COMMANDE D’UNE GENERATRICE POUR ENERGIE EOLIENNE. / HOCINI Yacine 

Public ISBD Titre : COMMANDE D’UNE GENERATRICE POUR ENERGIE EOLIENNE. Type de document : texte imprimé Auteurs : HOCINI Yacine, Auteur Année de publication : 15 Mai 2013 Importance : 139 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE Mots-clés : Eolienne, modélisation, machine asynchrone auto-excitée, machine asynchrone à double alimentation, commande vectorielle, convertisseur. Commande adaptative, lois adaptative floue, الماكينات اللاتزامنية المزدوجة التغذية، الطاقة الهوائية، التحكم ألشعاعي، ذاتي التهيج، النموذجة، التحكم الشعاعي، ضابط تناسبي تكاملي، ضابط مؤسس على تقنية المنطق الغامض، ضابط متعدد الحدود، المنطق الغامض المتلائم . Résumé : L’énergie électrique est au cœur de notre société moderne qui serait bien en peine si elle devait s’en passé, c’est un élément crucial pour tout développement socio-économique, c’est pour cela que la production de l’énergie est importante. Dans le courant du siècle dernier, à cause de l’industrialisation massive et à cause de l’augmentation des besoins énergétiques de la population, la consommation d’énergie a considérablement augmenté qui fait réduire les réserves en énergie fossiles et rapproche l’échéance de leur épuisement, c’est la raison pour laquelle il est intéressant de pouvoir trouver des solutions alternatives aux énergies fossiles afin d’en produire toujours plus de manière plus propre et plus durable. L’énergie éolienne est, parmi les énergies renouvelables, celle qui connaît la croissance la plus rapide au monde, du fait des caractéristiques intrinsèques de cette source d’énergie (intermittence de la source primaire, technologies diverses des générateurs, présence d’interfaces d’électronique de puissance). Ce mémoire traite de l’étude, la modélisation et la commande de la génératrice asynchrone utilisé dans la production de l’énergie éolienne. Pour ce faire, après un court historique nous avons dressé d’abord un état de l'art des énergies renouvelables, ainsi qu’une description du gisement éolien est présenté avec une présentation des ensembles machines – convertisseurs utilisés dans l'énergie éolienne. Une deuxième partie est destinée à montrer les performances et les limites d'utilisation d'une machine asynchrone à cage d'écureuil auto-excitée par un banc de capacités dans un système éolien. Pour cela il a été étudié l’effet de la charge et des capacités connectés sur la tension et la fréquence, ainsi que la variation de la vitesse du rotor est également étudié. La troisième partie de ce mémoire est consacrée à l’étude théorique de la machine asynchrone à double alimentation MADA concernant son principe de fonctionnement, ses avantages et ses inconvénients et ses domaines d’applications ainsi que sa modélisation. Une stratégie de commande vectorielle en puissances active et réactive statorique pour l'utilisation de la MADA dans un système éolien est présentée. Vient ensuite la dernière partie qui met en œuvre la commande vectorielle basée sur trois régulateurs linéaires de philosophies différentes pour la commande de la MADA utilisée en génératrice (Proportionnel Intégral utilisé comme référence, régulateur polynomial RST basé sur la théorie du placement de pôles, régulateur flou et le régulateur flou adaptatif). Les résultats de simulation de notre étude sont présentés, permutants une étude comparative des régulateurs utilisés. تهدف هذه المذكرة إلى دراسة، نموذجة و تحكم في مولد لا تزامني في غرض استعماله لتوليد الكهرباء بالطاقة الهوائية. من أجل ذلك، بعد عرض تاريخي موجز قمنا أولا بعرض الأساسيات، المفاهيم و المعادلات التي تتعلق بالطاقة الهوائية و التي تتحكم في تسيير نظام الرياح. الجزء الثاني من هده المذكرة يتعلق أساسا بدراسة مولد قفص السنجاب اللاتزامني ذو الاشتغال الذاتي و إمكانية استعماله في إنتاج الطاقة الهوائية وذلك من أجل استعماله في المناطق النائية وكذلك ربطه بالشبكة الكهربائية، مبينين خصائصه ومحدودية استعماله و مدى تأثيرالحمولة الكهربائية، مكثفة الحث الذاتية و سرعة الرياح على قيمة الجهد و التواتر. الجزء الثالث والرابع لهذه المذكرة مكرس لكيفية إنتاج الطاقة الهوائية بواسطة استعمال الماكينات اللاتزامنية المزدوجة التغذية، حيث تطرقنا إلى إيضاح مبدأ التشغيل، الايجابيات و السلبيات، ثم انتقلنا إلى إعطاء النموذج الرياضي لنظام تحويل الطاقة ودراسة إستراتجية التحكم فيه، أما فيما يتعلق بالتفكيك بين التدفق و العزم فقد استعملنا التحكم الشعاعي الذي يوجه فيه التدفق وفق العضو الساكن حيث يرتكز التحكم على أربع ضوابط: ضابط تناسبي تكاملي، ضابط متعدد الحدود، ضابط مؤسس على تقنية المنطق الغامض و ضابط مؤسس على تقنية المنطق الغامض المتلائم. اختتمت هذه الدراسة بمقارنة النتائج المحصل عليها حيث بينا فعالية كل ضابط وصلابته. Directeur de thèse : BOUHAMIDA Mohamed COMMANDE D’UNE GENERATRICE POUR ENERGIE EOLIENNE. [texte imprimé] / HOCINI Yacine, Auteur . - 15 Mai 2013 . - 139 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE Mots-clés : Eolienne, modélisation, machine asynchrone auto-excitée, machine asynchrone à double alimentation, commande vectorielle, convertisseur. Commande adaptative, lois adaptative floue, الماكينات اللاتزامنية المزدوجة التغذية، الطاقة الهوائية، التحكم ألشعاعي، ذاتي التهيج، النموذجة، التحكم الشعاعي، ضابط تناسبي تكاملي، ضابط مؤسس على تقنية المنطق الغامض، ضابط متعدد الحدود، المنطق الغامض المتلائم . Résumé : L’énergie électrique est au cœur de notre société moderne qui serait bien en peine si elle devait s’en passé, c’est un élément crucial pour tout développement socio-économique, c’est pour cela que la production de l’énergie est importante. Dans le courant du siècle dernier, à cause de l’industrialisation massive et à cause de l’augmentation des besoins énergétiques de la population, la consommation d’énergie a considérablement augmenté qui fait réduire les réserves en énergie fossiles et rapproche l’échéance de leur épuisement, c’est la raison pour laquelle il est intéressant de pouvoir trouver des solutions alternatives aux énergies fossiles afin d’en produire toujours plus de manière plus propre et plus durable. L’énergie éolienne est, parmi les énergies renouvelables, celle qui connaît la croissance la plus rapide au monde, du fait des caractéristiques intrinsèques de cette source d’énergie (intermittence de la source primaire, technologies diverses des générateurs, présence d’interfaces d’électronique de puissance). Ce mémoire traite de l’étude, la modélisation et la commande de la génératrice asynchrone utilisé dans la production de l’énergie éolienne. Pour ce faire, après un court historique nous avons dressé d’abord un état de l'art des énergies renouvelables, ainsi qu’une description du gisement éolien est présenté avec une présentation des ensembles machines – convertisseurs utilisés dans l'énergie éolienne. Une deuxième partie est destinée à montrer les performances et les limites d'utilisation d'une machine asynchrone à cage d'écureuil auto-excitée par un banc de capacités dans un système éolien. Pour cela il a été étudié l’effet de la charge et des capacités connectés sur la tension et la fréquence, ainsi que la variation de la vitesse du rotor est également étudié. La troisième partie de ce mémoire est consacrée à l’étude théorique de la machine asynchrone à double alimentation MADA concernant son principe de fonctionnement, ses avantages et ses inconvénients et ses domaines d’applications ainsi que sa modélisation. Une stratégie de commande vectorielle en puissances active et réactive statorique pour l'utilisation de la MADA dans un système éolien est présentée. Vient ensuite la dernière partie qui met en œuvre la commande vectorielle basée sur trois régulateurs linéaires de philosophies différentes pour la commande de la MADA utilisée en génératrice (Proportionnel Intégral utilisé comme référence, régulateur polynomial RST basé sur la théorie du placement de pôles, régulateur flou et le régulateur flou adaptatif). Les résultats de simulation de notre étude sont présentés, permutants une étude comparative des régulateurs utilisés. تهدف هذه المذكرة إلى دراسة، نموذجة و تحكم في مولد لا تزامني في غرض استعماله لتوليد الكهرباء بالطاقة الهوائية. من أجل ذلك، بعد عرض تاريخي موجز قمنا أولا بعرض الأساسيات، المفاهيم و المعادلات التي تتعلق بالطاقة الهوائية و التي تتحكم في تسيير نظام الرياح. الجزء الثاني من هده المذكرة يتعلق أساسا بدراسة مولد قفص السنجاب اللاتزامني ذو الاشتغال الذاتي و إمكانية استعماله في إنتاج الطاقة الهوائية وذلك من أجل استعماله في المناطق النائية وكذلك ربطه بالشبكة الكهربائية، مبينين خصائصه ومحدودية استعماله و مدى تأثيرالحمولة الكهربائية، مكثفة الحث الذاتية و سرعة الرياح على قيمة الجهد و التواتر. الجزء الثالث والرابع لهذه المذكرة مكرس لكيفية إنتاج الطاقة الهوائية بواسطة استعمال الماكينات اللاتزامنية المزدوجة التغذية، حيث تطرقنا إلى إيضاح مبدأ التشغيل، الايجابيات و السلبيات، ثم انتقلنا إلى إعطاء النموذج الرياضي لنظام تحويل الطاقة ودراسة إستراتجية التحكم فيه، أما فيما يتعلق بالتفكيك بين التدفق و العزم فقد استعملنا التحكم الشعاعي الذي يوجه فيه التدفق وفق العضو الساكن حيث يرتكز التحكم على أربع ضوابط: ضابط تناسبي تكاملي، ضابط متعدد الحدود، ضابط مؤسس على تقنية المنطق الغامض و ضابط مؤسس على تقنية المنطق الغامض المتلائم. اختتمت هذه الدراسة بمقارنة النتائج المحصل عليها حيث بينا فعالية كل ضابط وصلابته. Directeur de thèse : BOUHAMIDA Mohamed

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3594	02-10-410	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt

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Commande et observateur robustes d'un drone. / Abderrahmane KACIMI 

Public ISBD Titre : Commande et observateur robustes d'un drone. Type de document : texte imprimé Auteurs : Abderrahmane KACIMI, Auteur Année de publication : 06-06-2013 Importance : 164 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE Mots-clés : Quadrotor, commande adaptative robuste, commande linéarisante adaptative, backstepping adaptatif, modes glissants, observateur glissant, contraintes non homonymiques  forme rétro-active paramé-trique pure. Quadrotor, robust adaptive control, adaptive feedback linearization, adaptive bacstepping, sliding modes control, sliding observer, nonholonomic constraints, parametric-pure-feedback form. Résumé : Ce travail constitue une contribution à la commande et observation robuste d’un drone de type hélicoptère à quatre hélices nommé quadrotor. Deux schémas de commande adaptative robuste ont été développés et appliqués au modèle considéré du quadrotor, l’un d’entre eux se base sur la feedback linéarisation adaptative renforcée par une commande par modes glissants et l’autre se base sur la commande backstepping adaptatif combinée aussi à une commande par modes glissants. Un observateur glissant à été développé et appliqué avec une commande backstepping au quadrotor comme observateur robuste. Le travail est réalisé théoriquement sous forme de simulations sous l’environnement matlab pouvant être testé pratiquement sur un prototype de quadrotor. Des résultats sur la stabilité, les performances et la robustesse des lois decommande sont données. This work constitutes a contribution to the robust control and the robust observation of a drone of the helicopter type to four propellers named quadrotor. Two schemes of robust adaptive control were developed and applied to the model considered of the quadrotor, one of them is based on the feedback adaptive linearization reinforced by a sliding modes control and the other is based on the backstepping adaptive control also combined with a sliding modes control. A sliding observer is developed and applied with a backstepping control to the quadrotor like robust observer. Work carried out and is theoretically tested by simulations under the environment matlab which can be practically tested on an experimental prototype of quadrotor. Results on stability, , the performances and the robustness of the control laws in close-loop are given. Directeur de thèse : MOKHTARI Abdellah Commande et observateur robustes d'un drone. [texte imprimé] / Abderrahmane KACIMI, Auteur . - 06-06-2013 . - 164 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE Mots-clés : Quadrotor, commande adaptative robuste, commande linéarisante adaptative, backstepping adaptatif, modes glissants, observateur glissant, contraintes non homonymiques  forme rétro-active paramé-trique pure. Quadrotor, robust adaptive control, adaptive feedback linearization, adaptive bacstepping, sliding modes control, sliding observer, nonholonomic constraints, parametric-pure-feedback form. Résumé : Ce travail constitue une contribution à la commande et observation robuste d’un drone de type hélicoptère à quatre hélices nommé quadrotor. Deux schémas de commande adaptative robuste ont été développés et appliqués au modèle considéré du quadrotor, l’un d’entre eux se base sur la feedback linéarisation adaptative renforcée par une commande par modes glissants et l’autre se base sur la commande backstepping adaptatif combinée aussi à une commande par modes glissants. Un observateur glissant à été développé et appliqué avec une commande backstepping au quadrotor comme observateur robuste. Le travail est réalisé théoriquement sous forme de simulations sous l’environnement matlab pouvant être testé pratiquement sur un prototype de quadrotor. Des résultats sur la stabilité, les performances et la robustesse des lois decommande sont données. This work constitutes a contribution to the robust control and the robust observation of a drone of the helicopter type to four propellers named quadrotor. Two schemes of robust adaptive control were developed and applied to the model considered of the quadrotor, one of them is based on the feedback adaptive linearization reinforced by a sliding modes control and the other is based on the backstepping adaptive control also combined with a sliding modes control. A sliding observer is developed and applied with a backstepping control to the quadrotor like robust observer. Work carried out and is theoretically tested by simulations under the environment matlab which can be practically tested on an experimental prototype of quadrotor. Results on stability, , the performances and the robustness of the control laws in close-loop are given. Directeur de thèse : MOKHTARI Abdellah

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3578	02-10-394	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Thèse de Doctorat	Exclu du prêt

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Commande robuste du bras du lecteur de disque dur en vue de l’amélioration de ses caractéristiques dynamiques. / Farid OUDJAMA 

Public ISBD Titre : Commande robuste du bras du lecteur de disque dur en vue de l’amélioration de ses caractéristiques dynamiques. Type de document : texte imprimé Auteurs : Farid OUDJAMA, Auteur Année de publication : 2013 Importance : 142 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE Mots-clés : disque dur, actionneur VCM, actionneur piézoélectrique, H∞, approche à un seul actionneur, approche à deux actionneurs. Résumé : Parmi les facteurs qui limitent les performances du disque dur lors de son positionnement, durant la phase de lecture des données, l’actionneur qui provoque le déplacement présent une faible bande passante qui ne permet pas d’avoir un positionnement rapide et précis. L’approche à un seul actionneur présente donc un grand inconvénient. Pour remédier à ça l’approche de deux actionneurs a attiré l’attention de plusieurs chercheurs dans le domaine. Cette approche consiste en un système à deux actionneurs, l’un est utilisé pour positionner le bras du lecteur du disque dur et le seconde, qui est un système micro électromécanique pour corriger l’erreur du premier pour permettre un positionnement globale très rapide et avec une grande précision. C’est ce que nous proposons d’étudier Directeur de thèse : A. OMARI Commande robuste du bras du lecteur de disque dur en vue de l’amélioration de ses caractéristiques dynamiques. [texte imprimé] / Farid OUDJAMA, Auteur . - 2013 . - 142 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE Mots-clés : disque dur, actionneur VCM, actionneur piézoélectrique, H∞, approche à un seul actionneur, approche à deux actionneurs. Résumé : Parmi les facteurs qui limitent les performances du disque dur lors de son positionnement, durant la phase de lecture des données, l’actionneur qui provoque le déplacement présent une faible bande passante qui ne permet pas d’avoir un positionnement rapide et précis. L’approche à un seul actionneur présente donc un grand inconvénient. Pour remédier à ça l’approche de deux actionneurs a attiré l’attention de plusieurs chercheurs dans le domaine. Cette approche consiste en un système à deux actionneurs, l’un est utilisé pour positionner le bras du lecteur du disque dur et le seconde, qui est un système micro électromécanique pour corriger l’erreur du premier pour permettre un positionnement globale très rapide et avec une grande précision. C’est ce que nous proposons d’étudier Directeur de thèse : A. OMARI

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3588	02-10-404	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt

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Contribution à la commande non linéaire d’un robot manipulateur hyper dynamique. / MECIFI Mohammed 

Public ISBD Titre : Contribution à la commande non linéaire d’un robot manipulateur hyper dynamique. Type de document : texte imprimé Auteurs : MECIFI Mohammed, Auteur Année de publication : 24/04/2013 Importance : 139 p. Accompagnement : CD Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE Mots-clés : Robot manipulateur hyper dynamique, Couple dynamique, Génération de mouvement optimal, Algorithmes génétiques, Commandes robustes, Observateurs non linéaires. Résumé : Les travaux présentés dans ce mémoire concernent principalement la conception des lois de commande sur un robot manipulateur hyper dynamique destiné au sport de Golf reproduisant le tir d’un golfeur professionnel en présence des perturbations. Dans un but comparatif et afin d’améliorer les performances du système et d’avoir plus de robustesse, nous avons appliqué plusieurs lois de commande : la commande non linéaire par linéarisation entrée-sortie, la commande par des contrôleurs backstepping, la commande par des contrôleurs flous, la commande par mode de glissement et deux types de commande par mode glissant-flou. Les vitesses articulaires ont été estimées à l’aide d’un observateur non linéaire à grand gain. Cela n’était possible qu’après la génération du mouvement optimal du robot Golfeur qui prend en compte toutes les contraintes qui rentrent en jeu lors de l’exécution du tir de Golf. Finalement les lois de commandes sont validées par simulation sur Matlab-Simulink en utilisant le robot hyper dynamique en présence des perturbations. Les résultats obtenus montrent que le système donne de meilleures performances et plus robuste quand le contrôleur par mode glissant-flou est utilisé Directeur de thèse : OMARI Abdelhafid Contribution à la commande non linéaire d’un robot manipulateur hyper dynamique. [texte imprimé] / MECIFI Mohammed, Auteur . - 24/04/2013 . - 139 p. + CD. Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE Mots-clés : Robot manipulateur hyper dynamique, Couple dynamique, Génération de mouvement optimal, Algorithmes génétiques, Commandes robustes, Observateurs non linéaires. Résumé : Les travaux présentés dans ce mémoire concernent principalement la conception des lois de commande sur un robot manipulateur hyper dynamique destiné au sport de Golf reproduisant le tir d’un golfeur professionnel en présence des perturbations. Dans un but comparatif et afin d’améliorer les performances du système et d’avoir plus de robustesse, nous avons appliqué plusieurs lois de commande : la commande non linéaire par linéarisation entrée-sortie, la commande par des contrôleurs backstepping, la commande par des contrôleurs flous, la commande par mode de glissement et deux types de commande par mode glissant-flou. Les vitesses articulaires ont été estimées à l’aide d’un observateur non linéaire à grand gain. Cela n’était possible qu’après la génération du mouvement optimal du robot Golfeur qui prend en compte toutes les contraintes qui rentrent en jeu lors de l’exécution du tir de Golf. Finalement les lois de commandes sont validées par simulation sur Matlab-Simulink en utilisant le robot hyper dynamique en présence des perturbations. Les résultats obtenus montrent que le système donne de meilleures performances et plus robuste quand le contrôleur par mode glissant-flou est utilisé Directeur de thèse : OMARI Abdelhafid

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3576	02-10-393	Version numérique et papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt

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Contribution à la commande non linéaire d’un robot manipulateur hyper dynamique Adobe Acrobat PDF

Génération du mouvement optimal d’un robot pour une manipulation hyper dynamique. / Souhila ABOURA

Public ISBD Titre : Génération du mouvement optimal d’un robot pour une manipulation hyper dynamique. Type de document : texte imprimé Auteurs : Souhila ABOURA, Auteur Année de publication : 2012 Importance : 162 p. Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE Mots-clés : Robots manipulateurs  manipulation hyper dynamique  couple dynamique  stoppeurs  génération du mouvement  optimisation  métaheuristique  algorithmes génétiques. Résumé : Depuis ces dernières décennies, des recherches intensives ont été consacrées à l’étude du mouvement humain dans de nombreux domaines. Cela constitue des relais de stimulation pour la recherche scientifique et technologique, dont le but principale est de concevoir des robots dotés d’un mécanisme anthropomorphisme. Cependant ce mouvement est très complexe qui est le fruit de plusieurs processus mentaux (neuromusculaire, biomécanique, physiologique, …, etc.) qui sont fortement couplés les uns aux autres. Pour cela, nous avons envisagé une application bien précise ou nous avons identifié les phénomènes qui interviennent dans la production des mouvements pour optimiser le geste sportif (Golf). Cette application est considérée comme une extension du mouvement hyper dynamique. Notre objectif est donc de développer un générateur de mouvement qui prend en compte toutes les contraintes qui rentrent en jeu lors de l’exécution de cette tâche en respectant des critères de performance désirés. L’enjeu principal est de représenter les caractéristiques essentielles du mouvement avec plus de réalisme et de précision. La procédure à suivre consiste d’abord à construire un modèle dynamique compatible gouvernant le mouvement du robot manipulateur considéré en se basant sur la structure ingénieuse du bras humain. Celui-ci fait intervenir deux facteurs indispensables, à savoir, le couple dynamique et les stoppeurs mécaniques. Un algorithme génétique est utilisé ensuite pour générer le mouvement optimal de ce robot qui doit être d’une caractéristique de précision, rapidité et diversité. Finalement les générateurs du mouvement sont validés par simulation en utilisant le robot hyper dynamique en présence des perturbations. Les résultats obtenus peuvent être testées sur un robot réel. Directeur de thèse : A. OMARI Génération du mouvement optimal d’un robot pour une manipulation hyper dynamique. [texte imprimé] / Souhila ABOURA, Auteur . - 2012 . - 162 p. Langues : Français (fre) Catégories : Automatique:AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE Mots-clés : Robots manipulateurs  manipulation hyper dynamique  couple dynamique  stoppeurs  génération du mouvement  optimisation  métaheuristique  algorithmes génétiques. Résumé : Depuis ces dernières décennies, des recherches intensives ont été consacrées à l’étude du mouvement humain dans de nombreux domaines. Cela constitue des relais de stimulation pour la recherche scientifique et technologique, dont le but principale est de concevoir des robots dotés d’un mécanisme anthropomorphisme. Cependant ce mouvement est très complexe qui est le fruit de plusieurs processus mentaux (neuromusculaire, biomécanique, physiologique, …, etc.) qui sont fortement couplés les uns aux autres. Pour cela, nous avons envisagé une application bien précise ou nous avons identifié les phénomènes qui interviennent dans la production des mouvements pour optimiser le geste sportif (Golf). Cette application est considérée comme une extension du mouvement hyper dynamique. Notre objectif est donc de développer un générateur de mouvement qui prend en compte toutes les contraintes qui rentrent en jeu lors de l’exécution de cette tâche en respectant des critères de performance désirés. L’enjeu principal est de représenter les caractéristiques essentielles du mouvement avec plus de réalisme et de précision. La procédure à suivre consiste d’abord à construire un modèle dynamique compatible gouvernant le mouvement du robot manipulateur considéré en se basant sur la structure ingénieuse du bras humain. Celui-ci fait intervenir deux facteurs indispensables, à savoir, le couple dynamique et les stoppeurs mécaniques. Un algorithme génétique est utilisé ensuite pour générer le mouvement optimal de ce robot qui doit être d’une caractéristique de précision, rapidité et diversité. Finalement les générateurs du mouvement sont validés par simulation en utilisant le robot hyper dynamique en présence des perturbations. Les résultats obtenus peuvent être testées sur un robot réel. Directeur de thèse : A. OMARI

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3521	02-10-338	version papier	Bibliothèque USTOMB	Mémoire de Magister	Exclu du prêt