Résumé : L’émergence d’internet comme standard pour les applications et les protocoles dans le monde industriel nécessite une évolution des outils actuellement utilisés. Au contraire des solutions utilisant les réseaux dédiés, les communications sur internet se caractérisent par l’absence de garantie de la qualité de service. Aussi ce travail poursuit l’objectif de proposer des outils permettant d’assurer la sûreté de fonctionnement des machines de production en tenant compte de l’incertitude sur la communication entre l’opérateur et le système automatisé. Pour résoudre ce problème, notre travail se base sur l’implantation d’un comportement autonome guidant les réactions du système automatisé en cas de dysfonctionnement du réseau. Cette spécification est réalisée à l’aide d’un automate à états finis modélisant les modes de marches de l’application et intégrant une nouvelle dimension liée à la qualité de la communication : le GEMMA-Q. Cet outil est intégré dans une plateforme logicielle ”SATURNE” qui, utilisant les technologies web, fournit une architecture communicante entre des opérateurs et une machine de production. Ces éléments sont par la suite testés sur différentes plates-formes matérielles avec en particulier des expériences de contrôle à grandes distances de système mécaniques. . Une autre étude se focalise autour de l’élaboration d’un système de télé opération utilisant des techniques de réalité virtuelle et augmentée comme outils indispensable à la télé opération. Notre travail s’est aussi porté sur le développement d’un système employant ces techniques. Le système est par la suite testé dans ces différentes phases montrant l’intérêt du déploiement de telles techniques pour aider l’operateur à accomplir ça tache soit en la prédisant (réalité virtuelle)soit en l’assistant en temps réel (réalité augmentée). Directeur de thèse : N. BERRACHED Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 2604 02-09-581 version papier Bibliothèque Centrale Thèse de Doctorat Exclu du prêt
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